本实用新型涉及自动化设备的技术领域，特别涉及一种多通道智能可震动出菜机械手。
背景技术：
通常火锅店后厨菜品摆放无规律，后厨店员拿取菜品之前需要找出对应的菜品，时间长，效率低，影响上菜速度，并且采用人工分拣菜品导致操作者劳动强度大。
因此，如何提供一种多通道智能可震动出菜机械手，以提高效率，降低劳动强度，是本技术领域人员亟待解决的问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型提供了一种多通道智能可震动出菜机械手，以提高效率，降低劳动强度。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种多通道智能可震动出菜机械手，其包括：
用于输送菜品的多个通道，所述通道的端部设置有用于封堵通道的开关；
解锁装置，所述解锁装置用于解锁所述开关；
用于识别菜品的菜品自动识别机构；
机械手，所述机械手用于拾取并搬运菜品；
存放机构，所述存放机构用于存放所述机械手从所述通道内拾取的菜品；
震动顶升机构，所述震动顶升机构用于调节所述存放机构的角度，使所述机械手拾取的菜品滑入所述存放机构。
优选的，上述的多通道智能可震动出菜机械手中，包括：
通道，所述通道包括沿纵向并排布置的纵向通道和沿横向并排布置的横向通道。
优选的，上述的多通道智能可震动出菜机械手中，还包括用于驱动所述解锁装置沿所述纵向通道移动的提升装置。
优选的，上述的多通道智能可震动出菜机械手中，所述提升装置包括：沿所述纵向通道布置的竖向导轨和与所述竖向导轨连接并能够沿所述竖向导轨移动的横向导轨，所述解锁装置沿所述横向导轨移动。
优选的，上述的多通道智能可震动出菜机械手中，所述开关为挡板，所述解锁装置为用于转动所述挡板的旋转解锁装置。
优选的，上述的多通道智能可震动出菜机械手中，所述存放机构包括基座和安装在所述基座上的流利条结构。
优选的，上述的多通道智能可震动出菜机械手中，所述震动顶升机构沿所述流利条结构布置，并布置在所述流利条结构的下方用于顶升所述流利条结构。
优选的，上述的多通道智能可震动出菜机械手中，所述震动顶升机构包括：
用于顶升所述流利条结构的顶升气缸，所述顶升气缸的缸体安装在所述基座上，所述顶升气缸的伸缩杆与所述流利条结构相抵；
用于复位所述流利条结构的复位弹簧，所述复位弹簧一端与所述流利条结构连接，所述复位弹簧的另一端与所述基座相连。
优选的，上述的多通道智能可震动出菜机械手中，所述存放机构为5个，且相邻的所述存放机构的所述流利条结构通过合页连接。
本实用新型提供的一种多通道智能可震动出菜机械手，启动后解锁装置根据订单选择对应的通道打开，并通过机械手将通道内的菜品搬运至存放机构，由菜品自动识别机构识别存放机构上的菜品是否与订单匹配，当出现菜品错误或漏出菜时进行报警提示；在转运过程中，机械手上的菜品无法顺利放入到存放机构时，则启动震动顶升机构，以调整存放机构的角度，使菜品顺利落入。实现了机械手取菜出菜，替代了人工，提高了效率的同时降低的操作者的劳动强度。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例中公开的多通道智能可震动出菜机械手的结构示意图；
图2为本实用新型实施例中公开的多通道智能可震动出菜机械手另一方向的结构示意图；
图3为本实用新型实施例中公开的多通道智能可震动出菜机械手的仰视图；
图4为本实用新型实施例中公开的解锁装置的局部视图；
图5为本实用新型实施例中公开的存放机构的结构示意图；
图6为本实用新型实施例中公开的存放机构另一方向的结构示意图；
