本实用新型涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机发射回收车的液压系统和一种无人机发射回收车。
背景技术：
无人机发射回收车是无人机的一个重要功能系统，主要由下装、回收装置和弹射装置组成，用于无人机的发射与回收。天钩是目前常采用的一种回收方式，天钩包括竖杆、上横杆、下横杆和绳索，上横杆和下横杆间隔安装在竖杆上，绳索连接在上横杆和下横杆之间。无人机回收时，低空飞行的无人机的机翼翼尖上的挂钩会钩住绳索，此时无人机悬挂在绳索上，将绳索上的无人机摘下后即可完成无人机的回收。为了便于运输和操作，上下横杆通常采用油缸驱动的方式使其能够折叠展收，但是，上横杆和下横杆之间一般没有互锁功能，操作过程中，误动作会造成人身安全问题。
技术实现要素：
本实用新型旨在至少改善现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
有鉴于此，本实用新型的一个目的在于提供一种无人机发射回收车的液压系统。
本实用新型的另一个目的在于提供一种无人机发射回收车。
为了实现上述目的，本实用新型第一方面的技术方案提供了一种无人机发射回收车的液压系统，无人机发射回收车包括上横杆和下横杆，无人机发射回收车的液压系统包括：油箱；第一液压组件，用于驱动下横杆动作，第一液压组件包括第一进油口，第一进油口与油箱连接；第二液压组件，用于驱动上横杆动作，第二液压组件包括第二进油口，第二进油口与油箱连接；其中，第一进油口和第二进油口互锁。
在该技术方案中，第一液压组件和第二液压组件通过第一进油口和第二进油口的互锁，只能择一地进油。即油箱的油液只能流向第一液压组件，或流向第二液压组件，也就是说，或者是第一液压组件能够得到液压油而驱动下横杆动作，或者是第二液压组件能够得到液压油而驱动上横杆动作，使上横杆和下横杆不能同时动作，从而实现无人机发射回收车的上横杆和下横杆的动作互锁，避免操作过程中，出现误动作而造成安全问题。
具体地，第一液压组件通过第一进油口与油箱连接，使第一液压组件可以通过油箱流入的液压油，驱动下横杆动作；第二液压组件通过第二进油口与油箱连接，使第二液压组件可以通过油箱流入的液压油，驱动上横杆动作；第一进油口和第二进油口互锁，这样就避免了上横杆和下横杆的同时动作，实现了上横杆和下横杆的互锁。
在上述技术方案中，第一液压组件包括：第一液压缸，用于和下横杆连接，并控制下横杆的俯仰动作；第二液压缸，用于和下横杆连接，并控制下横杆的折叠动作；第一控制阀组件，与第一液压缸和第二液压缸连接，第一控制阀组件还与第一进油口连接，并用于将第一进油口流入的液压油导向第一液压缸，或导向第二液压缸。
在上述技术方案中，第一控制阀组件包括：第一三位四通电磁换向阀，第一液压缸通过第一三位四通电磁换向阀与第一进油口连接，第一液压缸还通过第一三位四通电磁换向阀与油箱连接；第二三位四通电磁换向阀，第二液压缸通过第二三位四通电磁换向阀与第一进油口连接，第二液压缸还通过第二三位四通电磁换向阀与油箱连接。
在上述技术方案中，第一液压缸具有第一有杆腔和第一无杆腔；第一三位四通电磁换向阀，具有第一口、第二口、第三口和第四口，第一口与第一进油口连接，第二口与油箱连接，第三口与第一无杆腔连通，第四口与第一有杆腔连通；第二液压缸具有第二有杆腔和第二无杆腔；第二三位四通电磁换向阀，具有第五口、第六口、第七口和第八口，第五口与第一进油口连接，第六口与油箱连接，第七口与第二无杆腔连通，第八口与第二有杆腔连通；第一三位四通电磁换向阀的中位机能和第二三位四通电磁换向阀的中位机能均为y型。
在上述技术方案中，第一控制阀组件还包括：第一双向平衡阀，第三口通过第一双向平衡阀与第一无杆腔连通，第四口通过第一双向平衡阀与第一有杆腔连通；第二双向平衡阀，第七口通过第二双向平衡阀与第二无杆腔连通，第八口通过第二双向平衡阀与第二有杆腔连通。
