本发明涉及汽车控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆及存储介质。
背景技术：
远程遥控泊车作为目前汽车领域中一项新技术，可以实现在某些场景中控制车辆泊入或者泊出车位，基本解决了驾驶员由于车位较小或者停车环境复杂而导致的停车难问题。在现有技术中，远程泊车时，车辆接收到远程泊车信号，在信号传递过程中信号接收控制器与整车控制器之间防盗鉴权安全性不足。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、车辆及存储介质，旨在解决车辆上电过程中安全性不足的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，包括步骤：
接收远程泊入指令，控制车载终端检测电源挡信息是否为下电挡并且车辆锁定状态是否闭锁状态；
若是，控制车载终端和控制进入系统控制器进行第一次鉴权认证；
在第一次鉴权认证通过的情况下，控制控制进入系统控制器获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息，并判断车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件；
若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制电源挡切换为启动挡，控制整车控制器和控制进入系统控制器进行第二次鉴权认证；
在第二次鉴权认证通过的情况下，控制车辆以遥控泊车动力准备模式运行。
可选地，所述控制车载终端和控制进入系统控制器进行第一次鉴权认证的步骤包括：
控制车载终端向控制进入系统控制器发送防盗鉴权请求，以使控制进入系统控制器根据防盗鉴权请求生成第一防盗问询码；
控制控制进入系统控制器向车载终端发送所述第一防盗问询码，以使车载终端根据所述第一防盗问询码生成第一防盗响应码；
控制车载终端向控制进入系统控制器发送所述第一防盗响应码；
控制控制进入系统控制器对所述第一防盗响应码进行鉴权，并向车载终端发送鉴权通过信息。
可选地，所述获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息并判断车辆锁止信息是否符合预设上电条件的步骤包括：
控制车载终端发送遥控泊车模式信号至控制进入系统控制器；
获取车门开合状态，判断所述车门开合状态是否为关闭；
若是，则获取主驾驶车门闭锁状态，判断主驾驶车门闭锁状态是否为闭锁；
若是，则判断车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件。可选地，所述判断车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件的步骤包括：
获取车辆soc值和充电线连接状态，判断车辆soc值是否大于或等于预设soc值，并判断充电线连接状态是否为未连接状态；
若车辆soc值大于或等于预设soc值，并充电线连接状态为未连接状态，则判断车辆运行信息是否符合预设上电条件。
可选地，所述判断车辆运行信息是否符合预设上电条件的步骤包括：
获取车辆变速器挡位信息、车辆车速、车辆防盗状态和车辆泊车状态，判断车辆变速器挡位信息是否处于预设挡位，并判断车辆车速是否小于于预设车速；
若车辆变速器挡位信息处于预设挡位，且车辆车速小于预设车速，则判断车辆防盗状态是否为预设防盗状态，并判断车辆泊车状态是否为预设状态。
可选地，所述控制控制进入系统控制器获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息，并判断车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件的步骤之后还包括：
若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制车辆电源挡切换到自适应巡航控制挡，控制控制进入系统控制器以遥控上电模式运行并解锁电子转向柱锁；
控制车辆电源挡切换到启动挡。
可选地，所述若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制电源挡切换为启动挡，控制整车控制器和控制进入系统控制器进行第二次鉴权认证的步骤包括：
若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制电源挡切换为启动挡；
控制整车控制器向控制进入系统控制器生成并发送第二防盗问询码，以使控制进入系统控制器根据所述第二防盗问询码生成第二防盗响应码；
控制控制进入系统控制器对所述第二防盗响应码进行鉴权，并向整车控制器发送鉴权通过信息。
可选地，所述在第二次鉴权认证通过的情况下，控制车辆进入遥控泊车动力准备模式的步骤之后包括：
接收远程泊出指令，控制车载终端生成并发送远程下电信号至控制控制进入系统控制器，控制控制进入系统控制器判断车辆是否满足车辆下电条件；
