本实用新型涉及螺栓分拣技术领域，尤其涉及一种用于螺栓分拣的装盘装置。
背景技术：
为了方便于螺栓的使用，通常需要将杂乱无序的螺栓配件进行有序的分拣，使其有序地排列、并配以相应的垫片和螺母配件。
在螺栓分拣过程中，通过相应的机械手先后将待分拣的螺栓、垫片和螺母配件转移至配件工装板上，并通过工装板输送线将配件工装板输送至配料盘处；因此，为了将配件工装板上分拣出来的螺栓、垫片和螺母配件转移至配料盘中，现亟需一种装盘装置以实现螺栓、垫片和螺母配件由工装板到配料盘的自动化转移。
技术实现要素：
本实用新型公开一种用于螺栓分拣的装盘装置，以实现螺栓、垫片和螺母配件由工装板到配料盘的自动化转移，达到节约人力成本及提高车间生产效率的目的。
本实用新型采用下述技术方案：
一种用于螺栓分拣的装盘装置，其包括抓手架、螺栓抓手、配件抓手以及装盘机械手；所述装盘机械手设置于邻近所述抓手架的位置，且所述装盘机械手的执行端设置有快换装置主侧接头；所述螺栓抓手和所述配件抓手均设置于所述抓手架上，所述螺栓抓手与所述配件抓手分别设置有快换装置副侧接头，所述快换装置副侧接头可与所述快换装置主侧接头气动连接。
可选地，所述抓手架设置有分别与所述螺栓抓手和所述配件抓手适配的开口，所述开口的内侧壁设置有至少两个限位部，且所述限位部沿所述开口的周向均匀分布；所述螺栓抓手和所述配件抓手分别悬置于相应的所述开口内，并与所述限位部限位配合。
可选地，所述限位部的顶侧均设置有定位柱，所述螺栓抓手和所述配件抓手与所述定位柱对应的位置分别设置有定位孔，且所述定位柱与所述定位孔插接配合。
可选地，所述螺栓抓手和所述配件抓手均分别包括底座、手指气缸、第一夹持部和第二夹持部；所述手指气缸设置于所述底座的一端端面，所述第一夹持部和第二夹持部分别与所述手指气缸连接，并可通过所述手指气缸驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相向/相背移动；所述底座置于所述开口处，并抵靠于所述限位部上；所述定位孔设置于所述底座上。
可选地，所述第一夹持部的一端与所述手指气缸连接，所述第一夹持部的另一端朝向所述第二夹持部弯曲或弯折，并设置有第一手指部；所述第二夹持部的一端与所述手指气缸连接，所述第二夹持部的另一端朝向所述第一夹持部弯曲或弯折，并设置有第二手指部；所述第一手指部与所述第二手指部相对。
可选地，所述手指气缸为平行开闭型手指气缸。
可选地，所述螺栓抓手中，所述第一手指部和所述第二手指部相对的两个侧面分别设置有竖向的卡槽或横向的卡槽。
可选地，所述卡槽为v形槽。
可选地，所述配件抓手中，所述第一夹持部和所述第二夹持部的所述第二弯折部设置有卡脚，且所述卡脚的外侧面呈弧形。
可选地，所述卡脚包括第一弧形部和第二弧形部，所述第一弧形部位于所述第二弧形部的前端，且所述第一弧形部的曲率半径小于所述第二弧形部的曲率半径。
本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：
本实用新型公开的装盘装置，通过设置于装盘机械手的执行端的快换装置主侧接头以及设置于螺栓抓手和所述配件抓手的快换装置副侧接头，且所述快换装置副侧接头可与所述快换装置主侧接头气动连接，从而使得装盘机械手根据抓取需求快速更换相应的螺栓抓手或配件抓手，进而通过螺栓抓手可以将工装板上的螺栓夹取转移至配料盘中、通过配件抓手可以将工装板上的垫片或螺母配件转移至配料盘中，实现了螺栓、垫片和螺母配件由工装板至配料盘的自动化转移；因此，可以减小车间螺栓分拣生产线的操作人员配备，达到节约人力成本及提高车间生产效率的目的。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型实施例公开的装盘装置的结构示意图(图中省略了快换装置副侧接头)；
图2为本实用新型实施例公开的装盘机械手更换为螺栓抓手的使用状态示意图；
图3为本实用新型实施例公开的定位柱的结构示意图；
图4为本实用新型实施例公开的螺栓抓手的第一种结构示意图；
