本实用新型属于机械技术领域，涉及一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置。
背景技术：
为了实现多道冲压工序自动化的连续性和准确性，特别是冲压拉伸壳体有冲压加工位置和方向要求时，必须解决上一道工序中拉伸壳体的无序排列的难题，否则下一道工序冲压时就会损坏模具、损坏冲压设备，严重时会出现人身安全事故。
技术实现要素：
本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种能够检测拉伸壳体冲压前的方向位置是否准确的可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置,其特征在于,该检测装置包括底座和设置于底座两端的立柱,两根所述立柱的顶部之间通过横梁相连接,所述的横梁上由左往右依次间隔设置有用于吸取拉伸壳体的三角吸盘一、三角吸盘二和三角吸盘三，所述的三角吸盘一、三角吸盘二和三角吸盘二沿横梁前端部同步移动，所述的横梁端部靠近三角吸盘一的位置处装设有用于控制三角吸盘一、三角吸盘二和三角吸盘二沿横梁前端部同步移动的伺服电机，所述的三角吸盘一位于横梁的左端且用于吸取上一道工序中的拉伸壳体，所述的三角吸盘三位于横梁的右端，所述的三角吸盘二位于三角吸盘一与三角吸盘三之前且与三角吸盘三通过固定杆相连接，所述三角吸盘二与三角吸盘三之间的距离为三角吸盘二与三角吸盘一之间距离的两倍，所述位于三角吸盘二的正下方设置有供拉伸壳体安装且可旋转的夹具一，所述位于三角吸盘三的正下方设置有供拉伸壳体安装的夹具二，所述夹具一的底部设置有供其安装的底板一，且该底板一与横梁之间通过支架一固连，所述夹具二的底部设置有供其安装的底板二，且该底板二与横梁之间通过支架二固连，所述的底板一上装设有用于检测拉伸壳体是否准确的放置安装于旋转平台上的光电传感器,所述的底板一上靠近光电传感器的位置处装设有三个光纤传感器,所述的拉伸壳体上开设有三个与上述光纤传感器一一对应的对应孔,当由可旋转的夹具一带动拉伸壳体旋转至指定位置处时，该所述拉伸壳体上的三个对应孔与三个光纤传感器一一对应进而通过三角吸盘二对位于该位置处的拉伸壳体进行吸取。
在上述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中，所述的底板一下方设置有用于控制夹具一旋转的步进电机。
在上述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中，所述的横梁上设置有用于控制三角吸盘一升降的驱动气缸。
在上述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中，所述的横梁上且位于三角吸盘二的上方设置有用于控制三角吸盘二和三角吸盘三同步升降的三轴气缸。
在上述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中，所述的伺服电机通过同步带轮组件带动三角吸盘一、三角吸盘二和三角吸盘三沿横梁前端部同步移动。
在上述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中，所述的驱动气缸与横梁之间通过供三角吸盘一左右横向移动的直线导轨相连，所述的三轴气缸与横梁之间通过供三角吸盘二左右横向移动的直线导轨相连。
在上述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中，所述的步进电机由plc系统控制启停，当拉伸壳体上的三个对应孔与三个光纤传感器一一对应时，该plc系统控制步进电机停止工作，由所述步进电机控制旋转的夹具一以及放置安装于夹具一上的拉伸壳体均停止旋转，通过三角吸盘二对该拉伸壳体进行吸取。
在上述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中，所述的底板一上设置有供三个光纤传感器安装的安装座一以及供光电传感器安装的安装座二。
在上述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中，所述连接于驱动气缸和横梁之间的直线导轨顶部设置有移动块一，所述连接于三轴气缸和横梁之间的直线导轨顶部设置有移动块二，所述的移动块一和移动块二均通过同步带夹块与同步带轮组件相连为一体，所述移动块一和移动块二的顶部均分别设置有用于感应控制三角吸盘一和三角吸盘二以及三角吸盘三复位的开关传感器。