若是，控制车辆电源挡切换到自适应巡航控制挡，控制控制进入系统控制器以遥控上电模式运行；
控制整车控制器控制继电器断开，控制车辆电源挡切换至熄火挡并进入整车休眠模式。
为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
本发明实施例提出的一种车辆控制方法、车辆及存储介质，通过接收远程泊入指令，控制车载终端检测电源挡信息和车辆锁定状态是否分别为下电挡和闭锁状态，可以使车辆在远程遥控泊车上电之前保证车辆电源处于下电挡以及车辆为整车闭锁状态，减少了车辆远程遥控泊车上电过程中的安全隐患，提高了车辆远程遥控泊车上电的安全性；通过车辆第一次鉴权认证以及第二次鉴权认证，两次鉴权认证提高了车辆在远程遥控泊车上电过程中的防盗安全性；通过在第一次鉴权认证通过的情况下，获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息，并判断车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件，可以提高远程遥控泊车过程中的可靠性，使远程遥控泊车过程能顺利完成。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；
图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为图2中s20的步骤的细化流程示意图；
图4为图2中s30的步骤的细化流程示意图；
图5为图4中s304的步骤的细化流程示意图；
图6为图5中s306的步骤的细化流程示意图；
图7为图2中s40的步骤的细化流程示意图；
图8为本发明车辆控制方法第八实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆的硬件结构示意图。所述车辆控制方法调节装置包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。
通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。
存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据车辆控制方法调节装置的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器03，是车辆控制方法调节装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆控制方法调节装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆控制方法调节装置的各种功能和处理数据，从而对车辆控制方法调节装置进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆控制方法调节装置结构并不构成对车辆控制方法调节装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。
参照图2，为本发明一种车辆控制方法的第一实施例，所述车辆控制方法包括步骤：
步骤s10，接收远程泊入指令，控制车载终端检测电源挡信息是否为下电挡并且车辆锁定状态是否闭锁状态；
步骤s20，若是，控制车载终端和控制进入系统控制器进行第一次鉴权认证；
若否，则控制车辆生成报警信息反馈给用户终端，直至电源挡信息为下电挡并且车辆锁定状态为闭锁状态，并执行步骤s20。
本实施例中，所述车辆鉴权认证具体采用防盗鉴权协议，本领域技术人员可以根据需要采用合适的防盗鉴权协议以实现第一次防盗鉴权认证。
在第一次鉴权认证通过的情况下，执行步骤s30，控制控制进入系统控制器获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息，并判断车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件；
本实施例中，所述车辆锁止信息具体为车辆车门开合状态、车辆主驾驶车门开合状态，所述车辆电源信息具体为车辆soc值、车辆充电线连接状态；所述车辆运行信息具体为车辆变速器实时挡位信息、车辆防盗模式、车辆车速、车辆泊车状态。
步骤s40，若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制电源挡切换为启动挡，控制整车控制器和控制进入系统控制器进行第二次鉴权认证；
若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息不符合预设上电条件，则控制车辆生成报警信息反馈给用户终端，直至车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件并执行步骤s40；
在第二次鉴权认证通过的情况下，执行步骤s50，控制车辆以遥控泊车动力准备模式运行；
