本发明涉及一种车辆、扭矩输出方法及装置，属于车辆动力总成控制领域。
背景技术：
商用车辆，例如城市公交车、物流车等，运营中其整车质量常常因上下乘客或装卸货物而在较大范围内不停变化，此时驾驶员需要不断调整驾驶方式以兼顾车辆动力性、舒适性、经济性及驾驶安全。
目前商用车辆上普遍有多种驾驶模式供驾驶员选择，每种驾驶模式对应一种发动机或驱动电机输出功率设定，驾驶员可以根据实际需求进行手动调节。例如，部分中、重型载货卡车上配备有多态开关按钮，针对空载、半载和满载设定三种最大功率输出模式，可由驾驶员根据需要进行手动选择。但是驾驶员在驾驶过程中，受驾驶员主观经验的影响，驾驶员在选择挡位时常常出现差错，对车辆进行动力与负载匹配操作的准确性较差；而且，频繁地人工干预容易引起驾驶员疲劳。
为了解决该问题，申请公布号为cn104343552a的中国发明专利申请文件公开了一种车辆的发动机功率控制方法，该方法首先检测车辆的载荷状态(即整车实际质量)以及该车辆的运动状态，根据该载荷状态和该运动状态自动调整发动机的功率，该功率从大到小分为满载功率、中载功率、轻载功率和空载功率。该方法是根据载荷状态和运动状态自动调整发动机的功率，能够解决驾驶员驾驶疲劳问题，但是该方法中发动机的功率仍旧采用离散多挡位的调节模式，也即不同的整车实际质量可能对应一种发动机功率输出，无法满足整个整车实际质量变化范围内的功率自适应调节需求。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种车辆扭矩输出方法，用以解决现有技术由于不同的整车实际质量可能对应一种发动机功率输出造成的无法满足整个整车实际质量变化范围内的功率自适应调节的需求的问题；同时还提供一种车辆扭矩输出装置，用以解决现有技术由于不同的整车实际质量可能对应一种发动机功率输出造成的无法满足整个整车实际质量变化范围内的功率自适应调节的需求的问题；同时还提供一种车辆，用以解决现有技术由于不同的整车实际质量可能对应一种发动机功率输出造成的无法满足整个整车实际质量变化范围内的功率自适应调节的需求的问题。
为实现上述目的，本发明提出一种车辆扭矩输出方法，包括如下步骤：
检测整车实际质量、当前车速和当前油门踏板开度；
根据整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系，以及当前车速和当前油门踏板开度下整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值、当前车速和当前油门踏板开度下整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值，得到在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；其中，整车实际质量越大，在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值越大；
将得到的在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值输出给发动机/驱动电机，用以控制发动机/驱动电机。
有益效果是：该方法根据整车的实际质量调节车辆在不同车速和不同油门踏板开度条件下的扭矩输出，使得整车功率输出根据整车的实际质量、即整车行驶阻力来变化，从而在整车的实际质量较轻的情况下可输出相对较小的扭矩便能满足动力需求，在整车的实际质量较重的情况下可输出相对较大的扭矩以满足动力需求，保证车辆在行驶过程中动力性保持一致，满足整车实际质量变化范围内的功率自适应调节，避免动力不一致导致驾驶稳定性差而干扰驾驶员，进一步保证整车舒适度。
进一步的，在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值为：
torque_demand＝r*torque_empty (1-r)*torque_full
r＝(m_max-m_real)/(m_max-m_min)
其中，torque_demand为在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；torque_empty为当前车速和当前油门踏板开度下、整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；torque_full为当前车速和当前油门踏板开度下、整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；r为扭矩插值系数，表示整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系；m_max为整车满载质量，m_real为整车实际质量，m_min为整车空载质量。
有益效果是：根据该公式可以更加准确的得到当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值。
进一步的,获取所述当前车速和油门踏板开度下整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值和当前车速和油门踏板开度下整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值时，整车空载状态和整车满载状态的动力性能指标一致，所述动力性能指标包括：最大加速度、最高车速、最大爬坡度和0-50km/h加速时间。
有益效果是：在获取当前车速和油门踏板开度下整车空载状态和整车满载状态发动机/驱动电机输出扭矩标定值时，整车空载状态和整车满载状态的动力性能指标一致作为最终整车实际质量下输出的计算基准，进一步保证在整车实际质量下输出扭矩值的可靠性。
进一步的,整车实际质量的检测时刻为：整车由熄火下电状态变为启动状态时，或者车辆的车速小于设定车速阈值且车门状态由打开状态变为关闭状态时。
有益效果是：整车的质量会因为加速或者颠簸而发生变化，因此在该时刻进行整车实际质量的检测更加精准可靠。
进一步的，若检测的整车实际质量在设定质量范围之内且大于整车满载质量，则整车实际质量为整车满载质量；若检测的整车实际质量在设定质量范围之内且小于整车空载质量，则整车实际质量为整车空载质量；若检测的整车实际质量在设定质量范围之外，则使扭矩插值系数r为0.5；所述整车满载质量和所述整车空载质量均在设定质量范围之内。
