本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆换电控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
电动汽车以电力为主要能源，具有排放低、能量使用效率高等优点，是替代燃油汽车的主要选择。在全球能源和环境问题日益突出的形势下，发展电动汽车成为摆脱石油资源依赖、实现节能减排、缓解能源环境问题的重要途径。
电动汽车上的核心技术之一就是能源储备及供给系统，蓄电池的使用及快速更换技术成为电动汽车产业化发展的一项关键技术。现有技术提供的应用于纯电重卡的高度集成的动力电池箱系统主要通过吊装的方式布置到重卡的动力电池箱支架上。以现有技术提供的一种动力电池箱系统为例，该动力电池箱系统包含18块动力电池包、冷却机构、bms(电池控制系统)，垒堆在一起的高度在4米左右，要求吊装车间需要相当空旷的空间，而且重量非常重。在动力电池吊装完成后，如存在动力电池未安装到位或某电池模块故障无法工作时，需要逐一排查可能的故障节点，耗时费力，不利于提高换电的便捷性和可靠性。如何通过改善换电控制使电动汽车换电更便捷可靠，是亟待解决的重点问题。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一方面提出一种车辆换电控制方法，包括：
响应于接收到的换电指令，检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值；
比较所述第一重量值、所述第二重量值与第一标定值和第二标定值的大小；所述第一标定值大于所述第二标定值；
判断所述比较结果是否满足条件：所述第一重量值与所述第二重量值中的一个大于等于所述第一标定值且所述第一重量值与所述第二重量值中的一个小于所述第二标定值；
若满足，判断自接收到所述换电指令起的持续时间是否超过预设时长；
若是，根据所述比较结果生成安装/拆离故障提示信息；
若否，返回所述检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值的步骤。
进一步地，所述比较所述第一重量值、所述第二重量值与第一标定值和第二标定值的大小之后，还包括：
在所述比较结果为所述第一重量值与所述第二重量值均大于等于所述第一标定值时，确定动力电池在车身上；
在所述比较结果为所述第一重量值与所述第二重量值均小于等于所述第二标定值时，确定动力电池不在车身上。
进一步地，所述接收到的换电指令为动力电池箱拆除指令；所述确定动力电池在车身上之后，还包括：
控制解锁气缸解锁固定电池包的电磁阀；
获取并根据解锁气缸的当前锁头位置与初始锁头位置确定解锁气缸的锁头位置偏差；
判断所述解锁气缸的锁头位置偏差是否小于第三标定值；
若所述解锁气缸的锁头位置偏差不小于所述第三标定值，返回所述控制解锁气缸解锁固定电池包的电磁阀的步骤；
若所述解锁气缸的锁头位置偏差小于所述第三标定值，确定解锁气缸解锁完成，返回所述检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值的步骤。
进一步地，所述接收到的换电指令为动力电池箱安装指令，所述确定动力电池在车身上之后，还包括：
获取动力电池箱的当前位置信息和初始位置信息；
根据所述当前位置信息和所述初始位置信息判断动力电池箱的位置偏差值是否小于第四标定值；
若小于，控制锁止气缸锁止固定电池包的电磁阀；
若不小于，根据所述位置偏差值生成动力电池箱重新吊装的提示信息。
进一步地，所述控制锁止气缸锁止固定电池包的电磁阀之后，还包括：
获取并根据锁止气缸的当前锁头位置与初始锁头位置确定锁止气缸的锁头位置偏差；
判断所述锁止气缸的锁头位置偏差是否大于等于第五标定值；
若否，返回所述控制锁止气缸锁止固定电池包的电磁阀的步骤；
若是，确定锁止气缸闭锁完成。
进一步地，所述确定锁止气缸闭锁完成之后，还包括：
获取所述第一动力电池箱和所述第二动力电池箱中的每个电池包的soc值；
判断每个电池包的soc值是否达到预设阈值；
若是，生成换电完毕提示信息；
若否，根据判断结果生成电池更换提示信息；所述电池更换提示信息包括soc值未达到预设阈值的电池包及其所在的动力电池箱的位置信息。
进一步地，所述接收到的换电指令为动力电池箱拆除指令，所述检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值之前，还包括：
获取并判断车辆是否处于下电状态；
若是，返回所述检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值的步骤；
若否，控制车辆下电，向换电控制器发送换电请求。
本发明第二方面提出一种车辆换电控制系统，包括：
重量检测模块，用于响应于接收到的换电指令，检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值；
