本实用新型涉及涂胶技术领域，具体涉及一种胶量自动调节涂胶机器人。
背景技术：
在涂胶过程中，需要对胶量严格控制，才能保证工件上的涂胶质量符合要求。传统的涂胶机没有胶量反馈，一般涂完胶后，由作业人员拿到天平上称量。然后，根据作业人员的工作经验，对胶量进行调整。然而，这种涂胶质量完全依靠作业人员的经验，误差率较大。同时，若作业人员操作不熟练时，调胶量过程则会耗费大量时间，严重影响工件的涂胶效率。
技术实现要素：
针对现有技术问题，本实用新型提供了一种胶量自动调节涂胶机器人，实现自动调胶，降低人工误差率，缩短调机效率，提高工件的涂胶效率。
本实用新型采用以下的技术方案：
一种胶量自动调节涂胶机器人，包括：底座；移动结构与涂胶组件，所述涂胶组件通过移动结构装设在所述底座，所述移动结构用于驱使所述涂胶组件移动，所述涂胶组件用于喷出胶水；天平称，所述天平称装设在所述底座上，所述天平称上设有托盘，所述托盘用于接收所述涂胶组件喷出的胶水，所述天平称用于对所述托盘上的胶水进行称重；及控制器，所述涂胶组件与所述天平称均与所述控制器电性连接，所述控制器用于对所述天平称进行自动清零，并能获取所述天平称上的重量信息，所述控制器还用于控制所述涂胶组件的出胶量。
在其中一个实施例中，所述天平称上设有防风罩，所述防风罩围绕所述托盘的周向设置。
在其中一个实施例中，所述天平称的底部设有调整螺栓，所述调整螺栓用于调整所述天平称在所述底座上的水平状态。
在其中一个实施例中，所述调整螺栓为四个，四个所述调整螺栓间隔设置在所述天平称的底部。
在其中一个实施例中，所述天平称上设有水平仪。
在其中一个实施例中，所述涂胶组件包括胶筒、胶阀及涂胶头，所述胶筒通过所述胶阀与所述涂胶头连通，所述胶阀与所述控制器电性连接。
在其中一个实施例中，所述涂胶组件还包括适配器，所述适配器装设在所述胶筒上，所述适配器用于连接外部油漆。
在其中一个实施例中，还包括第一移动平台，所述第一移动平台装设在所述底座上，所述第一移动平台用于安装待加工件，所述第一移动平台用驱使所述待加工件沿着x轴方向移动。
在其中一个实施例中，所述移动结构包括第二移动平台与第三移动平台，所述第二移动平台位于所述底座上的上方，所述第三移动平台装设在所述第二移动平台上，所述第二移动平台用于驱使所述第三移动平台沿着y轴方向移动，所述涂胶组件装设在所述第三移动平台上，所述第三移动平台用于驱使所述涂胶组件沿着z轴方向移动。
在其中一个实施例中，还包括支架，所述支架装设在所述底座上，所述第二移动平台装设在所述支架上。
在其中一个实施例中，还包括挂板，所述挂板装设在所述第三移动平台上，所述涂胶组件装设在所述挂板上。
本实用新型具有的有益效果是：
在对工件进行涂胶之前，对控制器进行参数设定，如：胶量、胶量误差范围、涂胶轨迹、涂胶速度、涂胶频率和称胶位置等；参数设定好后，控制器控制移动结构动作，使得涂胶组件移动至天平称处；控制器再控制天平称进行清零；接着，控制涂胶组件工作，使得涂胶组件按照预先设定的参数，向托盘喷出胶水，并进行称重，获取的重量反馈至控制器中；控制器根据获取的实际胶量与设定胶量对比，得到相对比例，即：实际胶量与设定胶量之间的比例关系；根据比例关系，控制器对参数重新设定，如：胶量、胶量误差范围、涂胶速度和涂胶频率等；调整完后，再次重复称重过程，直到实际胶量与设定胶量之间的误差在误差范围内为止。本方案采用自动胶量调节，减少人为误差，大大缩短调机时间，有效提高工件的涂胶效率和涂胶质量。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其它的附图。
图1为一个实施例中所述的涂胶机器人结构示意图；
图2为一个实施例中所述的天平称结构一视角图；
图3为一个实施例中所述的天平称结构另一视角图；
图4为一个实施例中所述的天平称结构又一视角图；
附图标号说明：
100、涂胶机器人；110、底座；120、涂胶组件；121、胶阀；122、胶筒；123、涂胶头；124、适配器；130、移动结构；131、第二移动平台；132、第三移动平台；140、天平称；141、托盘；142、防风罩；143、调整螺栓；144、水平仪。
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