在上述任一项技术方案中，第二液压组件包括：第三液压缸，用于和上横杆连接，并控制上横杆的俯仰动作；第四液压缸，用于和上横杆连接，并控制上横杆的折叠动作；第二控制阀组件，与第三液压缸和第四液压缸连接，第二控制阀组件还与第二进油口连接，并用于将第二进油口流入的液压油导向第三液压缸，或导向第四液压缸。
在上述技术方案中，第二控制阀组件包括：第三三位四通电磁换向阀，第三液压缸通过第三三位四通电磁换向阀与第二进油口连接，第三液压缸还通过第三三位四通电磁换向阀与油箱连接；第四三位四通电磁换向阀，第四液压缸通过第四三位四通电磁换向阀与第二进油口连接，第四液压缸还通过第四三位四通电磁换向阀与油箱连接。
在上述技术方案中，第三液压缸具有第三有杆腔和第三无杆腔；第三三位四通电磁换向阀，具有第九口、第十口、第十一口和第十二口，第九口与第二进油口连接，第十口与油箱连接，第十一口与第三无杆腔连通，第十二口与第三有杆腔连通；第四液压缸具有第四有杆腔和第四无杆腔；第四三位四通电磁换向阀，具有第十三口、第十四口、第十五口和第十六口，第十三口与第二进油口连接，第十四口与油箱连接，第十五口与第四无杆腔连通，第十六口与第四有杆腔连通；第三三位四通电磁换向阀的中位机能和第四三位四通电磁换向阀的中位机能均为y型。
在上述技术方案中，第二控制阀组件还包括：第三双向平衡阀，第九口通过第三双向平衡阀与第三无杆腔连通，第十口通过第三双向平衡阀与第三有杆腔连通；第四双向平衡阀，第十三口通过第四双向平衡阀与第四无杆腔连通，第十四口通过第四双向平衡阀与第四有杆腔连通。
本实用新型第二方面的技术方案提供了一种无人机发射回收车，包括：竖杆；下横杆，与竖杆连接；上横杆，与竖杆连接并与上横杆间隔设置；绳索，与上横杆、下横杆分别连接；上述第一方面中任一项技术方案的液压系统，液压系统的第一液压组件与下横杆连接，液压系统的第二液压组件与上横杆连接。
在该技术方案中，通过采用上述任一项技术方案的液压系统，从而具有了上述技术方案的全部有益效果，在此不再赘述；通过设置竖杆和绳索，与下横杆、上横杆可以组成回收装置，便于回收无人机。
在上述技术方案中，无人机发射回收车还包括：电液卷盘，用于缠绕连接在上横杆上的液压软管或电缆线。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
图1是本实用新型的一个实施例的无人机发射回收车的液压系统的工作原理图；
图2是本实用新型的另一个实施例的无人机发射回收车的液压系统的工作原理图；
图3是本实用新型的一个实施例的无人机发射回收车的结构示意框图。
其中，图1至图3中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
1第一液压缸，10第一三位四通电磁换向阀，101第一口，102第二口，103第三口，104第四口，111第一电磁铁，112第二电磁铁，12第一双向平衡阀，2第二液压缸，20第二三位四通电磁换向阀，201第五口，202第六口，203第七口，204第八口，211第三电磁铁，212第四电磁铁，22第二双向平衡阀，3第三液压缸，30第三三位四通电磁换向阀，301第九口，302第十口，303第十一口，304第十二口，311第五电磁铁，312第六电磁铁，32第三双向平衡阀，4第四液压缸，40第四三位四通电磁换向阀，401第十三口，402第十四口，403第十五口，404第十六口，411第七电磁铁，412第八电磁铁，42第四双向平衡阀，5油箱，6第一液压组件，60第一进油口，7无人机发射回收车，70竖杆，72下横杆，74上横杆，76绳索，78液压系统，8第二液压组件，80第二进油口，9电液卷盘。
具体实施方式
为了可以更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图3描述本实用新型的一些实施例。