有益效果是：为了对整车实际质量的信号进行合理的判断，设置整车的满载质量和整车的空载质量有合理的冗余限制，即合理的质量设定范围，当整车实际质量超出合理的质量设定范围，检测装置很有可能失效，此时固定r为0.5，默认整车为半载状态，保证车辆能够平稳行驶。
另外，本发明还提出一种车辆扭矩输出装置，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：
检测整车实际质量、当前车速和当前油门踏板开度；
根据整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系，以及当前车速和当前油门踏板开度下整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值、当前车速和当前油门踏板开度下整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值，得到在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；其中，整车实际质量越大，在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值越大；
将得到的在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值输出给发动机/驱动电机，用以控制发动机/驱动电机。
有益效果是：该装置根据整车的实际质量调节车辆在不同车速和不同油门踏板开度条件下的扭矩输出，使得整车功率输出根据整车的实际质量、即整车行驶阻力来变化，从而在整车的实际质量较轻的情况下可输出相对较小的扭矩便能满足动力需求，在整车的实际质量较重的情况下可输出相对较大的扭矩以满足动力需求，保证车辆在行驶过程中动力性保持一致，满足整车实际质量变化范围内的功率自适应调节，避免动力不一致导致驾驶稳定性差而干扰驾驶员，进一步保证整车舒适度。
进一步的，在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值为：
torque_demand＝r*torque_empty (1-r)*torque_full
r＝(m_max-m_real)/(m_max-m_min)
其中，torque_demand为在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；torque_empty为当前车速和当前油门踏板开度下、整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；torque_full为当前车速和当前油门踏板开度下、整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；r为扭矩插值系数，表示整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系；m_max为整车满载质量，m_real为整车实际质量，m_min为整车空载质量。
有益效果是：根据该公式可以更加准确的得到当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值。
进一步的，获取所述当前车速和油门踏板开度下整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值和当前车速和油门踏板开度下整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值时，整车空载状态和整车满载状态的动力性能指标一致，所述动力性能指标包括：最大加速度、最高车速、最大爬坡度和0-50km/h加速时间。
有益效果是：在获取当前车速和油门踏板开度下整车空载状态和整车满载状态发动机/驱动电机输出扭矩标定值时，整车空载状态和整车满载状态的动力性能指标一致作为最终整车实际质量下输出的计算基准，进一步保证在整车实际质量下输出扭矩值的可靠性。
另外，本发明还提出一种车辆，包括车辆本体，还包括车辆扭矩输出装置，该装置包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：
检测整车实际质量、当前车速和当前油门踏板开度；
根据整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系，以及当前车速和当前油门踏板开度下整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值、当前车速和当前油门踏板开度下整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值，得到在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；其中，整车实际质量越大，在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值越大；
将得到的在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值输出给发动机/驱动电机，用以控制发动机/驱动电机。
有益效果是：该车辆根据整车的实际质量调节车辆在不同车速和不同油门踏板开度条件下的扭矩输出，使得整车功率输出根据整车的实际质量、即整车行驶阻力来变化，从而在整车的实际质量较轻的情况下可输出相对较小的扭矩便能满足动力需求，在整车的实际质量较重的情况下可输出相对较大的扭矩以满足动力需求，保证车辆在行驶过程中动力性保持一致，满足整车实际质量变化范围内的功率自适应调节，避免动力不一致导致驾驶稳定性差而干扰驾驶员，进一步保证整车舒适度。
进一步的，在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值为：
torque_demand＝r*torque_empty (1-r)*torque_full
r＝(m_max-m_real)/(m_max-m_min)