图5为本实用新型实施例公开的螺栓抓手的第二种结构示意图；
图6为本实用新型实施例公开的配件抓手的结构示意图；
图7为本实用新型实施例公开的卡脚的结构示意图
附图标记说明：
100-装盘机械手、
200-抓手架、210-开口、220-限位部、221-定位柱、222-锥形曲面、
300-螺栓抓手、400-配件抓手、
410-底座、420-手指气缸、430-第一夹持部、431-第一手指部、440-第二夹持部、441-第二手指部、442-卡槽、443-螺栓、450-卡脚、451-第一弧形部、452-第二弧形部、
510-快换装置副侧接头、520-快换装置主侧接头。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。
请参考图1至图7所示，本实用新型实施例公开了一种用于螺栓分拣的装盘装置，所公开的装盘装置包括抓手架200、螺栓抓手300、配件抓手400以及装盘机械手100；装盘机械手100设置于邻近抓手架200的位置，且装盘机械手的执行端(是指装盘机械手用于连接抓手等执行器的一端，通常为装盘机械手的末端)设置有快换装置主侧接头520；螺栓抓手300和配件抓手400均设置于抓手架200上，螺栓抓手300与配件抓手400分别设置有快换装置副侧接头510，快换装置副侧接头510可与快换装置主侧接头520气动连接。
基于本实用新型实施例公开的装盘装置，通过设置于装盘机械手的执行端的快换装置主侧接头520以及设置于螺栓抓手300和配件抓手400的快换装置副侧接头510，且快换装置副侧接头510可与快换装置主侧接头520气动连接，从而使得装盘机械手100根据抓取需求快速更换相应的螺栓抓手300或配件抓手400，进而通过螺栓抓手300可以将工装板上的螺栓夹取转移至配料盘中、通过配件抓手400可以将工装板上的垫片或螺母配件转移至配料盘中，实现了螺栓、垫片和螺母配件由工装板至配料盘的自动化转移；因此，可以减小车间螺栓分拣生产线的操作人员配备，达到节约人力成本及提高车间生产效率的目的。
其中，抓手架200可以设置有分别与螺栓抓手300和配件抓手400适配的开口210，开口210的内侧壁设置有至少两个限位部220，且限位部220沿开口210的周向均匀分布；螺栓抓手300和配件抓手400分别悬置于相应的开口210内，并与限位部220限位配合。
在螺栓抓手300和配件抓手400放置于相应的开口210时，通过设置于开口210内侧壁的限位部220可以对放置于该开口210内的螺栓抓手300或配件抓手400起到阻挡支撑作用；并且，限位部220为沿开口210周向均匀分布的至少两个，从而保障螺栓抓手300和配件抓手400可以平稳定悬挂搁置于相应的开口210之内，并可以使得螺栓抓手300和配件抓手400设置有快换装置副侧接头510的一面位于抓手架200的顶面上，既方便于螺栓抓手300和配件抓手400的放置固定，又方便于装盘机械手100更换移动相应的螺栓抓手300或配件抓手400，还使得抓手架200具有结构简单的优点。
同时，可以在限位部220的顶侧设置有定位柱221，螺栓抓手300和配件抓手400与定位柱221对应的位置分别设置有定位孔，且定位柱221与定位孔插接配合；在螺栓抓手300和配件抓手400悬挂搁置于相应的开口210之内时，设置于限位部220顶侧的定位柱221可以分别插入螺栓抓手300和配件抓手400设置的相应的定位孔中，从而对螺栓抓手300和配件抓手400起到定位作用，防止螺栓抓手300和配件抓手400在开口210之内发生转动，进而有利于装盘机械手100分别快速更换相应的螺栓抓手300或配件抓手。
优选地，如图3所示，定位柱221的顶端设计呈锥形曲面222，从而不仅可以减小定位柱221的顶端端面的面积、使得定位柱221可以顺利地插入定位孔之中，而且锥形曲面222形成的斜面结构可以对定位孔起到导向作用、使得定位孔的端口可以沿锥形曲面222滑动，进而有利于定位孔与定位柱221的对正插入。