与现有技术相比，本可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置具有以下优点：
1、运输方便，通过三角吸盘一、三角吸盘二和三角吸盘三对各相应的拉伸壳体进行吸取，由伺服电机控制三角吸盘一、三角吸盘二和三角吸盘三同步横向移动用于运输该拉伸壳体，解决现有生产线中运输效率不高的问题，运输效率提升的同时加快了零件的加工时间，提高工作生产效率；
2、通过多个光纤传感器和光电传感器检测拉伸壳体被吸取时的位置是否到位以及安装于底板一上夹具一中的位置是否准确，提高生产流水线的顺畅性、准确性以及便利性。
附图说明
图1是本可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中的结构示意图。
图2是本可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中拉伸壳体的立体结构示意图。
图中，1、底座；2、立柱；3、横梁；4、三角吸盘一；5、三角吸盘二；6、三角吸盘三；7、伺服电机；8、拉伸壳体；9、固定杆；10、夹具一；11、夹具二；12、底板一；13、支架一；14、底板二；15、支架二；16、光电传感器；17、光纤传感器；18、对应孔；19、步进电机；20、驱动气缸；21、三轴气缸；22、同步带轮组件；23、直线导轨；24、安装座一；25、安装座二；26、移动块一；27、移动块二；28、开关传感器；29、同步带夹块。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1、图2所示，本可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置,该检测装置包括底座1和设置于底座1两端的立柱2,两根所述立柱2的顶部之间通过横梁3相连接,横梁3上由左往右依次间隔设置有用于吸取拉伸壳体8的三角吸盘一4、三角吸盘二5和三角吸盘三6，三角吸盘一4、三角吸盘二5和三角吸盘二5沿横梁3前端部同步移动，横梁3端部靠近三角吸盘一4的位置处装设有用于控制三角吸盘一4、三角吸盘二5和三角吸盘二5沿横梁3前端部同步移动的伺服电机7，三角吸盘一4位于横梁3的左端且用于吸取上一道工序中的拉伸壳体8，三角吸盘三6位于横梁3的右端，三角吸盘二5位于三角吸盘一4与三角吸盘三6之前且与三角吸盘三6通过固定杆9相连接，三角吸盘二5与三角吸盘三6之间的距离为三角吸盘二5与三角吸盘一4之间距离的两倍，位于三角吸盘二5的正下方设置有供拉伸壳体8安装且可旋转的夹具一10，位于三角吸盘三6的正下方设置有供拉伸壳体8安装的夹具二11，夹具一10的底部设置有供其安装的底板一12，且该底板一12与横梁3之间通过支架一13固连，夹具二11的底部设置有供其安装的底板二14，且该底板二14与横梁3之间通过支架二15固连，底板一12上装设有用于检测拉伸壳体8是否准确的放置安装于旋转平台上的光电传感器16,底板一12上靠近光电传感器16的位置处装设有三个光纤传感器17,拉伸壳体8上开设有三个与上述光纤传感器17一一对应的对应孔18,当由可旋转的夹具一10带动拉伸壳体8旋转至指定位置处时，该拉伸壳体8上的三个对应孔18与三个光纤传感器17一一对应进而通过三角吸盘二5对位于该位置处的拉伸壳体8进行吸取,三角吸盘一4、三角吸盘二5和三角吸盘三6上均由吸盘机械手和三角盘组成，三角盘上开设有多个调节槽，吸盘机械手可根据不同直径大小的拉伸壳体8选择合适的吸取位置。
本可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中的输送过程如下：
假设三角吸盘一4所在的位置点a与三角吸盘二5所在的位置点b之间的距离为400单位，三角吸盘二5所在位置点b与三角吸盘三6所在的位置点c之间的距离为800单位，工作时首先使三组吸盘同时完成吸料，然后启动伺服电机7，伺服电机7控制同步带轮组件22传动并带动三角吸盘一4、三角吸盘二5和三角吸盘三6同步横向移动400单位，此时三角吸盘一4移动至原先三角吸盘二5的位置处，现三角吸盘二5的位置位于原三角吸盘二5的位置与原三角吸盘三6的位置处之间，而现三角吸盘三6位于下一道工序内（冲压设备的模具内，但此时并不位于冲压模具内供拉伸壳体8放置的位置处），此时三角吸盘一4下料，将三角吸盘一4所吸取的拉伸壳体8下至夹具一10上，但三角吸盘二5和三角吸盘二5均不下料，之后伺服电机7控制同步带轮组件22继续传动并带动三角吸盘一4、三角吸盘二5和三角吸盘三6再次同步横向移动400单位，此时的三角吸盘二5已到达初始状态下三角吸盘三6的位置处，三角吸盘三6已到达下一道工序中对应的位置处（也就是冲压模具内供拉伸壳体8放置的位置处），然后三角吸盘二5和三角吸盘三6下料，将三角吸盘二5和三角吸盘三6中所吸取的拉伸壳体8分别下至夹具二11和下一道工序中对应的位置处，然后复位，复位的距离为800单位，三者都恢复至初始位置。
