本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种便于拆卸自动化助力搬运机械手。
背景技术：
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；
在使用机械手对物料夹持搬运时，往往会遇到以下缺陷，比如：
1、在对较为厚重的物料进行夹持时，可能因为支撑力或是夹持力不足，导致物料出现滑脱掉落，导致部件损坏，降低机械手夹持过程的输出力，减少装置的实用性；
2、机械手通常为两组，但若是单独对一组机械臂进行拆卸时，很容易与另一组的机械手出现排斥移动，导致拆卸过程变得较为艰难，不便于对单个的机械手进行拆装；
3、常见的自动化机械手机构不便于取消与机械臂安装固定，需要工作人员花费较多的时间及精力才能完成机械手机构的拆卸工作，拆卸过程费时费力，增大了操作人员的不便，降低后续的维护检修效率。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种便于拆卸自动化助力搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于拆卸自动化助力搬运机械手，包括机械臂和安装槽，所述机械臂的底部设有与其相互连接的外套管，所述安装槽顶部的两侧设有凹块，所述外套管内部的两侧设有与凹块相互适配的内套管，所述内套管外侧相互靠近的一侧设有与其相互连接的弹簧a，所述安装槽的一侧设有伺服电机，所述伺服电机的输出端延伸至安装槽的内部并设有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的外侧对称设有内螺纹套管，所述安装槽顶部的一侧设有控制台，所述安装槽的底部设有与其相互连接的滑槽，所述滑槽的外侧对称设有滑块，且滑块与内螺纹套管相互连接，两组所述滑块的底部设有l型连接块，所述l型连接块的内部对称设有插槽，所述插槽的内侧设有与其相互适配的连接插板，所述插槽相互远离的一侧设有拉伸插合组件，所述连接插板的底部设有与其相互连接的安装板，所述安装板相互靠近的一侧均匀设有弹簧b，所述弹簧b相互靠近的一侧设有夹持板，所述安装槽背面一端的中间位置处设有安装座，所述安装座顶部的一端设有电动推杆，所述安装座的底部铰接有铰接板b，且电动推杆的输出端与铰接板b相互连接，所述铰接板b的外侧设有与其相互铰接的铰接板a，所述铰接板a的正面一端设有托板，所述控制台通过导线分别与伺服电机和电动推杆呈电连接。
优选的，所述拉伸插合组件包括限位块、安装仓、插杆和弹簧c，所述安装仓位于插槽相互远离的一侧，两组所述安装仓的内部设有插杆，且插杆贯穿l型连接块、插槽和连接插板内部，所述插杆的外侧设有弹簧c，所述插杆外侧靠近弹簧c的一侧设有限位块。
优选的，所述夹持板相互靠近的一侧与托板的正面一端皆设有橡胶保护垫。
优选的，所述内套管相互靠近一侧的中间位置处设有伸缩杆，所述内套管正面一端相互靠近的一侧设有延伸出外套管外部的拉动把手。
优选的，所述伺服电机和电动推杆的外侧皆设有保护壳，且保护壳的内部设有密封垫。
优选的，所述插杆外侧相互远离的一侧设有拉环，且拉环的外侧设有防滑纹。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该便于拆卸自动化助力搬运机械手通过辅助的支托结构增加物料夹持过程中的支撑力，防止掉落损坏，并利用拉伸插合组件和弹性的卡合结构，对不同机械手机构的安装位置进行拆装工作，以便于后续的维护或清理，该结构设计简单合理，增强装置的实用性；
1、利用铰接板b、铰接板a和托板产生的铰接联动，使装置对物料进行夹持状态时，通过托板的移动支撑，对物料起到了助力支撑效果，使机械手的夹持力得到了增加，防止物料在搬运时出现滑脱掉落，增强装置的功能性；
2、通过拉伸插合组件的相互配合，可以快速的单独取消一组连接插板的安装位置，以便于后续的更换或清理工作，增强了机械手拆装的便捷性和工作人员的操作性；