所述车辆鉴权认证具体采用防盗鉴权协议，本领域技术人员可以根据需要采用合适的防盗鉴权协议以实现第二次防盗鉴权认证。所述遥控泊车动力准备模式为车辆启动前的准备状态，具体包括发动机等设备保持运转的状态，本领域技术人员可以根据需要设置车辆内部不同的设备保持运转，以保证车辆进入动力准备状态后能够随时启动。
在本实施例中，通过接收远程泊入指令，控制车载终端检测电源挡信息是否为下电挡并且车辆锁定状态是否闭锁状态，可以使车辆在上电之前保证车辆电源处于下电挡以及车辆为整车闭锁状态，减少了车辆上电过程中的安全隐患，提高了车辆上电的安全性；通过车辆第一次鉴权认证以及第二次鉴权认证，两次鉴权认证提高了车辆在上电过程中的防盗安全性；通过在第一次鉴权认证通过的情况下，获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息，并判断车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件，可以提高泊车过程中的可靠性，使泊车过程能顺利完成。
进一步的，参照图3，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第二实施例，所述步骤s20，包括步骤：
步骤s201，控制车载终端向控制进入系统控制器发送防盗鉴权请求，以使控制进入系统控制器根据防盗鉴权请求生成第一防盗问询码；
在本实施例中，所述控制进入系统控制器实现了无钥匙进入系统及车身控制模块的功能，具体用于无需按动遥控器即可进入车内以及坐在主驾直接踩刹车启动发动机等功能，还用于解锁车辆以及控制车辆上下电策略等功能，本领域技术人员可根据需要实现的功能，添加或减少控制进入系统控制器的组件，以实现车辆上下电方案。
步骤s202，控制控制进入系统控制器向车载终端发送所述第一防盗问询码，以使车载终端根据所述第一防盗问询码生成第一防盗响应码；
步骤s203，控制车载终端向控制进入系统控制器发送所述第一防盗响应码；
步骤s204，控制控制进入系统控制器对所述第一防盗响应码进行鉴权，并向车载终端发送鉴权通过信息。
在本实施例中，通过所述发送防盗鉴权请求，控制控制进入系统控制器生成第一防盗问询码，生成并回应所述第一防盗问询码对应的第一防盗响应码，实现了进行车辆远程遥控泊车过程对用户身份的第一次鉴别，提高了远程遥控泊车过程中的安全性。
进一步的，参照图4，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第三实施例，所述步骤s30，包括步骤：
步骤s301，控制车载终端发送遥控泊车模式信号至控制进入系统控制器；
本实施例中，第一次鉴权认证通过后，车载终端通过can总线发送远程遥控泊入信号至控制进入系统控制器，以使控制进入系统控制器检测车况，所述can总线为控制器局域网络，是iso国际标准化的串行通信协议，所述遥控泊车模式为车辆处于电源连通状态时，接收远程泊入信号后所处的状态。
步骤s302，获取车门开合状态，判断所述车门开合状态是否为关闭；
本实施例中，所述车门开合状态为所有车门的开合状态，具体包括车辆左右前门开合状态和车辆左右后门开合状态。
步骤s303，若是，则获取主驾驶车门闭锁状态，判断主驾驶车门闭锁状态是否为闭锁；
若主驾驶车门状态为未关闭，则控制车辆生成报警信息反馈给用户终端,直至主驾驶车门状态为关闭状态并执行步骤s303。
在本实施例中，所述挡主驾驶车门闭锁状态为闭锁时，则整车为闭锁状态。
步骤s304，若是，则判断车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件。
本实施例中，所述车辆锁止信息具体包括所有车门的开合状态及主驾驶车门开合状态。通过控制车辆以遥控泊车模式运行，提高了车辆上电过程中的安全性；通过获取车门开合状态，判断所述车门开合状态是否为关闭，保证了车门的关闭状态；通过获取主驾驶车门闭锁状态，判断所述主驾驶车门状态是否落锁；若主驾驶车门状态为落锁状态，则判断车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件，实现了对主驾驶位置车门是否落锁的判断，确保整车闭锁状态为已闭锁；通过对车辆整车闭锁状态的判断，实现了对车辆锁止信息的判断，提升了车辆远程遥控泊车上电的安全性。
进一步的，参照图5，在基于本发明的第三实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第四实施例，所述步骤s304包括：
步骤s305，获取车辆soc值和充电线连接状态，判断车辆soc值是否大于或等于预设soc值，并判断充电线连接状态是否为未连接状态；
本实施例中，所述车辆soc值反应电源电量多少，所述充电线连接状态包括未连接状态和已连接状态。
步骤s306，若车辆soc值大于或等于预设soc值，并充电线连接状态为未连接状态，则判断车辆运行信息是否符合预设上电条件；
在本实例中，所述预设soc值为12％，本领域技术人员也可以根据需要设置不同的预设soc值，以确保车辆电量足以满足泊车的需要
