本实用新型涉及垃圾房内部结构技术领域，尤其是涉及一种垃圾房内移动垃圾桶的机构技术。
背景技术：
一些高档的垃圾房内设置的数个垃圾桶往往需要根据传感器探测垃圾桶内是满还是空的识别，然后相应进行相应指定空间位置的移动，然后用于后续的处理。但目前现有技术垃圾房内垃圾桶的移动及\或升降都是靠分立的机电装置进行；每列垃圾桶的前后平移是靠设置在前方到后方的数个垃圾桶的下面的传统的传输带在电控下移动，不同列的垃圾桶如干、湿、有害等列的，分别都要设置该传输带并分别控制；如需升降则更为复杂、数量很多的多条竖向的传输带进行传输升降同时还需要升降后的转向移动，控制非常不易，机械机构众多，结构复杂，设计也很复杂，电气控制分离、整合控制困难，不易智能统一自动控制；材料的使用量大，浪费材料，成本高。现有技术在很重要的方面—垃圾桶内是否已满的识别与压实是各自独立分离的，先用摄像头或光电距离测量探头，难以判别垃圾是否压实，往往垃圾桶内的垃圾蓬松未压实就被传感器认为已满而被移走，垃圾桶的容量利用率低。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，以解决现有技术中存在的至少一个上述技术问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，包括：框架；x轴y轴z轴水平横向、水平纵向与竖向三维移动的机械手机构；所述机械手设置依托在所述框架上，其中z轴为立柱状，立柱状的z轴立柱下端设置有一体托压板，所述一体托压板可随机械手相对所述框架分别沿x轴y轴z轴水平横向、水平纵向与竖向三维移动，所述一体托压板可分别从垃圾桶外部下移到垃圾桶底部至托住桶底，用于升降及\或平移垃圾桶，及\或所述一体托压板可伸入垃圾桶内，用于压实垃圾。
本申请通过在框架上设置三维移动机械手，z轴立柱下部设置的一体托压板可非常容易地统一用电脑自动智能控制而方便地对垃圾桶进行三维任意空间位置的移动，大大简化了机械与电控结构包括设计，大大节省了材料的使用量，机构更加紧凑，降低了成本，结构的集约程度大大提高，加之结构的简洁，可靠性也随之大大提高，空间移动更加随意，不受传统传输带的很多其它方向移动、升降的限制。
进一步地，所述机械手的z轴立柱为多级联动伸缩机构，用于减少竖直方向的安装高度。
进一步地，所述机械手z轴立柱下端设置有一体托压板用于从垃圾桶下方托起垃圾桶或伸入垃圾桶内做升降动作来压实垃圾。
进一步地，所述机械手设置有自动传感、控制、执行的电脑控制系统。
进一步地，所述控制系统控制一体托压板伸入垃圾桶内压实垃圾，根据压实时的力值传感器传感信号大小，识别垃圾是否装满，满则继续压实，然后通过电脑控制，利用z轴的水平移动功能执行推动垃圾桶外部进行移动到垃圾房后面待后续人工开门取走倒走；倒空后的空桶，所述控制系统通过z轴的所述一体托压板水平推动平移空的垃圾桶或托举空的垃圾桶升降及\或平移空的垃圾桶到客户倒入口附近或指定的空间待处理位置。
进一步地，所述多级联动伸缩机构为齿轮齿条式组合及\或链轮链条式组合的联动结构进行升降伸缩。
进一步地，所述框架为型材搭建组装固连而成，结构简单稳固。
采用上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型提供的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，更加容易地统一用电脑自动智能控制而方便地对垃圾桶进行三维任意空间位置的移动，大大简化了机械与电控结构包括设计，大大节省了材料的使用量，机构更加紧凑，降低了成本，结构的集约程度大大提高，加之结构的简洁，可靠性也随之大大提高，空间移动更加随意，不受传统传输带的很多其它方向移动、升降的限制。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型，下面将通过具体实施方式并结合附图对本技术方案进行详细描述；值得一提的是，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些进行变通。
图1为本实用新型实施例提供的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构的立体图；
图2为图1所示的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构的从前方向后看过去的主视图；
图3为图2所示的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构的左视图；
附图标记：
1、框架；2、机械手；3、z轴立柱；4、一体托压板；5、x轴移动机构；6、y轴移动机构；7、多级联动伸缩机构。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面结合具体的实施方式对本实用新型做进一步的解释说明。
