本实用新型涉及服装烫印技术领域，特别涉及应用于服装烫印的多头胶膜抓取装置。
背景技术：
现在很多服装用户，尤其是球衣用户，喜欢把自己的名字、号码、球队名称印制在球衣上面。而目前最常用的印制方式是胶印，即将有颜色、有图案的胶质膜通过热压的方式固定在服装表面，实现用户的私人定制。胶膜的放置又分为人工放置与使用机械臂放置。而现在市面上，缺少一种有效的机械臂夹具来稳定、高效地夹取不同类型的胶膜。
现有技术使用的方案是真空吸盘吸取胶膜，缺点在于只能应用于小型的胶膜、速率慢。因为胶膜是相对软质的，当胶膜相对较大时，只使用一个真空吸盘吸取胶膜中间，胶膜的四周会下垂，这使得机械臂无法准确的胶膜放置在指定位置。
并且一个真空吸盘一次只能吸取一个胶膜，而一件球衣往往会进行3-5处印制，往返的取送使得工作效率低下。
所以，针对现有技术存在的不足，有必要设计一种应用于服装烫印的多头胶膜抓取装置，以解决上述问题，提高生产效率。
技术实现要素：
为克服上述现有技术中的不足，本实用新型目的在于提供应用于服装烫印的多头胶膜抓取装置。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供的技术方案是：应用于服装烫印的多头胶膜抓取装置,包括机械手和安装于机械手上的抓取装置，其特在在于：
所述抓取装置呈箱形结构，所述抓取装置任意对应的两个端面之一设有用于和所述机械手固定安装的法兰盘，所述抓取装置剩下的四个端面中任意三个端面设为一号夹具头、二号夹具头和三号夹具头；
所述一号夹具头上设有用于抓取小型胶膜并固定安装的第一真空吸盘；
所述二号夹具头上设有用于抓取长条状胶膜的第二真空吸盘和第三真空吸盘，所述第二真空吸盘和所述第三真空吸盘之间的距离可调；
所述三号夹具头上设有用于抓取大型胶膜并呈矩形状固定安装的第四真空吸盘、第五真空吸盘、第六真空吸盘和第七真空吸盘；
还包括可编程控制装置，所述可编程控制装置用于控制所述第一真空吸盘、所述第二真空吸盘、所述第三真空吸盘、所述第四真空吸盘、所述第五真空吸盘、所述第六真空吸盘和所述第七真空吸盘工作。
优选的技术方案为：所述第二真空吸盘通过滑动装置和二号夹具头端面滑动连接，所述第三真空吸盘固定设于远离所述法兰盘的端面上，所述可编程控制装置控制所述滑动装置运动。
优选的技术方案为：所述二号夹具头和所述三号夹具头的端面上竖直设有限位杆。
优选的技术方案为：所述第二真空吸盘和所述第三真空吸盘的工作端位于同一水平面。
优选的技术方案为：所述第四真空吸盘、所述第五真空吸盘、所述第六真空吸盘和所述第七真空吸盘的工作端位于同一水平面。
由于上述技术方案运用，本实用新型具有的有益效果为：
本实用新型提出的多头胶膜抓取装置，针对球衣上需要印制小型胶膜、大型胶膜以及条状胶膜，设计了三种不同的夹具头，并将三种夹具头集成到一起，机械手进行抓取时可一次性抓取多种胶膜，提高了生产效率。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图2为本实用新型一号夹具头主视图。
图3为本实用新型二号夹具头主视图。
图4为本实用新型三号夹具头主视图。
以上附图中，1、法兰盘；2、一号夹具头；21、第一真空吸盘；22、检修窗口；3、二号夹具头；31、第二真空吸盘；32、第三真空吸盘；33、滑动装置；34、第一限位杆；4、三号夹具头；41、第四真空吸盘；42、第五真空吸盘；43、第六真空吸盘；44、第七真空吸盘；45、第二限位杆。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
请参阅图1-图4。须知，在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施例：
下面结合附图对本实用新型进行说明：
如图1所示，为本实用新型结构示意图。本实用新型提出的抓取装置采用箱形结构，其上任意对应的两个端面之一设有用于和机械手固定安装的法兰盘1。抓取装置上剩下的四个端面中任意三个端面设为一号夹具头2、二号夹具头3和三号夹具头4。