在本发明中，通过获取车辆soc值，判断所述车辆soc值是否大于或等于预设值，确保了车辆电量的充足以使车辆在远程遥控泊车过程中不会因为soc值过低而中断。
进一步的，参照图6，在基于本发明的第四实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第五实施例，所述步骤s306，还包括步骤：
步骤s307：获取车辆变速器挡位信息、车辆车速、车辆防盗状态和车辆泊车状态，判断车辆变速器挡位信息是否处于预设挡位，并判断车辆车速是否小于于预设车速；
步骤s308：若车辆变速器挡位信息处于预设挡位，且车辆车速小于预设车速，则判断车辆防盗状态是否为预设防盗状态，并判断车辆泊车状态是否为预设状态；
所述变速器预设挡位具体处于p挡或n挡，预设车速具体为2km/h，当然，本领域技术人员也可根据需要设置不同的车速预设值，以保证车速满足车辆远程遥控泊车的的需要，所述预设泊车状态具体为parkin/out模式或manual模式；
在本发明中，通过获取车辆变速器挡位信息、车辆车速、车辆防盗状态和车辆泊车状态，以确保车辆远程遥控泊车前保持静止，防止车速过快而对泊车过程造成危险，提高了远程遥控泊车过程中的安全性。
进一步的，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第六实施例，在步骤s30之后，还包括步骤：
控制车辆电源挡切换到自适应巡航控制挡，控制控制进入系统控制器进入遥控上电模式并解锁电子转向柱锁；
控制车辆电源挡跳转到启动挡。
在本实施例中，所述自适应巡航控制挡具体为acc挡，当车辆位于此挡时控制车辆部分设备通电，所述电子转向锁柱是一种转向管柱锁定装置，用于限制转向轴的旋转运动。
进一步的，参照图7，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第七实施例，所述步骤s40，还包括：
步骤s401：若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制电源挡切换为启动挡；
在本实施例中，所述启动挡具体为车辆on挡；
步骤s402：控制整车控制器向控制进入系统控制器生成并发送第二防盗问询码，以使控制进入系统控制器根据所述第二防盗问询码生成第二防盗响应码；
所述第二防盗问询码由整车控制器生成，具体采用防盗鉴权协议生成第二防盗问询码，本领域技术人员可以根据需要采用合适的防盗鉴权协议以实现第二次防盗鉴权认证。
步骤s403：控制控制进入系统控制器对所述第二防盗响应码进行鉴权，并向整车控制器发送鉴权通过信息；
所述第二防盗响应码对应第二防盗问询码，且根据所述防盗鉴权协议而生成。
在本实施例中，通过第二次防盗鉴权认证与第一次防盗鉴权认证相互印证，提高了车辆泊车过程中的防盗安全性。
进一步的，参照图8，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第八实施例，所述步骤s50之后，包括步骤：
步骤s60：接收远程泊出指令，控制车载终端生成并发送远程下电信号至控制控制进入系统控制器，控制控制进入系统控制器判断车辆是否满足车辆下电条件；
本实施例中，所述车辆下电条件具体包括：条件a，条件b，条件c，条件d；所述条件a具体为接收到远程下电指令、车辆车速小于2km/h和电子驻车制动系统处于夹紧状态；所述条件b具体为30秒内车辆处于非动力准备状态；所述条件c具体为车辆充电线为连接状态；所述条件d具体为刹车开关有效、5秒内车辆车速小于2km/h、电子驻车制动系统处于夹紧状态或电子驻车制动系统处于故障状态、车内钥匙信号无效或低功耗蓝牙连接状态无效。满足所述条件a、条件b、条件c和条件d中的任意一条件满足即可满足车辆下电条件。
步骤s70：若是，控制车辆电源挡切换到自适应巡航控制挡，控制控制进入系统控制器进入遥控上电模式；
若否，则控制车辆生成警告信息，并反馈至用户移动终端，直至控制控制进入系统控制器判断满足车辆下电条件并执行步骤s80；
步骤s80：控制整车控制器控制继电器断开，控制车辆电源挡切换至熄火挡并进入整车休眠模式；
本实施例中，所述熄火挡为off挡。通过接收远程泊出指令，生成并发送远程下电信号，控制控制进入系统控制器判断是否满足车辆下电条件，实现了对车辆下电的判断；通过接收车辆电源挡自适应巡航控制挡信号，以使整车控制器控制继电器断开，使车辆部分设备断电，为车辆熄火做好准备；1s后通过控制车辆电源挡跳转至熄火挡并进入整车休眠模式，完成了车辆的泊车下电操作，使用户避免因操作不熟悉而导致泊车无法完成，方便了用户，同时提高了泊车过程中的安全性。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的车辆中的存储器02，也可以是如rom(read-onlymemory，只读存储器)/ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得车辆执行本发明各个实施例所述的方法。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括步骤：