3、通过外套管、弹簧a与内套管的安装连接和凹块的卡合固定，可以利用弹性的卡合结构使机械手机构与机械臂机构的连接处进行安装固定，这样在进行维护检修时，可以快速的将机械手机构的整体进行拆卸拿取，增加维护工作的简便性，加强装置的实用性。
附图说明
图1为本实用新型的主视剖视图；
图2为本实用新型的图1的a处结构放大示意图；
图3为本实用新型的侧视剖视图；
图4为本实用新型的主视图。
图中：1、机械臂；2、外套管；3、弹簧a；4、内套管；5、凹块；6、安装槽；7、安装板；8、夹持板；9、托板；10、弹簧b；11、连接插板；12、滑块；13、滑槽；14、双向螺纹杆；15、伺服电机；16、控制台；17、内螺纹套管；18、l型连接块；19、插槽；20、限位块；21、安装仓；22、插杆；23、弹簧c；24、铰接板a；25、铰接板b；26、安装座；27、电动推杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供的实施例：一种便于拆卸自动化助力搬运机械手，包括机械臂1和安装槽6，机械臂1的底部设有与其相互连接的外套管2，安装槽6顶部的两侧设有凹块5，外套管2内部的两侧设有与凹块5相互适配的内套管4，内套管4外侧相互靠近的一侧设有与其相互连接的弹簧a3，安装槽6的一侧设有伺服电机15，伺服电机15的输出端延伸至安装槽6的内部并设有双向螺纹杆14，双向螺纹杆14的外侧对称设有内螺纹套管17，安装槽6顶部的一侧设有控制台16，安装槽6的底部设有与其相互连接的滑槽13，滑槽13的外侧对称设有滑块12，且滑块12与内螺纹套管17相互连接，两组滑块12的底部设有l型连接块18，l型连接块18的内部对称设有插槽19，插槽19的内侧设有与其相互适配的连接插板11，插槽19相互远离的一侧设有拉伸插合组件，便于取消对部件的固定，连接插板11的底部设有与其相互连接的安装板7，安装板7相互靠近的一侧均匀设有弹簧b10，弹簧b10相互靠近的一侧设有夹持板8，可以对物料进行夹持，安装槽6背面一端的中间位置处设有安装座26，安装座26顶部的一端设有电动推杆27，安装座26的底部铰接有铰接板b25，且电动推杆27的输出端与铰接板b25相互连接，铰接板b25的外侧设有与其相互铰接的铰接板a24，铰接板a24的正面一端设有托板9，控制台16通过导线分别与伺服电机15和电动推杆27呈电连接。
进一步的，拉伸插合组件包括限位块20、安装仓21、插杆22和弹簧c23，安装仓21位于插槽19相互远离的一侧，两组安装仓21的内部设有插杆22，且插杆22贯穿l型连接块18、插槽19和连接插板11内部，插杆22的外侧设有弹簧c23，插杆22外侧靠近弹簧c23的一侧设有限位块20。
进一步的，夹持板8相互靠近的一侧与托板9的正面一端皆设有橡胶保护垫，减少对物料夹持的伤害。
进一步的，内套管4相互靠近一侧的中间位置处设有伸缩杆，内套管4正面一端相互靠近的一侧设有延伸出外套管2外部的拉动把手，便于拉动部件操作使用。
进一步的，伺服电机15和电动推杆27的外侧皆设有保护壳，且保护壳的内部设有密封垫，增强部件的保护性。
进一步的，插杆22外侧相互远离的一侧设有拉环，且拉环的外侧设有防滑纹，增加了操作性。
工作原理：该装置用电部件皆由接电源进行供电，在装置使用时，通过控制台16分别启动伺服电机15和电动推杆27，然后伺服电机15带动双向螺纹杆14转动，随着双向螺纹杆14的旋转使内螺纹套管17相对移动，接着内螺纹套管17带动滑块12在滑槽13的配合下滑动移动，并通过滑块12带动连接插板11和夹持板8进行夹持工作，在对物料夹持后，可以通过电动推杆27带动铰接板b25向前推移，然后铰接板b25与铰接板a24铰接配合，迫使铰接板a24带动托板9向前推进，便可对夹持状态的物料下方进行支托，有效的增加装置的夹持力与支撑力，防止物料搬运时出现受力不足，导致滑脱损坏；