如图2所示，为一号夹具头主视图。一号夹具头2上固定设有一用于抓取小型胶膜的第一真空吸盘21，在一号夹具头上还设有检修窗口22。
如图3所示，为二号夹具头主视图。二号夹具头3上设有用于抓取长条状胶膜的第二真空吸盘31和第三真空吸盘32。其中，第二真空吸盘31通过滑动装置33和二号夹具头3的端面滑动连接，第三真空吸盘32则固定设于远离法兰盘1的端面上，并且第二真空吸盘31和第三真空吸盘32的工作端位于同一平面，二者之间的距离可通过滑动装置33进行控制，以便吸取不同规格的长条状胶膜。
如图4所示，为三号夹具头主视图。三号夹具头4上设有用于抓取大型胶膜并呈矩形状固定安装的第四真空吸盘41、第五真空吸盘42、第六真空吸盘43和第七真空吸盘44。第四真空吸盘41、第五真空吸盘42、第六真空吸盘43和第七真空吸盘44的工作端位于同一平面。
进一步的，在二号夹具头3的端面中心位置设有第一限位杆34，在三号夹具头4的端面中心位置设有第二限位杆45，防止真空吸盘受损。
此外，还包括可编程控制装置（图中未画出），可编程控制装置控制第一真空吸盘21、第二真空吸盘31、第三真空吸盘32、第四真空吸盘41、第五真空吸盘42、第六真空吸盘43、第七真空吸盘44和滑动装置33工作。
需要说明的是，三号夹具头4上的四个真空吸盘，还可通过可编程控制装置控制组合使用，以吸取条状胶膜。
当自动烫印系统工作时，系统会根据当前服装的印制需求（尤其是印制胶膜的尺寸），为不同胶膜分配合适的夹具头，同时计算出需要几次夹取。
胶膜长宽均不大于15cm：一号夹具头；
胶膜宽不大于15cm，长大于15cm、不大于30cm：二号夹具头，或三号夹具头的一组；
胶膜宽不大于15cm，长大于30cm、不大于40cm：二号夹具头（同时根据长度调整吸盘间距）；
胶膜宽大于15cm，不大于30cm，长大于15cm，不大于30cm：三号夹具。
夹具的分配遵从尽可能少的夹取次数。通常来说，对于一件球衣，夹取次数不超过两次。
所以，本实用新型具有以下优点：
本实用新型提出的多头胶膜抓取装置，针对球衣上需要印制小型胶膜、大型胶膜以及条状胶膜，设计了三种不同的夹具头，并将三种夹具头集成到一起，机械手进行抓取时可一次性抓取多种胶膜，提高了生产效率。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神和技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
1.应用于服装烫印的多头胶膜抓取装置,包括机械手和安装于机械手上的抓取装置，其特征在于：
所述抓取装置呈箱形结构，所述抓取装置任意对应的两个端面之一设有用于和所述机械手固定安装的法兰盘，所述抓取装置剩下的四个端面中任意三个端面设为一号夹具头、二号夹具头和三号夹具头；
所述一号夹具头上设有用于抓取小型胶膜并固定安装的第一真空吸盘；
所述二号夹具头上设有用于抓取长条状胶膜的第二真空吸盘和第三真空吸盘，所述第二真空吸盘和所述第三真空吸盘之间的距离可调；
所述三号夹具头上设有用于抓取大型胶膜并呈矩形状固定安装的第四真空吸盘、第五真空吸盘、第六真空吸盘和第七真空吸盘；
还包括可编程控制装置，所述可编程控制装置用于控制所述第一真空吸盘、所述第二真空吸盘、所述第三真空吸盘、所述第四真空吸盘、所述第五真空吸盘、所述第六真空吸盘和所述第七真空吸盘工作。
2.根据权利要求1所述的应用于服装烫印的多头胶膜抓取装置，其特征在于：所述第二真空吸盘通过滑动装置和二号夹具头端面滑动连接，所述第三真空吸盘固定设于远离所述法兰盘的端面上，所述可编程控制装置控制所述滑动装置运动。
3.根据权利要求1所述的应用于服装烫印的多头胶膜抓取装置，其特征在于：所述第二真空吸盘和所述第三真空吸盘的工作端位于同一水平面。
4.根据权利要求1所述的应用于服装烫印的多头胶膜抓取装置，其特征在于：所述第四真空吸盘、所述第五真空吸盘、所述第六真空吸盘和所述第七真空吸盘的工作端位于同一水平面。
5.根据权利要求1所述的应用于服装烫印的多头胶膜抓取装置，其特征在于：所述二号夹具头和所述三号夹具头的端面上竖直设有限位杆。
技术总结