本实用新型涉及智能机械装备领域，具体为一种卸垛码垛抓手。
背景技术：
绿色、安全、智能是现代制造业的要求和标志，很多行业已经显现出制造设备的落后，其中砖瓦行业显得尤为突出。“秦砖汉瓦”自古以来都是各朝代大兴土木的建筑材料，我国如今还是发展中国家，许多地方还在建设，建筑业发展也是如火如荼，对砖瓦材料的需求空间还很大。落后的生产制造设备与社会的巨大需求是目前砖瓦行业出现的主要矛盾。
烧制后砖块无法实现自动化卸垛及搬运是砖厂企业产量无法提高导致无法满足社会需求的主要原因，严重影响我国建筑业发展。砖厂还是采用码垛-烧制-卸垛的传统流程进行生产，其中码垛环节是通过工业机器人按固定的砖垛位置和姿态进行码放，为砖窑进行砖垛烧制做好准备，这环节已经实现了自动化。烧制完后的砖垛，目前还是只能通过人工进行卸垛和搬运，码垛到运输车。人工卸垛这种方式严重制约了砖厂的生产效率，而且现场烧制完后的砖垛温度很高，周围环境灰尘重，对劳动工人的人身安全是个极大的隐患，所以人工卸垛这种原始模式不再适用现代化制造时代。目前，随着人工智能的发展，机器人自主能力提高，让卸垛工艺自动化实现变得可行，配备相应的、符合工业情况的抓手也是不可忽视的一环。为此，我们提出了一种卸垛码垛抓手。
技术实现要素：
解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种卸垛码垛抓手，最大化利用设备空间，紧凑化、简化抓手，在实现烧制砖等的卸垛，同时可以实现多种优化功能等优点，可以有效解决背景技术中的问题。
技术方案
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种卸垛码垛抓手，包括底层护板，所述底层护板的一侧外表面设置有底层护板驱动气缸，所述底层护板驱动气缸的下端外表面设置有机械手抓手指，所述机械手抓手指的下端外表面设置有整形护板及驱动气杠，所述底层护板的下端外表面设置有视觉相机支撑支架，所述视觉相机支撑支架的一侧外表面设置有相机转动气缸，所述相机转动气缸的下端外表面设置有相机支出支架，所述底层护板的后端外表面设置有机械手抓驱动气缸，所述机械手抓驱动气缸的一侧外表面设置有抓手侧板与机械手抓法兰，所述抓手侧板位于机械手抓法兰的一侧，所述抓手侧板的一侧外表面设置有抓手壳体，所述抓手侧板的前端外表面设置有抓手底板、气缸位置传感器、机械手抓手指法兰与气缸控制电磁流量阀，所述抓手底板位于气缸位置传感器的下端，所述机械手抓手指法兰位于气缸位置传感器的一侧，所述气缸控制电磁流量阀位于机械手抓手指法兰的另一侧。
优选的，所述机械手抓法兰与抓手侧板之间设有螺栓，所述机械手抓法兰的一侧外表面通过螺栓与抓手侧板的另一侧外表面固定连接。
优选的，所述机械手抓驱动气缸与抓手底板之间设有螺栓，所述机械手抓驱动气缸的一侧外表面通过螺栓与抓手底板的一侧外表面固定连接。
优选的，所述机械手抓手指法兰与机械手抓驱动气缸之间设有螺栓，所述机械手抓手指法兰的一侧外表面通过螺栓与机械手抓驱动气缸的另一侧外表面固定连接。
优选的，所述气缸控制电磁流量阀与抓手底板之间设有螺纹，所述气缸控制电磁流量阀的下端外表面通过螺纹与抓手底板的上端外表面固定连接。
优选的，所述相机转动气缸与相机支出支架之间设有螺栓，所述相机转动气缸的一侧外表面通过螺栓与相机支出支架的上端外表面固定连接。
有益效果
与现有技术相比，本实用新型提供了一种卸垛码垛抓手，具备以下有益效果：
该卸垛码垛抓手，包括底层护板、机械手抓手指、整形护板及驱动气杠、底层护板驱动气缸、机械手抓法兰、视觉相机支撑支架、相机转动气缸、相机支出支架、机械手抓驱动气缸、抓手侧板、抓手壳体、抓手底板、气缸位置传感器、机械手抓手指法兰与气缸控制电磁流量阀，机械手抓法兰通过螺栓连接于工业机械臂或桁架机械臂，抓手侧板与机械手抓法兰焊接或螺栓连接、抓手底板焊接，四个机械手抓驱动气缸与抓手底板对称焊接的立板法兰螺栓连接，四个机械手抓驱动气缸上分别放置气缸位置传感器实时监测位置，机械手抓手指法兰通过螺栓固定在机械手抓驱动气缸，机械手抓手指螺栓连接在机械手抓手指法兰