其中，torque_demand为在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；torque_empty为当前车速和当前油门踏板开度下、整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；torque_full为当前车速和当前油门踏板开度下、整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；r为扭矩插值系数，表示整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系；m_max为整车满载质量，m_real为整车实际质量，m_min为整车空载质量。
有益效果是：根据该公式可以更加准确的得到当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值。
附图说明
图1为本发明车辆扭矩输出方法原理框图；
图2为本发明车辆扭矩输出方法的流程图。
具体实施方式
车辆扭矩输出方法实施例：
本实施例提出的车辆扭矩输出方法是基于功率输出调节系统的，功率输出调节系统包括整车控制器、底盘控制器、轴荷传感器、车速传感器、油门开度传感器、仪表和发动机/驱动电机，轴荷传感器连接底盘控制器的信号输入端，底盘控制器的信号输出端连接整车控制器的信号输入端，车速传感器和油门开度传感器同时连接整车控制器的信号输入端，整车控制器的信号输出端连接仪表和发动机/驱动电机。
底盘控制器与轴荷传感器、整车控制器的连接是通过硬线或者can总线连接的，轴荷传感器安装在整车底盘板簧或气囊处，并需要根据整车实际质量进行轴荷传感器的标定，保证轴荷传感器输出信号的精度在允许范围内，仪表安装在驾驶室内方便驾驶员的观看。
轴荷传感器用于检测整车实际质量，车速传感器用于检测整车的车速信息，油门开度传感器用于检测油门踏板开度信息，轴荷传感器通过底盘控制器将整车实际质量发送至整车控制器，车速传感器将检测整车的车速发送至整车控制器，油门开度传感器将油门踏板开度信息发送至整车控制器，整车控制器根据接收的信息实现车辆扭矩输出方法，用于控制发动机/驱动电机。同时，若判断轴荷传感器失效时，整车控制器把故障信号传给仪表，仪表显示相应的符号用于显示轴荷传感器失效，功率输出调节系统故障，提醒驾驶员对车辆及时检修，如何判断轴荷传感器失效在下文进行详细描述。
整车控制器还接收车门关闭信号以及车辆启动信号，用于确定整车实际质量的检测时刻。
本实施例中整车实际质量信息的处理是通过底盘控制器和整车控制器联合实现的，当然作为其他实施方式，也可以是其他控制器，并且只用一个控制器也可以完成。
当然该方法的实现并不局限于功率输出调节系统这种硬件结构，关于硬件结构的组成以及连接关系本发明不做限制。
车辆扭矩输出方法，如图1、2所示，包括如下步骤：
1)检测整车实际质量、当前车速和当前油门踏板开度。
整车在行驶过程中，乘客人数或货物总重量通常是恒定的，为了检测稳定的整车实际质量，避免车辆因加减速或颠簸等情况导致检测整车实际质量发生误差，整车实际质量的检测时刻为：整车由熄火下电状态变为启动状态时(即start_on＝＝1时)，或者车辆的车速小于设定车速阈值(这里设定车速阈值为1km/h，即vehicle_speed＜1km/h)且车门状态由打开状态变为关闭状态时(即door_open＝＝0时)。当然，在路况平稳的情况下，本发明对整车实际质量的检测时刻不做限制。
2)根据整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系，得到扭矩插值系数r，扭矩插值系数的计算公式为：r＝(m_max-m_real)/(m_max-m_min)，其中m_max为整车满载质量，m_real为整车实际质量，m_min为整车空载质量。
根据扭矩插值系数r，以及当前车速和当前油门踏板开度下整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值、当前车速和当前油门踏板开度下整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值，得到在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值(以下计算也可以称为功率自适应调节算法，也即得到实际输出扭矩)为：
torque_demand＝r*torque_empty (1-r)*torque_full，
其中，torque_demand为在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；torque_empty为当前车速和当前油门踏板开度下、整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；torque_full为当前车速和当前油门踏板开度下、整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值。
从该公式可以看出，整车实际质量越大，在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值越大。
不同车速和不同油门踏板开度下对应有不同整车空载状态时和整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值，在实施本方法前，已经得到油门踏板开度、车速和整车满载输出扭矩标定值、整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值、发动机/驱动电机输出扭矩标定值之间的对应关系，并且以map图(如表一、表二所示)的形式进行存储，在寻找该对应关系时，前提条件是整车空载状态和整车满载状态的动力性能指标一致，动力性能指标包括：最大加速度、最高车速、最大爬坡度和0-50km/h加速时间。
表一油门踏板开度、车速和整车满载输出扭矩标定值的对应关系
表二油门踏板开度、车速和空载输出扭矩标定值的对应关系
说明：该示例为驱动电机扭矩输出map，空载状态扭矩输出map整体为满载状态扭矩输出map的70％，应用中可根据实车满载及空载状态实际动力性表现对map进行调整。系统根据当前车速和当前油门踏板开度请求，同时从表一和表二两张map中取标定值即torque_full和torque_empty。