如图1所示，根据本实用新型第一方面提出的一个实施例的无人机发射回收车7的液压系统78，无人机发射回收车7包括上横杆74和下横杆72。无人机发射回收车7的液压系统78包括：油箱5、第一液压组件6、第二液压组件8。
具体地，第一液压组件6用于驱动下横杆72动作；第二液压组件8，用于驱动上横杆74动作；第一液压组件6包括第一进油口60，并通过第一进油口60与油箱5连接。第二液压组件8包括第二进油口80，并通过第二进油口80与油箱5连接。第一进油口60和第二进油口80互锁，即第一进油口60进油时，第二进油口80不能进油；第二进油口80进油时，第一进油口60不能进油。
在该实施例中，第一液压组件6和第二液压组件8通过第一进油口60和第二进油口80的互锁，使得从油箱5的液压油，只能择一地流向第一液压组件6，或流向第二液压组件8。也就是说，或者是第一液压组件6能够得到液压油而驱动下横杆72动作，或者是第二液压组件8能够得到液压油而驱动上横杆74动作。因此，上横杆74和下横杆72不能同时动作，从而实现无人机发射回收车7的上横杆74和下横杆72的动作互锁，避免操作过程中，出现误动作而造成安全问题。
具体地，第一液压组件6通过第一进油口60与油箱5连接，使第一液压组件6可以通过油箱5流入的液压油，驱动下横杆72动作。第二液压组件8通过第二进油口80与油箱5连接，使第二液压组件8可以通过油箱5流入的液压油，驱动上横杆74动作。第一进油口60和第二进油口80互锁，使得第一液压组件6和第二液压组件8这两者在一次进油中，只有一个能够得到液压油的输入，从而控制与其连接的横杆执行动作，也就是第一液压组件6得到液压油驱动下横杆72动作时，第二液压组件8由于无法得到液压油，也就无法驱动上横杆74动作，从而避免了上横杆74和下横杆72的同时动作，实现了上横杆74和下横杆72的互锁。
可以理解，第一进油口60和第二进油口80的互锁，可以通过多路阀实现，也可以通过换向阀实现。
如图1所示，进一步地，第一液压组件6包括：第一液压缸1，用于和下横杆72连接，并控制下横杆72的俯仰动作。第二液压缸2，用于和下横杆72连接，并控制下横杆72的折叠动作。第一控制阀组件，与第一液压缸1和第二液压缸2连接，第一控制阀组件还与第一进油口60连接，并用于将第一进油口60流入的液压油导向第一液压缸1，或导向第二液压缸2。
在该实施例中，通过设置第一控制阀组件将液压油导向第一液压缸1或第二液压缸2，即第一液压缸1和第二液压缸2这两者中，在同一时刻只有一个能够得到液压油而驱动下横杆72动作。或者说，下横杆72执行俯仰动作时，不能执行折叠动作，执行折叠动作时，不能执行俯仰动作，从而实现下横杆72的俯仰动作和折叠动作的互锁。
更具体地，第一控制阀组件包括：第一三位四通电磁换向阀10和第二三位四通电磁换向阀20。第一液压缸1通过第一三位四通电磁换向阀10与第一进油口60和油箱5分别连接。第二液压缸2通过第二三位四通电磁换向阀20与第一进油口60和油箱5连接。
第一液压缸1具有相互连接的第一活塞和第一活塞杆，第一活塞和第一活塞杆将第一液压缸1内的空间分隔为第一有杆腔和第一无杆腔。第一三位四通电磁换向阀10，具有第一口101、第二口102、第三口103和第四口104。第一口101与第一进油口60连接，第二口102与油箱5连接，第三口103与第一无杆腔连通，第四口104与第一有杆腔连通。第二液压缸2具有相互连接的第二活塞和第二活塞杆，第二活塞和第二活塞杆将第二液压缸2内的空间分隔为第二有杆腔和第二无杆腔。第二三位四通电磁换向阀20，具有第五口201、第六口202、第七口203和第八口204，第五口201与第一进油口60连接，第六口202与油箱5连接，第七口203与第二无杆腔连通，第八口204与第二有杆腔连通。第一三位四通电磁换向阀10的中位机能和第二三位四通电磁换向阀20的中位机能均为y型。
可以理解，第一三位四通电磁换向阀10具有第一电磁铁111和第二电磁铁112，第二三位四通电磁换向阀20具有第三电磁铁211和第四电磁铁212。通过对各个电磁铁的得电、断电状态控制，可以实现仅向第一液压缸1进油，或仅向第二液压缸2进油，从而实现下横杆72的俯仰动作、折叠动作互锁的目的。