接收远程泊入指令，控制车载终端检测电源挡信息是否为下电挡并且车辆锁定状态是否闭锁状态；
若是，控制车载终端和控制进入系统控制器进行第一次鉴权认证；
在第一次鉴权认证通过的情况下，控制控制进入系统控制器获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息，并判断车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件；
若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制电源挡切换为启动挡，控制整车控制器和控制进入系统控制器进行第二次鉴权认证；
在第二次鉴权认证通过的情况下，控制车辆以遥控泊车动力准备模式运行。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制车载终端和控制进入系统控制器进行第一次鉴权认证的步骤包括：
控制车载终端向控制进入系统控制器发送防盗鉴权请求，以使控制进入系统控制器根据防盗鉴权请求生成第一防盗问询码；
控制控制进入系统控制器向车载终端发送所述第一防盗问询码，以使车载终端根据所述第一防盗问询码生成第一防盗响应码；
控制车载终端向控制进入系统控制器发送所述第一防盗响应码；
控制控制进入系统控制器对所述第一防盗响应码进行鉴权，并向车载终端发送鉴权通过信息。
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息并判断车辆锁止信息是否符合预设上电条件的步骤包括：
控制车载终端发送遥控泊车模式信号至控制进入系统控制器；
获取车门开合状态，判断所述车门开合状态是否为关闭；
若是，则获取主驾驶车门闭锁状态，判断主驾驶车门闭锁状态是否为闭锁；
若是，则判断车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件。
4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述判断车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件的步骤包括：
获取车辆soc值和充电线连接状态，判断车辆soc值是否大于或等于预设soc值，并判断充电线连接状态是否为未连接状态；
若车辆soc值大于或等于预设soc值，并充电线连接状态为未连接状态，则判断车辆运行信息是否符合预设上电条件。
5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述判断车辆运行信息是否符合预设上电条件的步骤包括：
获取车辆变速器挡位信息、车辆车速、车辆防盗状态和车辆泊车状态，判断车辆变速器挡位信息是否处于预设挡位，并判断车辆车速是否小于于预设车速；
若车辆变速器挡位信息处于预设挡位，且车辆车速小于预设车速，则判断车辆防盗状态是否为预设防盗状态，并判断车辆泊车状态是否为预设状态。
6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制控制进入系统控制器获取车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息，并判断车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息是否符合预设上电条件的步骤之后还包括：
若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制车辆电源挡切换到自适应巡航控制挡，控制控制进入系统控制器以遥控上电模式运行并解锁电子转向柱锁；
控制车辆电源挡切换到启动挡。
7.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制电源挡切换为启动挡，控制整车控制器和控制进入系统控制器进行第二次鉴权认证的步骤包括：
若车辆锁止信息、车辆电源信息和车辆运行信息符合预设上电条件，则控制电源挡切换为启动挡；
控制整车控制器向控制进入系统控制器生成并发送第二防盗问询码，以使控制进入系统控制器根据所述第二防盗问询码生成第二防盗响应码；
控制控制进入系统控制器对所述第二防盗响应码进行鉴权，并向整车控制器发送鉴权通过信息。
8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在第二次鉴权认证通过的情况下，控制车辆进入遥控泊车动力准备模式的步骤之后包括：
接收远程泊出指令，控制车载终端生成并发送远程下电信号至控制控制进入系统控制器，控制控制进入系统控制器判断车辆是否满足车辆下电条件；
若是，控制车辆电源挡切换到自适应巡航控制挡，控制控制进入系统控制器以遥控上电模式运行；
控制整车控制器控制继电器断开，控制车辆电源挡切换至熄火挡并进入整车休眠模式。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
技术总结