重量比较模块，用于比较所述第一重量值、所述第二重量值与第一标定值和第二标定值的大小；所述第一标定值大于所述第二标定值；
重量判断模块，用于判断所述比较结果是否满足条件：所述第一重量值与所述第二重量值中的一个大于等于所述第一标定值且所述第一重量值与所述第二重量值中的一个小于等于所述第二标定值；
时长判断模块，用于判断自接收到所述换电指令起的持续时间是否超过预设时长；若否，返回所述重量检测模块；若是，转向故障提示模块；
所述故障提示模块，用于生成安装/拆离故障提示信息。
本发明第三方面提出一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并返回以实现如本发明第一方面所述的车辆换电控制方法。
本发明第四方面提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并返回以实现如本发明第一方面所述的车辆换电控制方法。
实施本发明具有以下有益效果：
本发明实施例采用2个重量传感器，识别动力电池箱是否在整车上，以判断是否拆离或者安装完毕；采用锁止机构的位置传感器，识别是否已经完成解锁完成或者闭锁完成；采用动力电池箱安装位置传感器，识别动力电池箱是否安装到位；基于上述3个环节的检测，确保车辆换电过程中动力电池箱能够安装到位。
本发明实施例在动力电池箱安装到位后，通过获取每个电池包的soc值，将得到的soc值与预设阈值比较判断电池包的荷电状态是否满足要求，准确定位不满足要求的电池包及其所在的动力电池箱的位置，便于及时更换，进一步提高了已完成换电的车辆的可用性和可靠性。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的一种车辆换电控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种车辆换电控制方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的用于动力电池箱拆卸的换电控制流程图；
图4是本发明实施例提供的用于动力电池箱安装的换电控制流程图；
图5是本发明实施例提供的一种车辆换电控制系统的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
实施例
图1是本发明实施例提供的一种车辆换电控制方法的流程图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤返回顺序中的一种方式，不代表唯一的返回顺序。在实际中的系统或服务器产品返回时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序返回或者并行返回(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
图1示出的一种车辆换电控制方法应用在使用横向拆装的半集成式动力电池箱系统的车辆上，该横向拆装的半集成式动力电池箱系统包括一对动力电池箱、中央固定支架、底部支架、第一导槽和第一滑块；每个动力电池箱内均容置有至少一个电池包；一对动力电池箱分别设置在中央固定支架相对的两侧，一对动力电池箱通过接插件上的公母端和固定销与中央固定支架连接固定，中央固定支架与底部支架连接，底部支架用于与车身连接；动力电池箱底部设置有第一导槽，底部支架上设置有第一滑块；或者，动力电池箱底部设置有第一滑块，底部支架上设置有第一导槽；第一导槽与第一滑块滑动配合；动力电池箱的安装方向为沿第一导槽的长度方向向中央固定支架靠近，动力电池箱的拆卸方向为沿第一导槽的长度方向向中央固定支架远离。
具体地，第一导槽包括上方设有开口的腔体，第一滑块包括与腔体形状相适配的滑块以及与开口形状相适配的连接块，滑块与连接块连接，连接块用于带动滑块在腔体内滑动。
可选地，动力电池箱朝向中央固定支架的侧面开口，动力电池箱不朝向中央固定支架的侧面设有围挡结构；电池包从动力电池箱的开口侧进行拆装。
具体地，一对动力电池箱的其中之一集成有电池管理系统，电池管理系统与换电控制器电连接。
具体地，底部支架包括气缸锁止机构、固定销和高低压线束的接插件母端；气缸锁止机构和固定销用于限制动力电池箱在车身纵向上的自由度；高低压线束的接插件母端与设置于动力电池箱底部的高低压线束的接插件公端相匹配，高低压线束的接插件母端通过线束与换电控制器连接。
具体的如图1所示，方法可以包括以下步骤：
s101：接收换电指令；
s102：检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值；
s103：比较第一重量值、第二重量值与第一标定值和第二标定值的大小；第一标定值大于第二标定值；
s104：判断比较结果是否满足条件：第一重量值与第二重量值中的一个大于等于第一标定值且第一重量值与第二重量值中的一个小于第二标定值；
s105：若满足，判断自接收到换电指令起的持续时间是否超过预设时长；若是，转向步骤s106；若否，返回步骤s102；