具体而言，第一进油口60进油，此时控制第一电磁铁111得电，第一三位四通电磁换向阀10的第一口101和第四口104导通，第二口102和第三口103导通，液压油从第一进油口60经第一口101、第四口104进入第一液压缸1的第一有杆腔，推动第一液压缸1的第一活塞向第一无杆腔运动，同时第一无杆腔内的液压油在压力作用下，经第三口103、第二口102向油箱5回流，第一活塞带动第一活塞杆收回。或者控制第二电磁铁112得电，第一三位四通电磁换向阀10的第一口101和第三口103导通，第二口102和第四口104导通，液压油从第一进油口60经第一口101、第三口103进入第一液压缸1的第一无杆腔，推动第一液压缸1的第一活塞向第一有杆腔运动，同时第一有杆腔内的液压油在压力作用下，经第四口104、第二口102向油箱5回流，第一活塞带动第一活塞杆伸出。在上述过程中，第三电磁铁211、第四电磁铁212不得电，第二三位四通电磁换向阀20处于中位状态，第二三位四通电磁换向阀20的第五口201，也就是连接第一进油口60的接口处于封闭状态，第二液压缸2无动作，相应地，下横杆72的折叠动作不执行。
同样是第一进油口60进油，如果控制第三电磁铁211得电，第二三位四通电磁换向阀20的第五口201和第八口204导通，第六口202和第七口203导通，液压油从第一进油口60经第五口201、第八口204进入第二液压缸2的第二有杆腔，推动第二液压缸2的第二活塞向第二无杆腔运动，同时第二无杆腔内的液压油在压力作用下，经第七口203、第六口202向油箱5回流，第二活塞带动第二活塞杆收回。或者控制第四电磁铁212得电，第二三位四通电磁换向阀20的第五口201和第七口203导通，第六口202和第八口204导通，液压油从第一进油口60经第五口201、第七口203进入第二液压缸2的第二无杆腔，推动第二液压缸2的第二活塞向第二有杆腔运动，同时第二有杆腔内的液压油在压力作用下，经第八口204、第六口202向油箱5回流，第二活塞带动第二活塞杆伸出。在上述过程中，第一电磁铁111、第二电磁铁112不得电，第一三位四通电磁换向阀10处于中位状态，第一三位四通电磁换向阀10的第一口101，也就是连接第一进油口60的接口处于封闭状态，第一液压缸1无动作，相应地，下横杆72的俯仰动作不执行。
如图2所示，在上述实施例中，第一控制阀组件还包括：第一双向平衡阀12。第三口103通过第一双向平衡阀12与第一无杆腔连通，第四口104通过第一双向平衡阀12与第一有杆腔连通。第二双向平衡阀22，第七口203通过第二双向平衡阀22与第二无杆腔连通，第八口204通过第二双向平衡阀22与第二有杆腔连通。
在该实施例中，通过设置第一双向平衡阀12，能够给第一液压缸1提供背压，防止有负负载的时候失速，也具有双向锁定功能，确保第一液压缸1不进油时，第一液压缸1没有动作，有利于提升液压系统78整体的安全性。通过设置第二双向平衡阀22，能够给第一液压缸1提供背压，防止有负负载的时候失速，也具有双向锁定功能，确保第二液压缸2不进油时，第二液压缸2没有动作，有利于提升液压系统78整体的安全性。
在上述任一项实施例中，第二液压组件8包括：第三液压缸3，用于和上横杆74连接，并控制上横杆74的俯仰动作。第四液压缸4，用于和上横杆74连接，并控制上横杆74的折叠动作。第二控制阀组件，与第三液压缸3和第四液压缸4连接，第二控制阀组件还与第二进油口80连接，并用于将第二进油口80流入的液压油导向第三液压缸3，或导向第四液压缸4。
在该实施例中，通过设置第二控制阀组件将液压油导向第三液压缸3或第四液压缸4，即第三液压缸3和第四液压缸4这两者中，在同一时刻只有一个能够得到液压油而驱动上横杆74动作。或者说，上横杆74执行俯仰动作时，不能执行折叠动作，执行折叠动作时，不能执行俯仰动作，从而实现上横杆74的俯仰动作和折叠动作的互锁。