在需要对单个的机械手进行拆卸更换时，可以拉动插杆22带动弹簧c23和限位块20收缩，并取消对连接插板11和插槽19之间的插合固定，便可将连接插板11和安装板7进行拆卸更换，当再次安装时利用拉动状态的插杆22，将连接插板11重新插回插槽19配合固定，然后松开插杆22通过弹簧c23的弹性恢复力使插杆22穿过插槽19和连接插板11的内部，对机械手进行固定，该结构有效的给予了机械手的拆装工作的简便性，加强工作人员的操作性；在需要将整个机械手机构拆卸维护时，可以拉动内套管4带动弹簧a3收缩，并在内套管4移动至最大位置时，取消与凹块5的固定，便可将安装槽6和下方的部件整体进行拆卸，对部件进行检修维护工作，增加操作人员对装置维护的工作效率，加强装置的实用性。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
1.一种便于拆卸自动化助力搬运机械手，包括机械臂（1）和安装槽（6），其特征在于：所述机械臂（1）的底部设有与其相互连接的外套管（2），所述安装槽（6）顶部的两侧设有凹块（5），所述外套管（2）内部的两侧设有与凹块（5）相互适配的内套管（4），所述内套管（4）外侧相互靠近的一侧设有与其相互连接的弹簧a（3），所述安装槽（6）的一侧设有伺服电机（15），所述伺服电机（15）的输出端延伸至安装槽（6）的内部并设有双向螺纹杆（14），所述双向螺纹杆（14）的外侧对称设有内螺纹套管（17），所述安装槽（6）顶部的一侧设有控制台（16），所述安装槽（6）的底部设有与其相互连接的滑槽（13），所述滑槽（13）的外侧对称设有滑块（12），且滑块（12）与内螺纹套管（17）相互连接，两组所述滑块（12）的底部设有l型连接块（18），所述l型连接块（18）的内部对称设有插槽（19），所述插槽（19）的内侧设有与其相互适配的连接插板（11），所述插槽（19）相互远离的一侧设有拉伸插合组件，所述连接插板（11）的底部设有与其相互连接的安装板（7），所述安装板（7）相互靠近的一侧均匀设有弹簧b（10），所述弹簧b（10）相互靠近的一侧设有夹持板（8），所述安装槽（6）背面一端的中间位置处设有安装座（26），所述安装座（26）顶部的一端设有电动推杆（27），所述安装座（26）的底部铰接有铰接板b（25），且电动推杆（27）的输出端与铰接板b（25）相互连接，所述铰接板b（25）的外侧设有与其相互铰接的铰接板a（24），所述铰接板a（24）的正面一端设有托板（9），所述控制台（16）通过导线分别与伺服电机（15）和电动推杆（27）呈电连接。
2.根据权利要求1所述的一种便于拆卸自动化助力搬运机械手，其特征在于：所述拉伸插合组件包括限位块（20）、安装仓（21）、插杆（22）和弹簧c（23），所述安装仓（21）位于插槽（19）相互远离的一侧，两组所述安装仓（21）的内部设有插杆（22），且插杆（22）贯穿l型连接块（18）、插槽（19）和连接插板（11）内部，所述插杆（22）的外侧设有弹簧c（23），所述插杆（22）外侧靠近弹簧c（23）的一侧设有限位块（20）。
3.根据权利要求1所述的一种便于拆卸自动化助力搬运机械手，其特征在于：所述夹持板（8）相互靠近的一侧与托板（9）的正面一端皆设有橡胶保护垫。
4.根据权利要求1所述的一种便于拆卸自动化助力搬运机械手，其特征在于：所述内套管（4）相互靠近一侧的中间位置处设有伸缩杆，所述内套管（4）正面一端相互靠近的一侧设有延伸出外套管（2）外部的拉动把手。
5.根据权利要求1所述的一种便于拆卸自动化助力搬运机械手，其特征在于：所述伺服电机（15）和电动推杆（27）的外侧皆设有保护壳，且保护壳的内部设有密封垫。
6.根据权利要求2所述的一种便于拆卸自动化助力搬运机械手，其特征在于：所述插杆（22）外侧相互远离的一侧设有拉环，且拉环的外侧设有防滑纹。
技术总结