s106：根据比较结果生成安装/拆离故障提示信息。
图2是本发明实施例提供的一种车辆换电控制方法的流程图，具体的如图2所示，在一个实施例中，方法可以包括以下步骤：
s201：接收换电指令；
s202：检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值；
s203：比较第一重量值、第二重量值与第一标定值和第二标定值的大小；第一标定值大于第二标定值；
s204：在比较结果为第一重量值与第二重量值均大于等于第一标定值时，确定动力电池在车身上；
s205：在比较结果为第一重量值与第二重量值均小于等于第二标定值时，确定动力电池不在车身上。
s206：在比较结果为第一重量值与第二重量值中的一个大于等于第一标定值且第一重量值与第二重量值中的一个小于第二标定值时，判断自接收到换电指令起的持续时间是否超过预设时长；若是，转向步骤s207；若否，返回步骤s202；
s207：根据比较结果生成安装/拆离故障提示信息。
进一步地，接收到的换电指令为动力电池箱拆除指令；确定动力电池在车身上之后，还包括：
控制解锁气缸解锁固定电池包的电磁阀；
获取并根据解锁气缸的当前锁头位置与初始锁头位置确定解锁气缸的锁头位置偏差；
判断解锁气缸的锁头位置偏差是否小于第三标定值；
若解锁气缸的锁头位置偏差不小于第三标定值，返回控制解锁气缸解锁固定电池包的电磁阀的步骤；
若解锁气缸的锁头位置偏差小于第三标定值，确定解锁气缸解锁完成，返回检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值的步骤。
进一步地，接收到的换电指令为动力电池箱安装指令，确定动力电池在车身上之后，还包括：
获取动力电池箱的当前位置信息和初始位置信息；
根据当前位置信息和初始位置信息判断动力电池箱的位置偏差值是否小于第四标定值；
若小于，控制锁止气缸锁止固定电池包的电磁阀；
若不小于，根据位置偏差值生成动力电池箱重新吊装的提示信息。
进一步地，控制锁止气缸锁止固定电池包的电磁阀之后，还包括：
获取并根据锁止气缸的当前锁头位置与初始锁头位置确定锁止气缸的锁头位置偏差；
判断锁止气缸的锁头位置偏差是否大于等于第五标定值；
若否，返回控制锁止气缸锁止固定电池包的电磁阀的步骤；
若是，确定锁止气缸闭锁完成。
进一步地，确定锁止气缸闭锁完成之后，还包括：
获取第一动力电池箱和第二动力电池箱中的每个电池包的soc值；
判断每个电池包的soc值是否达到预设阈值；
若是，生成换电完毕提示信息；
若否，根据判断结果生成电池更换提示信息；电池更换提示信息包括soc值未达到预设阈值的电池包及其所在的动力电池箱的位置信息。
需要说明的是，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。
图3是本发明实施例提供的用于动力电池箱拆卸的换电控制流程图，关于动力电池箱横向拆离允许及返回流程具体地如图3所示，首先检测车辆是否达到指定的换电位置。在车辆到达指定的换电位置时，反馈给换电控制器允许换电信号，同时进行语音播报：允许返回换电。换电人员/驾驶员操作换电站的“换电启动按钮”，生成换电指令，该信号将通过无线网络传给换电控制器。
换电控制器在接收到换电指令时，判断车辆是否下电。若车辆已经处于下电，则通过2只重量传感器检测动力电池箱的重量，其中，一只重量传感器用于检测第一动力电池箱的重量；另一只重量传感器用于检测第二动力电池箱的重量。如果2个传感器检测重量值＞＝标定值1(初始值为动力电池的重量)，此时动力电池位于车身上。
控制解锁气缸解锁固定电池包的电磁阀，此时气缸位置传感器检测解锁状态，获取并根据解锁气缸的当前锁头位置与初始锁头位置确定解锁气缸的锁头位置偏差，如果解锁气缸的锁头位置偏差＜标定值1(初始值为解锁时锁头与初始位置之间的偏差值±xmm)，说明气缸锁止解锁完成，此时语音播报：解锁完毕，请调离电池，此时换电站控制两侧的拆装工装同时进行电池箱的拆卸；如果解锁气缸的锁头位置偏差＞标定值1，继续控制解锁气缸解锁固定电池包的电磁阀。
实时检测2只重量传感器，如果用于检测第一动力电池向的重力传感器检测到的第一重量值和用于检测第二动力电池向的重力传感器检测到的第二重量值均小于等于标定值2(即图示的重量值1&2＝＜标定值2)，说明动力电池已离开车身，此时语音播报：电池调离完成。
否则，第一重量值与第二重量值中的一个大于等于第一标定值且第一重量值与第二重量值中的一个小于第二标定值(即图示的重量值1/2＞＝标定值1&重量值1/2＜标定值2)，意味着某一个电池箱没有完成拆离，继续等待并判断自接收到换电指令起的持续时间是否超过预设时长，在自接收到换电指令起的持续时间超过预设时长时，即t＞2m，其中2m为标定值，初始值为调离一个电池箱所需的最长时间，如果小于等待时间，说明拆离成功；否则，语音播报：左/右侧电池拆离故障，请重新拆离。