更具体地，第二控制阀组件包括：第三三位四通电磁换向阀30和第四三位四通电磁换向阀40。第三液压缸3通过第三三位四通电磁换向阀30与第二进油口80和油箱5分别连接，第四液压缸4通过第四三位四通电磁换向阀40与第二进油口80和油箱5分别连接。
第三液压缸3具有相互连接的第三活塞和第三活塞杆，第三活塞和第三活塞杆将第三液压缸3内的空间分隔为第三有杆腔和第三无杆腔。第三三位四通电磁换向阀30具有第九口301、第十口302、第十一口303和第十二口304，第九口301与第二进油口80连接，第十口302与油箱5连接，第十一口303与第三无杆腔连通，第十二口304与第三有杆腔连通。第四液压缸4具有相互连接的第四活塞和第四活塞杆，第四活塞和第四活塞杆将第四液压缸4内的空间分隔为第四有杆腔和第四无杆腔。第四三位四通电磁换向阀40具有第十三口401、第十四口402、第十五口403和第十六口404，第十三口401与第二进油口80连接，第十四口402与油箱5连接，第十五口403与第四无杆腔连通，第十六口404与第四有杆腔连通。第三三位四通电磁换向阀30的中位机能和第四三位四通电磁换向阀40的中位机能均为y型。
可以理解，第三三位四通电磁换向阀30具有第五电磁铁311和第六电磁铁312，第四三位四通电磁换向阀40具有第七电磁铁411和第八电磁铁412。通过对各个电磁铁的得电、断电状态控制，可以实现仅向第三液压缸3进油，或仅向第四液压缸4进油，从而实现上横杆74的俯仰动作、折叠动作互锁的目的。
具体而言，第二进油口80进油，此时控制第五电磁铁311得电，第三三位四通电磁换向阀30的第九口301和第十二口304导通，第十口302和第十一口303导通，液压油从第二进油口80经第九口301、第十二口304进入第三液压缸3的第三有杆腔，推动第三液压缸3的第三活塞向第三无杆腔运动，同时第三无杆腔内的液压油在压力作用下，经第十一口303、第十口302向油箱5回流，第三活塞带动第三活塞杆收回。或者控制第六电磁铁312得电，第三三位四通电磁换向阀30的第九口301和第十一口303导通，第十口302和第十二口304导通，液压油从第二进油口80经第九口301、第十一口303进入第三液压缸3的第三无杆腔，推动第三液压缸3的第三活塞向第三有杆腔运动，同时第三有杆腔内的液压油在压力作用下，经第十二口304、第十口302向油箱5回流，第三活塞带动第三活塞杆伸出。在上述过程中，第七电磁铁411、第八电磁铁412不得电，第四三位四通电磁换向阀40处于中位状态，第四三位四通电磁换向阀40的第十三口401，也就是连接第二进油口80的接口处于封闭状态，第四液压缸4无动作，相应地，上横杆74的折叠动作不执行。
同样是第二进油口80进油，如果控制第七电磁铁411得电，第四三位四通电磁换向阀40的第十三口401和第十六口404导通，第十四口402和第十五口403导通，液压油从第二进油口80经第十三口401、第十六口404进入第四液压缸4的第四有杆腔，推动第四液压缸4的第四活塞向第四无杆腔运动，同时第四无杆腔内的液压油在压力作用下，经第十五口403、第十四口402向油箱5回流，第四活塞带动第四活塞杆收回。或者控制第八电磁铁412得电，第四三位四通电磁换向阀40的第十三口401和第十五口403导通，第十四口402和第十六口404导通，液压油从第二进油口80经第十三口401、第十五口403进入第四液压缸4的第四无杆腔，推动第四液压缸4的第四活塞向第四有杆腔运动，同时第四有杆腔内的液压油在压力作用下，经第十六口404、第十四口402向油箱5回流，第四活塞带动第四活塞杆伸出。在上述过程中，第五电磁铁311、第六电磁铁312不得电，第三三位四通电磁换向阀30处于中位状态，第三三位四通电磁换向阀30的第九口301，也就是连接第二进油口80的接口处于封闭状态，第三液压缸3无动作，相应地，上横杆74的俯仰动作不执行。