本步骤中，扭矩插值系数和在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值的计算方式如上述所述，为线性关系，作为其他实施方式，这两个值的计算方式也可以根据如下公式计算：
r＝(m_max-m_real)/(m_real-m_min)；
torque_demand＝(torque_full r*torque_empty)/(1 r)。
而且，当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值的计算也可以是非线性关系，只要满足整车实际质量越大，在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值越大即可。
注意：应用上述公式时，m_real＝m_min时可能会引起计算错误。若需避免该问题，需要在逻辑中对r的取值范围或精度进行限制，并在应用公式计算前，对m_real＝m_min的情况单独处理(即认为当前车况为空载)即可。
在实际情况下，考虑到轴荷传感器实际测量的误差以及轴荷传感器异常等情况，需要先根据整车空载质量和整车满载质量设定合理的冗余限值，设定质量范围，即整车质量上限(m_hi)与整车质量下限(m_lo)，整车质量上限、整车质量下限、整车空载质量和整车满载质量的关系为：整车质量下限＜整车空载质量＜整车满载质量＜整车质量上限。
当整车实际质量＜整车质量下限，或者整车实际质量＞整车质量上限时，表明轴荷传感器可能失效，整车控制器应记录并发送故障信息(m_err＝1)，扭矩插值系数默认设定为0.5，即默认此时整车为半载状态，以默认功率输出(扭矩大，功率输出大，扭矩小，功率输出小，因此以默认功率输出也可以认为以默认扭矩输出)，保证车辆能够平稳行驶，同时提示驾驶员系统故障，检修车辆；当整车质量下限≤整车实际质量≤整车质量上限时，则进行功率输出调节使能判断，并在计算扭矩插值系数后输出轴荷传感器正常信息(m_err＝0)。
当整车满载质量＜整车实际质量≤整车质量上限时，则整车实际质量为整车满载质量，按整车满载质量计算在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；
当整车质量下限≤整车实际质量＜整车空载质量时，则整车实际质量为整车空载质量，按整车空载质量计算在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；
当整车空载质量≤整车实际质量≤整车满载质量时，则按整车实际质量计算在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值。
当然，在保证轴荷传感器测量精度以及不会失效的情况下，也可以不设置设定质量范围，无需判断，直接按照计算整车实际质量计算在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值即可。
3)将得到的在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值输出给发动机/驱动电机，用以控制发动机/驱动电机。
该方法使得整车功率可依据整车负载进行自动调节，无需增加实体按键，无需驾驶员手动操作；而且在负载发生变化后，能够有效保证车辆行驶中的动力一致性和驾驶平稳性；还设置有失效安全机制，能够保证车辆平稳驾驶。
车辆扭矩输出装置实施例：
本实施例提出的车辆扭矩输出装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现车辆扭矩输出方法。
具体车辆扭矩输出方法的实施过程在上述车辆扭矩输出方法实施例中已经介绍，这里不做赘述。
车辆实施例：
本实施例提出的车辆，包括车辆本体，还包括车辆扭矩输出装置，该装置包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现车辆扭矩输出方法。
具体车辆扭矩输出方法的实施过程在上述车辆扭矩输出方法实施例中已经介绍，这里不做赘述。
1.一种车辆扭矩输出方法，其特征在于，包括如下步骤：
检测整车实际质量、当前车速和当前油门踏板开度；
根据整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系，以及当前车速和当前油门踏板开度下整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值、当前车速和当前油门踏板开度下整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值，得到在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；其中，整车实际质量越大，在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值越大；
将得到的在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值输出给发动机/驱动电机，用以控制发动机/驱动电机。
2.根据权利要求1所述的车辆扭矩输出方法，其特征在于，所述在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值为：torque_demand＝r*torque_empty (1-r)*torque_full
r＝(m_max-m_real)/(m_max-m_min)
其中，torque_demand为在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；torque_empty为当前车速和当前油门踏板开度下、整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；torque_full为当前车速和当前油门踏板开度下、整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；r为扭矩插值系数，表示整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系；m_max为整车满载质量，m_real为整车实际质量，m_min为整车空载质量。