图4是本发明实施例提供的用于动力电池箱安装的换电控制流程图，关于动力电池箱安装及检测流程具体地如图4所示，在电池拆卸完成时，换电控制器语音播报：电池调离完成，请更换电池。此时换电站控制两侧的拆装工装同时进行电池箱的安装。
2只重量传感器检测动力电池箱的重量值，其中，一只重量传感器用于检测第一动力电池箱的重量；另一只重量传感器用于检测第二动力电池箱的重量。如果2个传感器检测的第一重量值和第二重量值均大于标定值(即图示的重量值1&2＞＝标定值1)，说明2块动力电池均位于车身上，此时通过电池定位位置传感器检测位置，若位置偏差值＜±标定值(mm)则说明2块动力电池均位准确落在支架的指定位置。
其中，标定初始值为正常安装时电池包和底部支架之间设定位置的偏差允许值。优选地，电池定位位置传感器的数量为6个。需要指出的是，电池定位位置传感器的数量还可以根据实际需要设置为其他数值，本实施例不以此为限。
若不满足重量值1&2＞＝标定值1，语音播报：左/右侧电池位置不准确，请重新安装。
当电池已经准确落在支架上，控制锁止气缸固定电池包的电磁阀，气缸位置传感器检测锁止气缸锁头的闭锁状态，如果锁止气缸锁头的位置偏差值＞＝标定值2(初始值为闭锁时锁头与初始位置之间的偏差值±ymm，表示已经闭锁)，表示气缸锁止闭锁完成；同时语音播报：动力电池安装完成，请检测。否则，继续控制锁止气缸固定电池包。
气缸闭锁完成后，换电控制器对已安装到位的第一动力电池箱和第二动力电池性的每个动力电池包进行soc检测，若每个动力电池包的soc值均达到预设阈值，语音播报：换电完毕。否则，语音播报：第n号电池电量不足，建议更换。
当用于检测第一动力电池向的重力传感器检测到的第一重量值和用于检测第二动力电池向的重力传感器检测到的第二重量值均小于等于标定值2(即图示的重量值1&2＝＜标定值2)，说明车架上无动力电池。
第一重量值与第二重量值中的一个大于等于第一标定值且第一重量值与第二重量值中的一个小于第二标定值(即图示的重量值1/2＞＝标定值1&重量值1/2＜标定值2)，意味着某一个电池箱没有完成拆离，继续等待并判断自接收到换电指令起的持续时间是否超过预设时长，在自接收到换电指令起的持续时间超过预设时长时，即t＞2m，其中2m为标定值，初始值为调离一个电池箱所需的最长时间，如果小于等待时间，说明拆离成功；否则，语音播报：左/右侧电池拆离故障，请重新拆离。
图5是本发明实施例提供的一种车辆换电控制系统的结构框图，具体的如图5所示，本发明实施例提供的一种车辆换电控制系统包括以下模块：
重量检测模块301，用于响应于接收到的换电指令，检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值；具体地，重力检测模块包括重力传感器和无线通信单元。
重量比较模块302，用于比较第一重量值、第二重量值与第一标定值和第二标定值的大小；第一标定值大于第二标定值；
重量判断模块303，用于判断比较结果是否满足条件：第一重量值与第二重量值中的一个大于等于第一标定值且第一重量值与第二重量值中的一个小于等于第二标定值；
时长判断模块304，用于判断自接收到换电指令起的持续时间是否超过预设时长；若否，返回重量检测模块301；若是，转向故障提示模块305；
故障提示模块305，用于生成安装/拆离故障提示信息。
本发明的实施例还提供了一种设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如方法实施例中的车辆换电控制方法。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的车辆换电控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆换电控制方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read－onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
由上述本发明提供的车辆换电控制方法、装置、设备或存储介质的实施例可见，本发明实施例中采用2个重量传感器，识别动力电池箱是否在整车上，以判断是否拆离或者安装完毕；采用锁止机构的位置传感器，识别是否已经完成解锁完成或者闭锁完成；采用动力电池箱安装位置传感器，识别动力电池箱是否安装到位；基于上述3个环节的检测，确保车辆换电过程中动力电池箱能够安装到位。同时，采用语音播报的形式，告知换电的状态和进度。
本发明实施例在动力电池箱安装到位后，通过获取每个电池包的soc值，将得到的soc值与预设阈值比较判断电池包的荷电状态是否满足要求，准确定位不满足要求的电池包及其所在的动力电池箱的位置，便于及时更换，进一步提高了已完成换电的车辆的可用性和可靠性。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
1.一种车辆换电控制方法，其特征在于，包括：