在上述实施例中，第二控制阀组件还包括：第三双向平衡阀32，第十一口303通过第三双向平衡阀32与第三无杆腔连通，第十二口304通过第三双向平衡阀32与第三有杆腔连通。第四双向平衡阀42，第十五口403通过第四双向平衡阀42与第四无杆腔连通，第十六口404通过第四双向平衡阀42与第四有杆腔连通。
在该实施例中，通过设置第三双向平衡阀32，能够给第三液压缸3提供背压，防止有负负载的时候失速，也具有双向锁定功能，确保第三液压缸3不进油时，第三液压缸3没有动作，有利于提升液压系统78整体的安全性。通过设置第四双向平衡阀42，能够给第四液压缸4提供背压，防止有负负载的时候失速，也具有双向锁定功能，确保第四液压缸4不进油时，第四液压缸4没有动作，有利于提升液压系统78整体的安全性。
如图3所示，本实用新型第二方面的实施例提供了一种无人机发射回收车7，包括：竖杆70；下横杆72，与竖杆70连接；上横杆74，与竖杆70连接并与上横杆74间隔设置；绳索76，与上横杆74、下横杆72分别连接；上述第一方面中任一项实施例的液压系统78，液压系统78的第一液压组件6与下横杆72连接，液压系统78的第二液压组件8与上横杆74连接。
在该实施例中，通过采用上述任一项实施例的液压系统78，从而具有了上述实施例的全部有益效果，在此不再赘述。通过设置竖杆70和绳索76，与下横杆72、上横杆74可以组成回收装置，便于回收无人机。
在上述实施例中，无人机发射回收车7还包括：电液卷盘9，用于缠绕连接在上横杆74上的液压软管或电缆线，以便于随着上横杆74的折叠、俯仰等动作，展开或者收起液压软管或电缆线，避免线缆、软管过长而影响其它部件动作，或者对无人机的回收产生影响，还可以避免线缆、软管被拖拉太紧而被断裂，提升了设备使用的便利性和安全性。
根据本申请提出的一个具体实施例的无人机发射回收车7的液压系统78，上横杆74和下横杆72采用单独的两路油口供油，且不能同时供油，如采用多路阀中的一联的第一端口供下横杆72，第二端口供下横杆72，实现互锁。
具体实施方式如下：
图2为一种上横杆74、下横杆72互锁液压油路原理图，如图2所示，上横杆74、下横杆72采用单独的两路油口供油，且不能同时供油，实现上下横杆动作互锁。上横杆74或下横杆72单独动作过程中，通过两个三位四通电磁换向阀实现俯仰油缸和折叠油缸的动作互锁。
工作原理：
(1)下横杆72动作
1)下横杆72俯仰缸(即第一液压缸1)展收：
第一进油口60进油，第一三位四通电磁换向阀10上的第二电磁铁112得电，第一三位四通电磁换向阀10右位工作，液压油经第一双向平衡阀12进入下横杆72俯仰油缸(第一液压缸1)的第一无杆腔，下横杆72俯仰油缸展开。第一进油口60进油，第一三位四通电磁换向阀10上的第一电磁铁111得电，第一三位四通电磁换向阀10左位工作，液压油经第一双向平衡阀12进入下横杆72俯仰油缸的第一有杆腔，下横杆72俯仰油缸收回。
2)下横杆72折叠油缸(即第二液压缸2)回收：
第一进油口60进油，第二三位四通电磁换向阀20上的第四电磁铁212得电，第二三位四通电磁换向阀20右位工作，液压油经第二双向平衡阀22进入上横杆74俯仰油缸(第二液压缸2)的第二无杆腔，下横杆72折叠油缸展开。第一进油口60进油，第二三位四通电磁换向阀20上的第三电磁铁211得电，第二三位四通电磁换向阀20左位工作，液压油经第二双向平衡阀22进入下横杆72折叠油缸的第二有杆腔，下横杆72折叠油缸收回。
(2)上横杆74动作
1)上横杆74俯仰缸(即第三液压缸3)展收：
第二进油口80进油，第三三位四通电磁换向阀30的第六电磁铁312得电，第三三位四通电磁换向阀30右位工作，液压油经第三双向平衡阀32进入上横杆74俯仰油缸(第三液压缸3)的第三无杆腔，上横杆74俯仰油缸展开。第二进油口80进油，第三三位四通电磁换向阀30上的第五电磁铁311得电，第三三位四通电磁换向阀30左位工作，液压油经第三双向平衡阀32进入上横杆74俯仰油缸的第三有杆腔，上横杆74俯仰油缸收回。