3.根据权利要求1所述的车辆扭矩输出方法，其特征在于，获取所述当前车速和油门踏板开度下整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值和当前车速和油门踏板开度下整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值时，整车空载状态和整车满载状态动力性能指标一致，所述动力性能指标包括：最大加速度、最高车速、最大爬坡度和0-50km/h加速时间。
4.根据权利要求1所述的车辆扭矩输出方法，其特征在于，整车实际质量的检测时刻为：整车由熄火下电状态变为启动状态时，或者车辆的车速小于设定车速阈值且车门状态由打开状态变为关闭状态时。
5.根据权利要求2所述的车辆扭矩输出方法，其特征在于，若检测的整车实际质量在设定质量范围之内且大于整车满载质量，则整车实际质量为整车满载质量；若检测的整车实际质量在设定质量范围之内且小于整车空载质量，则整车实际质量为整车空载质量；若检测的整车实际质量在设定质量范围之外，则使扭矩插值系数r为0.5；所述整车满载质量和所述整车空载质量均在设定质量范围之内。
6.一种车辆扭矩输出装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：
检测整车实际质量、当前车速和当前油门踏板开度；
根据整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系，以及当前车速和当前油门踏板开度下整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值、当前车速和当前油门踏板开度下整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值，得到在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；其中，整车实际质量越大，在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值越大；
将得到的在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值输出给发动机/驱动电机，用以控制发动机/驱动电机。
7.根据权利要求6所述的车辆扭矩输出装置，其特征在于，所述在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值为：
torque_demand＝r*torque_empty (1-r)*torque_full
r＝(m_max-m_real)/(m_max-m_min)
其中，torque_demand为在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；torque_empty为当前车速和当前油门踏板开度下、整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；torque_full为当前车速和当前油门踏板开度下、整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；r为扭矩插值系数，表示整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系；m_max为整车满载质量，m_real为整车实际质量，m_min为整车空载质量。
8.根据权利要求6所述的车辆扭矩输出装置，其特征在于，获取所述当前车速和油门踏板开度下整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值和当前车速和油门踏板开度下整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值时，整车空载状态和整车满载状态的动力性能指标一致，所述动力性能指标包括：最大加速度、最高车速、最大爬坡度和0-50km/h加速时间。
9.一种车辆，包括车辆本体，其特征在于，还包括车辆扭矩输出装置，该装置包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：
检测整车实际质量、当前车速和当前油门踏板开度；
根据整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系，以及当前车速和当前油门踏板开度下整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值、当前车速和当前油门踏板开度下整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值，得到在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；其中，整车实际质量越大，在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值越大；
将得到的在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值输出给发动机/驱动电机，用以控制发动机/驱动电机。
10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值为：
torque_demand＝r*torque_empty (1-r)*torque_full
r＝(m_max-m_real)/(m_max-m_min)
其中，torque_demand为在当前车速和当前油门踏板开度下、与整车实际质量对应的发动机/驱动电机输出扭矩值；torque_empty为当前车速和当前油门踏板开度下、整车空载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；torque_full为当前车速和当前油门踏板开度下、整车满载状态时发动机/驱动电机输出扭矩标定值；r为扭矩插值系数，表示整车实际质量与整车空载质量、整车满载质量之间的关系；m_max为整车满载质量，m_real为整车实际质量，m_min为整车空载质量。
技术总结