图7为本实用新型实施例中公开的多通道智能可震动出菜机械手的局部的结构示意图。
具体实施方式
本实用新型公开了一种多通道智能可震动出菜机械手，以提高效率，降低劳动强度。
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-图7所示，本申请还公开了一种多通道智能可震动出菜机械手，其包括：机械手、通道、解锁装置2、存放机构3和震动顶升机构，其中，机械手用于拾取并搬运菜品；通道用于盛放放入多通道智能出菜机械手的菜品，为了防止菜品脱落，在通道的端部设置用于封堵通道的开关；解锁装置2用于解锁上述的开关；菜品自动识别机构5用于识别存放机构3的菜品，当菜品与订单不符或漏放菜品时可发出警报；震动顶升机构用于调节存放机构3的角度，可以使机械手拾取的菜品滑入存放机构3。本申请中公开了一种多通道智能可震动出菜机械手，可实现自动识别菜品，并能够通过机械手取菜出菜，替代了人工，提高了效率的同时降低的操作者的劳动强度。
本申请中的菜品自动识别机构5可包括设置在存放机构3上的识别部件，具体的，如图3所示，在存放机构3的支撑板上。该识别部件用于识别通道内的菜品，进而判断拾取的菜品是否正确。具体地，识别部件可以为射频识别件(radiofrequencyidentification)。当然，识别部件还可以为其它部件，比如条形码和扫码器等，在此不作限定。在实际中只要能够实现能够识别菜品的结构均在保护范围内。
具体的实施例中，上述的通道包括沿纵向并排布置的纵向通道以及沿横向并排布置的横向通道。此处公开了一种通道的具体布置方式，在实际中也可设置为呈圆柱形布置的通道。
为了实现对不同层通道的取菜，本申请中的多通道智能可震动出菜机械手还包括用于驱动解锁装置2沿纵向通道移动的提升装置1。通过提升装置1可实现解锁装置2在不同层通道之间移动。在实际中，该解锁装置2可实现同一层不同通道单独解锁拾取菜品，也可以实现同一层不同通道同时解锁拾取菜品，提高出菜效率。
在一具体实施例中，上述的提升装置1可包括：竖向导轨和横向导轨，其中，竖向导轨沿纵向通道布置，而横向导轨可沿竖向导轨移动的安装在其上，解锁装置2与横向导轨滑动连接，实现解锁装置2在竖向和横向的移动，以对不同的通道进行解锁。对于竖向导轨和横向导轨的具体尺寸和结构可根据不同的需要进行设置，且均在保护范围内。
本申请中的开关为挡板，上述的解锁装置2为用于转动挡板的旋转解锁装置。工作时，当需要对该通道内的菜品进行拾取时，可通过旋转解锁装置转动挡板，而使菜品从通道内滑出，并落入机械手内，并通过机械手完成对菜品的转移。
具体的实施例中，如图2和图3所示，上述的存放机构3包括基座32、分别安装在该基座32上的流利条结构31和支撑板，支撑板位于流利条结构31的底部，同时在支撑板上安装菜品自动识别机构5。采用流利条结构31作为存放机构3的核心件，便于菜品的输送以及取放，对于流利条结构31的具体尺寸可比用于盛装菜品的餐具的宽度稍大。在实际中也可采用其他结构作为存放机构。
由于在机械手取放菜品时，会存在菜品卡在机械手内无法顺利滑下的情况，因此，本申请中设置了震动顶升机构。具体的，该震动顶升机构包括：顶升气缸41和复位弹簧42。完成流利条顶起放下，实现缓存流利条的角度变化，起到震动作用。具体的，顶升气缸41的缸体安装在基座32上，顶升气缸41的伸缩杆与流利条结构31相抵，并且接触采用柔性材料接头，以此减少冲击力和噪声。而复位弹簧42一端与流利条结构31连接，复位弹簧42的另一端与基座相连。顶升气缸41的顶升时可改变流利条结构相对于基座32的角度；并通过复位弹簧42将流利条结构31相对于基座32复位。具体的，复位弹簧42布置在机械手底部的两侧位置。工作时，震动顶升机构对流利条结构31快速顶起放下，可以使滑入机械手一半卡住不动的菜品和在机械手上开门不滑动的菜品重新获得动力，以便保证菜品顺利滑下。具体的，该顶升气缸41为单作用气缸，工作时快速顶起，收缩完成工作，存放机构3复位时是依靠复位弹簧42回复原位。顶升气缸41多次顶起、收缩完成震动工作。该流利条结构31与地面的角度未进行顶升时在4-8°。