2)上横杆74折叠油缸(即第四液压缸4)回收：
第二进油口80进油，第四三位四通电磁换向阀40上的第八电磁铁412得电，第四三位四通电磁换向阀40右位工作，液压油经第四双向平衡阀42进入上横杆74俯仰油缸第四液压缸4的第四无杆腔，上横杆74折叠油缸展开。第二进油口80进油，第四三位四通电磁换向阀40的第七电磁铁411得电，第四三位四通电磁换向阀40左位工作，液压油经第四双向平衡阀42进入上横杆74折叠油缸的第四有杆腔，上横杆74折叠油缸收回。
本具体实施例具有以下优点：
1)上横杆、下横杆采用不能同时供油的油口供油，实现上横杆、下横杆的互锁，增加天钩回收方式的安全性。
2)上横杆、下横杆单独动作时，俯仰油缸和折叠油缸通过控制电磁阀动作实现互锁。
以上结合附图详细说明了本实用新型的技术方案，通过本实用新型的技术方案，有效地实现了无人机发射回收车的上横杆、下横杆的互锁，以及上横杆的俯仰动作、折叠动作的互锁，和下横杆的俯仰动作、折叠动作的互锁，提升了无人机发射回收车使用的安全性。
在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种无人机发射回收车的液压系统，所述无人机发射回收车包括上横杆和下横杆，其特征在于，所述无人机发射回收车的液压系统(78)包括：
油箱(5)；
第一液压组件(6)，用于驱动所述下横杆(72)动作，所述第一液压组件(6)包括第一进油口(60)，所述第一进油口(60)与所述油箱(5)连接；
第二液压组件(8)，用于驱动所述上横杆(74)动作，所述第二液压组件(8)包括第二进油口(80)，所述第二进油口(80)与所述油箱(5)连接；
其中，所述第一进油口(60)和所述第二进油口(80)互锁。
2.根据权利要求1所述的无人机发射回收车的液压系统，其特征在于，
所述第一液压组件(6)还包括：
第一液压缸(1)，用于和所述下横杆(72)连接，并控制所述下横杆(72)的俯仰动作；
第二液压缸(2)，用于和所述下横杆(72)连接，并控制所述下横杆(72)的折叠动作；
第一控制阀组件，与所述第一液压缸(1)和所述第二液压缸(2)连接，所述第一控制阀组件还与所述第一进油口(60)连接，并用于将所述第一进油口(60)流入的液压油导向所述第一液压缸(1)，或导向所述第二液压缸(2)。
3.根据权利要求2所述的无人机发射回收车的液压系统，其特征在于，
所述第一控制阀组件包括：
第一三位四通电磁换向阀(10)，所述第一液压缸(1)通过所述第一三位四通电磁换向阀(10)与所述第一进油口(60)连接，所述第一液压缸(1)还通过所述第一三位四通电磁换向阀(10)与所述油箱(5)连接；
第二三位四通电磁换向阀(20)，所述第二液压缸(2)通过所述第二三位四通电磁换向阀(20)与所述第一进油口(60)连接，所述第二液压缸(2)还通过所述第二三位四通电磁换向阀(20)与所述油箱(5)连接。
4.根据权利要求3所述的无人机发射回收车的液压系统，其特征在于，
所述第一液压缸(1)具有第一有杆腔和第一无杆腔；
所述第一三位四通电磁换向阀(10)，具有第一口(101)、第二口(102)、第三口(103)和第四口(104)，所述第一口(101)与所述第一进油口(60)连接，所述第二口(102)与所述油箱(5)连接，所述第三口(103)与所述第一无杆腔连通，所述第四口(104)与所述第一有杆腔连通；
所述第二液压缸(2)具有第二有杆腔和第二无杆腔；
所述第二三位四通电磁换向阀(20)，具有第五口(201)、第六口(202)、第七口(203)和第八口(204)，所述第五口(201)与所述第一进油口(60)连接，所述第六口(202)与所述油箱(5)连接，所述第七口(203)与所述第二无杆腔连通，所述第八口(204)与所述第二有杆腔连通；