如图1、图2、图3所示，本实施例提供的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，包括：框架1；x轴y轴z轴水平横向、水平纵向与竖向三维移动的机械手2机构；所述机械手2设置依托在所述框架1上，x轴移动依靠机械手2内部的x轴移动机构5，y轴移动依靠机械手2内部的y轴移动机构6(附图中仅示出局部的滚轮)，其中z轴为立柱状，立柱状的z轴立柱3下端设置有一体托压板4，所述一体托压板4可随机械手2相对所述框架1分别沿x轴y轴z轴水平横向、水平纵向与竖向三维移动，所述一体托压板4可分别从垃圾桶外部下移到垃圾桶底部至托住桶底，用于升降及\或平移垃圾桶，及\或所述一体托压板4可伸入垃圾桶内，用于压实垃圾。即，在框架1上设置三维移动机械手2，z轴立柱3下部设置的一体托压板4可非常容易地统一用电脑自动智能控制而方便地对垃圾桶进行三维任意空间位置的移动，大大简化了机械与电控结构包括设计，大大节省了材料的使用量，机构更加紧凑，降低了成本，结构的集约程度大大提高，加之结构的简洁，可靠性也随之大大提高，空间移动更加随意，不受传统传输带的很多其它方向移动、升降的限制。
进一步地，所述机械手2的z轴立柱为多级联动伸缩机构7，用于减少竖直方向的安装高度。
进一步地，所述机械手2z轴立柱3下端设置有一体托压板4，用于从垃圾桶下方托起垃圾桶或伸入垃圾桶内做升降动作来压实垃圾，所述一体托压板4可为铲状金属板偏置安装固定在z轴立柱3的下端。
进一步地，所述机械手2设置有自动传感、控制、执行的电脑控制系统(附图中未展示)，比如plc或单片机或电脑通过编程对机械手2进行自动或智能控制。
进一步地，所述控制系统控制一体托压板4伸入垃圾桶内并试探升降压实垃圾，根据压实时的力值传感器传感信号大小，识别垃圾是否装满，满则继续压实，然后通过电脑控制，利用z轴的水平移动功能执行推动垃圾桶外部进行移动到垃圾房后面待后续人工开门取走倒走；倒空后的空桶，所述控制系统通过z轴的所述一体托压板4水平推动平移空的垃圾桶或托举空的垃圾桶升降及\或平移空的垃圾桶到客户倒入口附近或指定的空间待处理位置。
进一步地，所述多级联动伸缩机构7为齿轮齿条式组合及\或链轮链条式组合的联动结构进行升降伸缩。
进一步地，所述框架1为型材搭建组装固连而成，结构简单稳固。
采用上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型提供的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，更加容易地统一用电脑自动智能控制而方便地对垃圾桶进行三维任意空间位置的移动，大大简化了机械与电控结构包括设计，大大节省了材料的使用量，机构更加紧凑，降低了成本，结构的集约程度大大提高，加之结构的简洁，可靠性也随之大大提高，空间移动更加随意，不受传统传输带的很多其它方向移动、升降的限制。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
1.一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，其特征在于，包括：垃圾框架；x轴y轴z轴水平横向、水平纵向与竖向三维移动的机械手机构；所述机械手设置依托在所述框架上，其中z轴为立柱状，立柱状的z轴立柱下端设置有一体托压板，所述一体托压板可随机械手相对所述框架分别沿x轴y轴z轴水平横向、水平纵向与竖向三维移动，所述一体托压板可分别从垃圾桶外部下移到垃圾桶底部至托住桶底，用于升降及\或平移垃圾桶，及\或所述一体托压板可伸入垃圾桶内，用于压实垃圾。
2.根据权利要求1所述的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，其特征在于，所述机械手的z轴立柱为多级联动伸缩机构，用于减少竖直方向的安装高度。
3.根据权利要求1所述的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，其特征在于，所述机械手z轴立柱下端设置有一体托压板，用于从垃圾桶下方托起垃圾桶或伸入垃圾桶内做升降动作来压实垃圾。
4.根据权利要求1所述的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，其特征在于，所述机械手设置有自动传感、控制、执行的电脑控制系统。
5.根据权利要求4所述的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，其特征在于，所述控制系统控制一体托压板伸入垃圾桶内压实垃圾，根据压实时的力值传感器传感信号大小，识别垃圾是否装满，满则继续压实，然后通过电脑控制，利用z轴的水平移动功能执行推动垃圾桶外部进行移动到垃圾房后面待后续人工开门取走倒走；倒空后的空桶，所述控制系统通过z轴的所述一体托压板水平推动平移空的垃圾桶或托举空的垃圾桶升降及\或平移空的垃圾桶到客户倒入口附近或指定的空间待处理位置。
6.根据权利要求2所述的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，其特征在于，所述多级联动伸缩机构为齿轮齿条式组合及\或链轮链条式组合的联动结构进行升降伸缩。
7.根据权利要求1所述的一种垃圾房内三维机械手式移动垃圾桶的机构，其特征在于，所述框架为型材搭建组装固连而成。
技术总结