响应于接收到的换电指令，检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值；
比较所述第一重量值、所述第二重量值与第一标定值和第二标定值的大小；所述第一标定值大于所述第二标定值；
判断所述比较结果是否满足条件：所述第一重量值与所述第二重量值中的一个大于等于所述第一标定值且所述第一重量值与所述第二重量值中的一个小于所述第二标定值；
若满足，判断自接收到所述换电指令起的持续时间是否超过预设时长；
若是，根据所述比较结果生成安装/拆离故障提示信息；
若否，返回所述检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值的步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比较所述第一重量值、所述第二重量值与第一标定值和第二标定值的大小之后，还包括：
在所述比较结果为所述第一重量值与所述第二重量值均大于等于所述第一标定值时，确定动力电池在车身上；
在所述比较结果为所述第一重量值与所述第二重量值均小于等于所述第二标定值时，确定动力电池不在车身上。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收到的换电指令为动力电池箱拆除指令；所述确定动力电池在车身上之后，还包括：
控制解锁气缸解锁固定电池包的电磁阀；
获取并根据解锁气缸的当前锁头位置与初始锁头位置确定解锁气缸的锁头位置偏差；
判断所述解锁气缸的锁头位置偏差是否小于第三标定值；
若所述解锁气缸的锁头位置偏差不小于所述第三标定值，返回所述控制解锁气缸解锁固定电池包的电磁阀的步骤；
若所述解锁气缸的锁头位置偏差小于所述第三标定值，确定解锁气缸解锁完成，返回所述检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值的步骤。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收到的换电指令为动力电池箱安装指令，所述确定动力电池在车身上之后，还包括：
获取动力电池箱的当前位置信息和初始位置信息；
根据所述当前位置信息和所述初始位置信息判断动力电池箱的位置偏差值是否小于第四标定值；
若小于，控制锁止气缸锁止固定电池包的电磁阀；
若不小于，根据所述位置偏差值生成动力电池箱重新吊装的提示信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制锁止气缸锁止固定电池包的电磁阀之后，还包括：
获取并根据锁止气缸的当前锁头位置与初始锁头位置确定锁止气缸的锁头位置偏差；
判断所述锁止气缸的锁头位置偏差是否大于等于第五标定值；
若否，返回所述控制锁止气缸锁止固定电池包的电磁阀的步骤；
若是，确定锁止气缸闭锁完成。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定锁止气缸闭锁完成之后，还包括：
获取所述第一动力电池箱和所述第二动力电池箱中的每个电池包的soc值；
判断每个电池包的soc值是否达到预设阈值；
若是，生成换电完毕提示信息；
若否，根据判断结果生成电池更换提示信息；所述电池更换提示信息包括soc值未达到预设阈值的电池包及其所在的动力电池箱的位置信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到的换电指令为动力电池箱拆除指令，所述检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值之前，还包括：
获取并判断车辆是否处于下电状态；
若是，返回所述检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值的步骤；
若否，控制车辆下电，向换电控制器发送换电请求。
8.一种车辆换电控制装置，其特征在于，包括：
重量检测模块，用于响应于接收到的换电指令，检测第一动力电池箱的第一重量值和第二动力电池箱的第二重量值；
重量比较模块，用于比较所述第一重量值、所述第二重量值与第一标定值和第二标定值的大小；所述第一标定值大于所述第二标定值；
重量判断模块，用于判断所述比较结果是否满足条件：所述第一重量值与所述第二重量值中的一个大于等于所述第一标定值且所述第一重量值与所述第二重量值中的一个小于等于所述第二标定值；
时长判断模块，用于判断自接收到所述换电指令起的持续时间是否超过预设时长；若否，返回所述重量检测模块；若是，转向故障提示模块；
所述故障提示模块，用于生成安装/拆离故障提示信息。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并返回以实现如权利要求1－7任一项所述的车辆换电控制方法。
10.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并返回以实现如权利要求1－7任一项所述的车辆换电控制方法。
技术总结