具体的，上述的存放机构3可为5个，并且相邻的存放机构3通过合页43连接，在震动顶升机构震动时可整体运动，保证菜品的顺利转运，存放机构3的通道与通道之间采用分割条进行分割，确保通道相互独立。
为了实现自动化，本申请中公开的多通道智能可震动出菜机械手还包括电控组件，用于完成所有机构的控制和信号采集。具体的，启动后解锁装置2根据订单选择对应的通道打开，并通过机械手将通道内的菜品搬运至存放机构3，由菜品自动识别机构5识别存放机构3上的菜品是否与订单匹配，当出现菜品错误或漏出菜时进行报警提示；在转运过程中，机械手上的菜品无法顺利放入到存放机构3时，则启动震动顶升机构，以调整存放机构3的角度，使菜品顺利落入。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
1.一种多通道智能可震动出菜机械手，其特征在于，包括：
用于输送菜品的多个通道，所述通道的端部设置有用于封堵通道的开关；
解锁装置(2)，所述解锁装置(2)用于解锁所述开关；
用于识别菜品的菜品自动识别机构(5)；
机械手，所述机械手用于拾取并搬运菜品；
存放机构(3)，所述存放机构(3)用于存放所述机械手从所述通道内拾取的菜品；
震动顶升机构，所述震动顶升机构用于调节所述存放机构(3)的角度，使所述机械手拾取的菜品滑入所述存放机构(3)。
2.根据权利要求1所述的多通道智能可震动出菜机械手，其特征在于，包括：
通道，所述通道包括沿纵向并排布置的纵向通道和沿横向并排布置的横向通道。
3.根据权利要求2所述的多通道智能可震动出菜机械手，其特征在于，还包括用于驱动所述解锁装置(2)沿所述纵向通道移动的提升装置(1)。
4.根据权利要求3所述的多通道智能可震动出菜机械手，其特征在于，所述提升装置(1)包括：沿所述纵向通道布置的竖向导轨和与所述竖向导轨连接并能够沿所述竖向导轨移动的横向导轨，所述解锁装置(2)沿所述横向导轨移动。
5.根据权利要求1所述的多通道智能可震动出菜机械手，其特征在于，所述开关为挡板，所述解锁装置(2)为用于转动所述挡板的旋转解锁装置。
6.根据权利要求1所述的多通道智能可震动出菜机械手，其特征在于，所述存放机构(3)包括基座(32)和安装在所述基座(32)上的流利条结构(31)。
7.根据权利要求6所述的多通道智能可震动出菜机械手，其特征在于，所述震动顶升机构沿所述流利条结构(31)布置，并布置在所述流利条结构(31)的下方用于顶升所述流利条结构(31)。
8.根据权利要求7所述的多通道智能可震动出菜机械手，其特征在于，所述震动顶升机构包括：
用于顶升所述流利条结构(31)的顶升气缸(41)，所述顶升气缸(41)的缸体安装在所述基座(32)上，所述顶升气缸(41)的伸缩杆与所述流利条结构(31)相抵；
用于复位所述流利条结构(31)的复位弹簧(42)，所述复位弹簧(42)一端与所述流利条结构(31)连接，所述复位弹簧(42)的另一端与所述基座(32)相连。
9.根据权利要求6-8任一项所述的多通道智能可震动出菜机械手，其特征在于，所述存放机构(3)为5个，且相邻的所述存放机构(3)的所述流利条结构(31)通过合页(43)连接。
技术总结