本实用新型实施例公开的装盘装置中，如图4、图5和图6所示，螺栓抓手300和配件抓手400可以均分别包括底座410、手指气缸420、第一夹持部430和第二夹持部440。
其中，底座410作为基础构件可以为快换装置副侧接头510和手指气缸420的设置提供承载安装基础，将手指气缸420设置于底座410的一端端面、快换装置副侧接头510设置于底座410的另一端端面；第一夹持部430和第二夹持部440分别与手指气缸420连接，并可通过手指气缸420驱动第一夹持部430和第二夹持部440相向/相背移动，从而使得第一夹持部430和第二夹持部440可以将相应的螺栓、垫片或螺母配件夹紧或松开。
通常，底座410可以为板状结构件，手指气缸420和快换装置副侧接头510分别位于底座410的两侧板面，定位孔设置于底座410上，从而通过底座410可以为手指气缸420、快换装置副侧接头510和定位孔的设置提供足够的设置面积；在螺栓抓手300和配件抓手悬挂放置于相应的开口210之内时，底座410位于开口210的上端端口、底座410的边缘部分抵靠于限位部220的顶侧，从而通过底座410实现了与限位部220的限位配，使得螺栓抓手300和配件抓手400悬挂固定于相应的开口210之中。
同时，第一夹持部430的一端与手指气缸420连接，第一夹持部430的另一端朝向第二夹持部440弯曲或弯折，并设置有第一手指部431；第二夹持部440的一端与手指气缸420连接，第二夹持部440的另一端朝向第一夹持部430弯曲或弯折，并设置有第二手指部441；第一手指部431与第二手指部441相对。
因此，在手指气缸420在收缩过程中，通过第一夹持部430和第二夹持部440的弯曲或弯折设置使得第一手指部431和第二手指部441可以相对移动至贴合的状态，有利于保证螺栓抓手300和配件抓手400分别适用于不同规格尺寸的螺栓、垫片或螺母配件的抓取效果，尤其适用于螺栓、垫片或螺母配件的规格尺寸较小的工况。
优选地，手指气缸420为平行开闭型手指气缸，从而通过平行开闭型手指气缸相对两端的活塞杆的平行伸缩移动，使得第一手指部431和第二手指部441可以正对移动，保证了第一手指部431和第二手指部441与螺母、垫片和螺母配件的接触面积，有利于提高螺栓抓手300和配件抓手400的抓取稳定性。
作为螺栓抓手300的第一种结构，如图4所示，公开的螺栓抓手300中，第一手指部431和第二手指部441相对的两个侧面可以分别设置有竖向的卡槽442，从而可以适用于竖直倒立放置的螺栓443的抓取，使竖直倒立放置的螺栓443的螺杆卡于竖向的卡槽442之内，进而保证了第一手指部431和第二手指部441对竖直倒立放置的螺栓443的夹持固定效果。
作为螺栓抓手300的第二种结构，如图5所示，公开的螺栓抓手300中，第一手指部431和第二手指部441相对的两个侧面可以分别设置有横向的卡槽442，从而可以适用于横向放置的螺栓443的抓取，使横向放置的螺栓443的螺杆卡于横向的卡槽442之内，进而保证了第一手指部431和第二手指部441对横向放置的螺栓443的夹持固定效果。
其中，卡槽442可以为v形槽，优选地、v形槽的截面形状呈钝角，从而增加了第一手指部431和第二夹持部440的适用范围，用于多种规格尺寸的螺栓的夹持固定；当然，卡槽442也可以设计成弧形槽；本实用新型实施例不限制卡槽442的形状。
作为配件抓手400的一种结构，如图6所示，第一夹持部430和第二夹持部440的第二弯折部设置有卡脚450；从而使得第一夹持部430和第二夹持部440的卡脚450可以置于垫片或螺母配件的通孔中，再通过手气气缸伸出移动使第一手指部431和第二手指部441张开，进而通过第一手指部431和第二手指部441的卡脚450撑紧固定垫片或螺母配件，实现垫片或螺母配件的抓取。
为了更好地提高卡脚450的撑紧效果，如图7所示，卡脚450的外侧面可以设计呈弧形，优选为圆弧形；相较于方形等其他形状的卡脚450结构，弧形可以更好地适用于垫片或螺母的通孔，增加卡脚450与垫片或螺母配件的通孔的接触面积，保证其对垫片或螺母配件的张紧固定效果。