上，气缸控制电磁流量阀放置在手抓底板中心，通过螺纹连接，整形护板及其驱动气缸螺纹连接在一侧的机械手抓手指法兰的中心，底层护板螺纹连接在底层护板驱动气缸，后者通过螺栓连接在两个抓手侧板中心，视觉相机支撑支架焊接在机械手抓法兰上，相机转动驱动气缸底部螺栓连接在视觉相机支撑支架，相机转动驱动气缸法兰通过螺栓连接放置相机支出支架，其次通过气缸控制电磁流量阀控制各个气缸气体的充断，机械手抓驱动气缸充气推动气缸活塞轴向运动，保证机械手抓手指法兰及机械手抓手指收缩和张开，气缸位置传感器检测气缸活塞位置，以保证收缩后手抓空间中心不会偏移。同时底层护板驱动气缸充气推动气缸活塞轴向运动带动底层护板上下运动，保证抓取层下层的砖块不会因抓取层的收缩发生过大位移。最后，整形护板及其驱动气缸通过上下运动得到空间，以便机械臂码放时对码放效果的优化，最大化利用设备空间，紧凑化、简化抓手，在实现烧制砖等的卸垛，同时可以实现多种优化功能。
附图说明
图1为本实用新型一种卸垛码垛抓手的整体结构示意图。
图2为本实用新型一种卸垛码垛抓手的主结构示意图。
图中：1、底层护板；2、机械手抓手指；3、整形护板及驱动气杠；4、底层护板驱动气缸；5、机械手抓法兰；6、视觉相机支撑支架；7、相机转动气缸；8、相机支出支架；9、机械手抓驱动气缸；10、抓手侧板；11、抓手壳体；12、抓手底板；13、气缸位置传感器；14、机械手抓手指法兰；15、气缸控制电磁流量阀。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1-2所示，一种卸垛码垛抓手，包括底层护板1，底层护板1的一侧外表面设置有底层护板驱动气缸4，底层护板驱动气缸4的下端外表面设置有机械手抓手指2，机械手抓手指2的下端外表面设置有整形护板及驱动气杠3，底层护板1的下端外表面设置有视觉相机支撑支架6，视觉相机支撑支架6的一侧外表面设置有相机转动气缸7，相机转动气缸7的下端外表面设置有相机支出支架8，底层护板1的后端外表面设置有机械手抓驱动气缸9，机械手抓驱动气缸9的一侧外表面设置有抓手侧板10与机械手抓法兰5，抓手侧板10位于机械手抓法兰5的一侧，抓手侧板10的一侧外表面设置有抓手壳体11，抓手侧板10的前端外表面设置有抓手底板12、气缸位置传感器13、机械手抓手指法兰14与气缸控制电磁流量阀15，抓手底板12位于气缸位置传感器13的下端，机械手抓手指法兰14位于气缸位置传感器13的一侧，气缸控制电磁流量阀15位于机械手抓手指法兰14的另一侧。
进一步的，机械手抓法兰5与抓手侧板10之间设有螺栓，机械手抓法兰5的一侧外表面通过螺栓与抓手侧板10的另一侧外表面固定连接，方便使用。
进一步的，机械手抓驱动气缸9与抓手底板12之间设有螺栓，机械手抓驱动气缸9的一侧外表面通过螺栓与抓手底板12的一侧外表面固定连接，方便提供抓取动力。
进一步的，机械手抓手指法兰14与机械手抓驱动气缸9之间设有螺栓，机械手抓手指法兰14的一侧外表面通过螺栓与机械手抓驱动气缸9的另一侧外表面固定连接，方便抓取工件。
进一步的，气缸控制电磁流量阀15与抓手底板12之间设有螺纹，气缸控制电磁流量阀15的下端外表面通过螺纹与抓手底板12的上端外表面固定连接，方便提供动力。
进一步的，相机转动气缸7与相机支出支架8之间设有螺栓，相机转动气缸7的一侧外表面通过螺栓与相机支出支架8的上端外表面固定连接，方便进行检测。
工作原理
本申请专利由底层护板1、机械手抓手指2、整形护板及驱动气杠3、底层护板驱动气缸4、机械手抓法兰5、视觉相机支撑支架6、相机转动气缸7、相机支出支架8、机械手抓驱动气缸9、抓手侧板10、抓手壳体11、抓手底板12、气缸位置传感器13、机械手抓手指法兰14、气缸控制电磁流量阀15等部件组成，首先，机械手抓法兰5通过螺栓连接于工业机械臂或桁架机械臂，抓手侧板10与机械手抓法兰5焊接或螺栓连接、抓手底板12焊接，四个机械手抓驱动气缸9与抓手底板12对称焊接的立板法兰螺栓连接，四个机械手抓驱动气缸9上分别放置气缸位置传感器13实时监测位置，机械手抓手指法兰14通过螺栓