所述第一三位四通电磁换向阀(10)的中位机能和所述第二三位四通电磁换向阀(20)的中位机能均为y型。
5.根据权利要求4所述的无人机发射回收车的液压系统，其特征在于，
所述第一控制阀组件还包括：
第一双向平衡阀(12)，所述第三口(103)通过所述第一双向平衡阀(12)与所述第一无杆腔连通，所述第四口(104)通过所述第一双向平衡阀(12)与所述第一有杆腔连通；
第二双向平衡阀(22)，所述第七口(203)通过所述第二双向平衡阀(22)与所述第二无杆腔连通，所述第八口(204)通过所述第二双向平衡阀(22)与所述第二有杆腔连通。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的无人机发射回收车的液压系统，其特征在于，
所述第二液压组件(8)还包括：
第三液压缸(3)，用于和所述上横杆(74)连接，并控制所述上横杆(74)的俯仰动作；
第四液压缸(4)，用于和所述上横杆(74)连接，并控制所述上横杆(74)的折叠动作；
第二控制阀组件，与所述第三液压缸(3)和所述第四液压缸(4)连接，所述第二控制阀组件还与所述第二进油口(80)连接，并用于将所述第二进油口(80)流入的液压油导向所述第三液压缸(3)，或导向所述第四液压缸(4)。
7.根据权利要求6所述的无人机发射回收车的液压系统，其特征在于，
所述第二控制阀组件包括：
第三三位四通电磁换向阀(30)，所述第三液压缸(3)通过所述第三三位四通电磁换向阀(30)与所述第二进油口(80)连接，所述第三液压缸(3)还通过所述第三三位四通电磁换向阀(30)与所述油箱(5)连接；
第四三位四通电磁换向阀(40)，所述第四液压缸(4)通过所述第四三位四通电磁换向阀(40)与所述第二进油口(80)连接，所述第四液压缸(4)还通过所述第四三位四通电磁换向阀(40)与所述油箱(5)连接。
8.根据权利要求7所述的无人机发射回收车的液压系统，其特征在于，
所述第三液压缸(3)具有第三有杆腔和第三无杆腔；
所述第三三位四通电磁换向阀(30)，具有第九口(301)、第十口(302)、第十一口(303)和第十二口(304)，所述第九口(301)与所述第二进油口(80)连接，所述第十口(302)与所述油箱(5)连接，所述第十一口(303)与所述第三无杆腔连通，所述第十二口(304)与所述第三有杆腔连通；
所述第四液压缸(4)具有第四有杆腔和第四无杆腔；
所述第四三位四通电磁换向阀(40)，具有第十三口(401)、第十四口(402)、第十五口(403)和第十六口(404)，所述第十三口(401)与所述第二进油口(80)连接，所述第十四口(402)与所述油箱(5)连接，所述第十五口(403)与所述第四无杆腔连通，所述第十六口(404)与所述第四有杆腔连通；
所述第三三位四通电磁换向阀(30)的中位机能和所述第四三位四通电磁换向阀(40)的中位机能均为y型。
9.根据权利要求8所述的无人机发射回收车的液压系统，其特征在于，
所述第二控制阀组件还包括：
第三双向平衡阀(32)，所述第九口(301)通过所述第三双向平衡阀(32)与所述第三无杆腔连通，所述第十口(302)通过所述第三双向平衡阀(32)与所述第三有杆腔连通；
第四双向平衡阀(42)，所述第十三口(401)通过所述第四双向平衡阀(42)与所述第四无杆腔连通，所述第十四口(402)通过所述第四双向平衡阀(42)与所述第四有杆腔连通。
10.一种无人机发射回收车，其特征在于，包括：
竖杆(70)；
下横杆(72)，与所述竖杆(70)连接；
上横杆(74)，与所述竖杆(70)连接并与所述上横杆(74)间隔设置；
绳索(76)，与上横杆(74)、下横杆(72)分别连接；
权利要求1-9中任一项所述的无人机发射回收车的液压系统(78)，所述液压系统(78)的第一液压组件(6)与所述下横杆(72)连接，所述液压系统(78)的第二液压组件(8)与所述上横杆(74)连接。
技术总结