其中，卡脚450可以包括第一弧形部451和第二弧形部452，第一弧形部451位于第二弧形部452的前端，且第一弧形部451的曲率半径小于第二弧形部452的曲率半径；从而使得卡脚450形成前端小后端大的阶梯状结构，从而更好地扩大卡脚450的使用范围。
当垫片或螺母配件的通孔孔径范围较小时，可以通过第一弧形部451插入至垫片或螺母配件的通孔中，再通过手指气缸420的活塞杆伸出移动使第一弧形部451将垫片或螺母配件张紧固定实现抓取；当垫片或螺母配件的通孔通孔范围较大时，可以通过将第二弧形部452插入至垫片或螺母配件的通孔中，再通过手指气缸420的活塞杆伸出移动使第二弧形部452将垫片或螺母配件张紧固定实现抓取。
本实用新型实施例公开的底座410中，还可以在底座410上相对的两侧分别设置手持部，从而通过手持部方便于操作人员的手持搬动螺栓抓手300和配件抓手400；其中，手持部为腰型通孔结构，既可以减轻底座410的重量，又保证了底座410端面的整洁。
需要说明的是，快换装置主侧接头520和快换装置副侧接头510作为装盘机械手快换装置的基础构件，其属于现有技术；因此，本实用新型实施例不再对快换装置主侧接头520和快换装置副侧接头510的具体结构进行赘述。
以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。
1.一种用于螺栓分拣的装盘装置，其特征在于，包括抓手架、螺栓抓手、配件抓手以及装盘机械手；所述装盘机械手设置于邻近所述抓手架的位置，且所述装盘机械手的执行端设置有快换装置主侧接头；所述螺栓抓手和所述配件抓手均设置于所述抓手架上，所述螺栓抓手与所述配件抓手分别设置有快换装置副侧接头，所述快换装置副侧接头可与所述快换装置主侧接头气动连接。
2.根据权利要求1所述的装盘装置，其特征在于，所述抓手架设置有分别与所述螺栓抓手和所述配件抓手适配的开口，所述开口的内侧壁设置有至少两个限位部，且所述限位部沿所述开口的周向均匀分布；所述螺栓抓手和所述配件抓手分别悬置于相应的所述开口内，并与所述限位部限位配合。
3.根据权利要求2所述的装盘装置，其特征在于，所述限位部的顶侧均设置有定位柱，所述螺栓抓手和所述配件抓手与所述定位柱对应的位置分别设置有定位孔，且所述定位柱与所述定位孔插接配合。
4.根据权利要求3所述的装盘装置，其特征在于，所述螺栓抓手和所述配件抓手均分别包括底座、手指气缸、第一夹持部和第二夹持部；所述手指气缸设置于所述底座的一端端面，所述第一夹持部和第二夹持部分别与所述手指气缸连接，并可通过所述手指气缸驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相向/相背移动；所述底座置于所述开口处，并抵靠于所述限位部上；所述定位孔设置于所述底座上。
5.根据权利要求4所述的装盘装置，其特征在于，所述第一夹持部的一端与所述手指气缸连接，所述第一夹持部的另一端朝向所述第二夹持部弯曲或弯折，并设置有第一手指部；所述第二夹持部的一端与所述手指气缸连接，所述第二夹持部的另一端朝向所述第一夹持部弯曲或弯折，并设置有第二手指部；所述第一手指部与所述第二手指部相对。
6.根据权利要求5所述的装盘装置，其特征在于，所述手指气缸为平行开闭型手指气缸。
7.根据权利要求6所述的装盘装置，其特征在于，所述螺栓抓手中，所述第一手指部和所述第二手指部相对的两个侧面分别设置有竖向的卡槽或横向的卡槽。
8.根据权利要求7所述的装盘装置，其特征在于，所述卡槽为v形槽。
9.根据权利要求6所述的装盘装置，其特征在于，所述配件抓手中，所述第一手指部和所述第二手指部的自由端端面分别设置有卡脚，且所述卡脚的外侧面呈弧形。
10.根据权利要求9所述的装盘装置，其特征在于，所述卡脚包括第一弧形部和第二弧形部，所述第一弧形部位于所述第二弧形部的前端，且所述第一弧形部的曲率半径小于所述第二弧形部的曲率半径。
技术总结