固定在机械手抓驱动气缸9，机械手抓手指2螺栓连接在机械手抓手指法兰14上，气缸控制电磁流量阀15放置在手抓底板中心，通过螺纹连接，整形护板及其驱动气缸螺纹连接在一侧的机械手抓手指法兰14的中心，底层护板1螺纹连接在底层护板驱动气缸4，后者通过螺栓连接在两个抓手侧板10中心，视觉相机支撑支架6焊接在机械手抓法兰5上，相机转动驱动气缸底部螺栓连接在视觉相机支撑支架6，相机转动驱动气缸法兰通过螺栓连接放置相机支出支架8，其次通过气缸控制电磁流量阀15控制各个气缸气体的充断，机械手抓驱动气缸9充气推动气缸活塞轴向运动，保证机械手抓手指法兰14及机械手抓手指2收缩和张开，气缸位置传感器13检测气缸活塞位置，以保证收缩后手抓空间中心不会偏移。同时底层护板驱动气缸4充气推动气缸活塞轴向运动带动底层护板1上下运动，保证抓取层下层的砖块不会因抓取层的收缩发生过大位移。最后，整形护板及其驱动气缸通过上下运动得到空间，以便机械臂码放时对码放效果的优化，最大化利用设备空间，紧凑化、简化抓手，在实现烧制砖等的卸垛，同时可以实现多种优化功能。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二（一号、二号）等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
1.一种卸垛码垛抓手，包括底层护板（1），其特征在于：所述底层护板（1）的一侧外表面设置有底层护板驱动气缸（4），所述底层护板驱动气缸（4）的下端外表面设置有机械手抓手指（2），所述机械手抓手指（2）的下端外表面设置有整形护板及驱动气杠（3），所述底层护板（1）的下端外表面设置有视觉相机支撑支架（6），所述视觉相机支撑支架（6）的一侧外表面设置有相机转动气缸（7），所述相机转动气缸（7）的下端外表面设置有相机支出支架（8），所述底层护板（1）的后端外表面设置有机械手抓驱动气缸（9），所述机械手抓驱动气缸（9）的一侧外表面设置有抓手侧板（10）与机械手抓法兰（5），所述抓手侧板（10）位于机械手抓法兰（5）的一侧，所述抓手侧板（10）的一侧外表面设置有抓手壳体（11），所述抓手侧板（10）的前端外表面设置有抓手底板（12）、气缸位置传感器（13）、机械手抓手指法兰（14）与气缸控制电磁流量阀（15），所述抓手底板（12）位于气缸位置传感器（13）的下端，所述机械手抓手指法兰（14）位于气缸位置传感器（13）的一侧，所述气缸控制电磁流量阀（15）位于机械手抓手指法兰（14）的另一侧。
2.根据权利要求1所述的一种卸垛码垛抓手，其特征在于：所述机械手抓法兰（5）与抓手侧板（10）之间设有螺栓，所述机械手抓法兰（5）的一侧外表面通过螺栓与抓手侧板（10）的另一侧外表面固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种卸垛码垛抓手，其特征在于：所述机械手抓驱动气缸（9）与抓手底板（12）之间设有螺栓，所述机械手抓驱动气缸（9）的一侧外表面通过螺栓与抓手底板（12）的一侧外表面固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种卸垛码垛抓手，其特征在于：所述机械手抓手指法兰（14）与机械手抓驱动气缸（9）之间设有螺栓，所述机械手抓手指法兰（14）的一侧外表面通过螺栓与机械手抓驱动气缸（9）的另一侧外表面固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种卸垛码垛抓手，其特征在于：所述气缸控制电磁流量阀（15）与抓手底板（12）之间设有螺纹，所述气缸控制电磁流量阀（15）的下端外表面通过螺纹与抓手底板（12）的上端外表面固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种卸垛码垛抓手，其特征在于：所述相机转动气缸（7）与相机支出支架（8）之间设有螺栓，所述相机转动气缸（7）的一侧外表面通过螺栓与相机支出支架（8）的上端外表面固定连接。
技术总结