在一个实施例中，请结合图1至图4，一种胶量自动调节涂胶机器人100，包括：底座110；移动结构130与涂胶组件120，所述涂胶组件120通过移动结构130装设在所述底座110，所述移动结构130用于驱使所述涂胶组件120移动，所述涂胶组件120用于喷出胶水；天平称140，所述天平称140装设在所述底座110上，所述天平称140上设有托盘141，所述托盘141用于接收所述涂胶组件120喷出的胶水，所述天平称140用于对所述托盘141上的胶水进行称重；及控制器，所述涂胶组件120与所述天平称140均与所述控制器电性连接，所述控制器用于对所述天平称140进行自动清零，并能获取所述天平称140上的重量信息，所述控制器还用于控制所述涂胶组件120的出胶量。
上述的涂胶机器人100，在对工件进行涂胶之前，对控制器进行参数设定，如：胶量、胶量误差范围、涂胶轨迹、涂胶速度、涂胶频率和称胶位置等；参数设定好后，控制器控制移动结构130动作，使得涂胶组件120移动至天平称140处；控制器再控制天平称140进行清零；接着，控制涂胶组件120工作，使得涂胶组件120按照预先设定的参数，向托盘141喷出胶水，并进行称重，获取的重量反馈至控制器中；控制器根据获取的实际胶量与设定胶量对比，得到相对比例，即：实际胶量与设定胶量之间的比例关系；根据比例关系，控制器对参数重新设定，如：胶量、胶量误差范围、涂胶速度和涂胶频率等；调整完后，再次重复称重过程，直到实际胶量与设定胶量之间的误差在误差范围内为止。本实施例采用自动胶量调节，减少人为误差，大大缩短调机时间，有效提高工件的涂胶效率和涂胶质量。
需要说明的是，本实施例的控制器为可编程逻辑控制器170(programmablelogiccontroller简称plc)。其中，plc与天平称140之间的通讯方式为现有控制程序。比如有三种具体的通讯方式：一、通过直通视窗间接通讯，天平称140与plc首先由工控机windows界面直接接收电子天平数据，再由工控机传入plc中；二、通过计算机vb编程间接通讯，通过计算机编程实现对天平称140数据的后台采集，然后将数据传入plc，如：天平称140采用ascⅱ码方式与相关设备进行通讯，可通过串口通信实现计算机对天平称140的数据采集；三、plc对天平称140的数据采集和功能科控制，通过prosoft公司mvi94-gsc-e模块完成了罗克韦尔abplc和岛津ux8200s电子天平的通讯。由于plc与天平称140之间的通讯控制为现有文献，因此，具体控制程序在此不再赘述，具体通讯控制程序可参考自动化与仪表期刊：plc与电子天平通讯方式的探讨与实现；当然，还可以参考智慧工厂期刊：电子天平与s7-200plc之间的自由口通信的研究等文献。
此外，还需说明的是，本实施例的plc与涂胶组件120控制可直接将plc的外部通讯端口与涂胶组件120上的阀电性连接，比如：plc的外部通讯端口与胶阀121上的连接端子连接。
进一步地，所述天平称140上设有防风罩142，所述防风罩142围绕所述托盘141的周向设置，如此，通过防风罩142，避免外界因素对称重造成干扰，保证称重数据精确、可靠。
在一个实施例中，所述天平称140的底部设有调整螺栓143，所述调整螺栓143用于调整所述天平称140在所述底座110上的水平状态，如此，保证天平称140时刻处于水平。
进一步地，所述调整螺栓143为四个，四个所述调整螺栓143间隔设置在所述天平称140的底部。
在一个实施例中，所述天平称140上设有水平仪144，通过水平仪144，指示天平称140当前的水平状态，使得天平称140的读数精准，提高调机精度。
在一个实施例中，所述涂胶组件120包括胶筒122、胶阀121及涂胶头123，所述胶筒122通过所述胶阀121与所述涂胶头123连通，所述胶阀121与所述控制器电性连接。如此，通过胶阀121，控制涂胶头123的出胶量，使得工件上的涂胶质量更加符合要求。同时，通过胶阀121，控制涂胶头123的启停，实现涂胶设备稳定控制。其中，胶阀121可为气压控制型，还可为电动控制型。
进一步地，所述涂胶组件120还包括适配器124，所述适配器124装设在所述胶筒122上，所述适配器124用于连接外部油漆。
在一个实施例中，还包括第一移动平台，所述第一移动平台装设在所述底座110上，所述第一移动平台用于安装待加工件，所述第一移动平台用驱使所述待加工件沿着x轴方向移动。
进一步地，所述移动结构130包括第二移动平台131与第三移动平台132，所述第二移动平台131位于所述底座110上的上方，所述第三移动平台132装设在所述第二移动平台131上，所述第二移动平台131用于驱使所述第三移动平台132沿着y轴方向移动，所述涂胶组件120装设在所述第三移动平台132上，所述第三移动平台132用于驱使所述涂胶组件120沿着z轴方向移动。由此可知，在涂胶过程中，通过控制器，控制第一移动平台动作，使得待加工件沿着x轴方向移动；再分别控制第二移动平台131与第三移动平台132，使得涂胶组件120分别沿着y轴与z轴方向移动，如此，通过三轴移动平台，使得涂胶组件120能对工件全方位进行涂胶。
具体地，第一移动平台、第二移动平台131及第三移动平台132均为直线模组。
在一个实施例中，还包括支架，所述支架装设在所述底座110上，所述第二移动平台131装设在所述支架上。如此，通过支架，使得第二移动平台131能够稳定动作，从而使得涂胶组件120能够沿着y轴方向平稳移动。
在一个实施例中，还包括挂板，所述挂板装设在所述第三移动平台132上，所述涂胶组件120装设在所述挂板上。如此，通过挂板，使得涂胶组件120稳定安装在第三移动平台132上。
当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。
1.一种胶量自动调节涂胶机器人，其特征在于，包括：
底座；
移动结构与涂胶组件，所述涂胶组件通过移动结构装设在所述底座，所述移动结构用于驱使所述涂胶组件移动，所述涂胶组件用于喷出胶水；
天平称，所述天平称装设在所述底座上，所述天平称上设有托盘，所述托盘用于接收所述涂胶组件喷出的胶水，所述天平称用于对所述托盘上的胶水进行称重；及
控制器，所述涂胶组件与所述天平称均与所述控制器电性连接，所述控制器用于对所述天平称进行自动清零，并能获取所述天平称上的重量信息，所述控制器还用于控制所述涂胶组件的出胶量。
2.根据权利要求1所述的一种胶量自动调节涂胶机器人，其特征在于，所述天平称上设有防风罩，所述防风罩围绕所述托盘的周向设置。
3.根据权利要求1所述的一种胶量自动调节涂胶机器人，其特征在于，所述天平称的底部设有调整螺栓，所述调整螺栓用于调整所述天平称在所述底座上的水平状态。
4.根据权利要求3所述的一种胶量自动调节涂胶机器人，其特征在于，所述调整螺栓为四个，四个所述调整螺栓间隔设置在所述天平称的底部。
5.根据权利要求3所述的一种胶量自动调节涂胶机器人，其特征在于，所述天平称上设有水平仪。
6.根据权利要求1所述的一种胶量自动调节涂胶机器人，其特征在于，所述涂胶组件包括胶筒、胶阀及涂胶头，所述胶筒通过所述胶阀与所述涂胶头连通，所述胶阀与所述控制器电性连接。
7.根据权利要求6所述的一种胶量自动调节涂胶机器人，其特征在于，所述涂胶组件还包括适配器，所述适配器装设在所述胶筒上，所述适配器用于连接外部油漆。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种胶量自动调节涂胶机器人，其特征在于，还包括第一移动平台，所述第一移动平台装设在所述底座上，所述第一移动平台用于安装待加工件，所述第一移动平台用驱使所述待加工件沿着x轴方向移动。
9.根据权利要求1-7任意一项所述的一种胶量自动调节涂胶机器人，其特征在于，所述移动结构包括第二移动平台与第三移动平台，所述第二移动平台位于所述底座上的上方，所述第三移动平台装设在所述第二移动平台上，所述第二移动平台用于驱使所述第三移动平台沿着y轴方向移动，所述涂胶组件装设在所述第三移动平台上，所述第三移动平台用于驱使所述涂胶组件沿着z轴方向移动。
10.根据权利要求9所述的一种胶量自动调节涂胶机器人，其特征在于，还包括支架，所述支架装设在所述底座上，所述第二移动平台装设在所述支架上；和/或，
还包括挂板，所述挂板装设在所述第三移动平台上，所述涂胶组件装设在所述挂板上。
技术总结