本可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置中的检测过程如下：
三角吸盘一4将拉伸壳体8下至夹具一10上时，在三角吸盘二5准备吸取该拉伸壳体8之前会进行一个检测，放置安装于夹具一10上的拉伸壳体8发生旋转，当旋转至相应位置处时，其拉伸壳体8上的三个对应孔18与三个光纤传感器17一一对应，那么三角吸盘二5就对位于该位置处的拉伸壳体8进行吸取，而光电传感器16用于检测三角吸盘一4吸取拉伸壳体8至夹具一10上的位置是否到位，也就是一开始位于夹具一10上的拉伸壳体8位置是否安装到位。
优选的,底板一12下方设置有用于控制夹具一10旋转的步进电机19。
优选的,横梁3上设置有用于控制三角吸盘一4升降的驱动气缸20,横梁3上位于三角吸盘二5的上方设置有用于控制三角吸盘二5和三角吸盘三6同步升降的三轴气缸21,由于三角吸盘三6与三角吸盘二5通过固定杆9相连接，因此三轴气缸21带动三角吸盘二5升降的同时也带动了固定杆9以及三角吸盘三6升降。
优选的,伺服电机7通过同步带轮组件22带动三角吸盘一4、三角吸盘二5和三角吸盘三6沿横梁3前端部同步移动。
优选的,驱动气缸20与横梁3之间通过供三角吸盘一4左右横向移动的直线导轨23相连，三轴气缸21与横梁3之间通过供三角吸盘二5左右横向移动的直线导轨23相连。
优选的,步进电机19由plc系统控制启停，当拉伸壳体8上的三个对应孔18与三个光纤传感器17一一对应时，该plc系统控制步进电机19停止工作，由步进电机19控制旋转的夹具一10以及放置安装于夹具一10上的拉伸壳体8均停止旋转，通过三角吸盘二5对该拉伸壳体8进行吸取。
优选的,底板一12上设置有供三个光纤传感器17安装的安装座一24以及供光电传感器16安装的安装座二25。
优选的,连接于驱动气缸20和横梁3之间的直线导轨23顶部设置有移动块一26，连接于三轴气缸21和横梁3之间的直线导轨23顶部设置有移动块二27，移动块一26和移动块二27均通过同步带夹块29与同步带轮组件22相连为一体，移动块一26和移动块二27的顶部均分别设置有用于感应控制三角吸盘一4和三角吸盘二5以及三角吸盘三6复位的开关传感器28。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
1.一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置,其特征在于,该检测装置包括底座（1）和设置于底座（1）两端的立柱（2）,两根所述立柱（2）的顶部之间通过横梁（3）相连接,所述的横梁（3）上由左往右依次间隔设置有用于吸取拉伸壳体（8）的三角吸盘一（4）、三角吸盘二（5）和三角吸盘三（6），所述的三角吸盘一（4）、三角吸盘二（5）和三角吸盘二（5）沿横梁（3）前端部同步移动，所述的横梁（3）端部靠近三角吸盘一（4）的位置处装设有用于控制三角吸盘一（4）、三角吸盘二（5）和三角吸盘二（5）沿横梁（3）前端部同步移动的伺服电机（7），所述的三角吸盘一（4）位于横梁（3）的左端且用于吸取上一道工序中的拉伸壳体（8），所述的三角吸盘三（6）位于横梁（3）的右端，所述的三角吸盘二（5）位于三角吸盘一（4）与三角吸盘三（6）之前且与三角吸盘三（6）通过固定杆（9）相连接，所述三角吸盘二（5）与三角吸盘三（6）之间的距离为三角吸盘二（5）与三角吸盘一（4）之间距离的两倍，所述位于三角吸盘二（5）的正下方设置有供拉伸壳体（8）安装且可旋转的夹具一（10），所述位于三角吸盘三（6）的正下方设置有供拉伸壳体（8）安装的夹具二（11），所述夹具一（10）的底部设置有供其安装的底板一（12），且该底板一（12）与横梁（3）之间通过支架一（13）固连，所述夹具二（11）的底部设置有供其安装的底板二（14），且该底板二（14）与横梁（3）之间通过支架二（15）固连，所述的底板一（12）上装设有用于检测拉伸壳体（8）是否准确的放置安装于旋转平台上的光电传感器（16）,所述的底板一（12）上靠近光电传感器（16）的位置处装设有三个光纤传感器（17）,所述的拉伸壳体（8）上开设有三个与上述光纤传感器（17）一一对应的对应孔（18）,当由可旋转的夹具一（10）带动拉伸壳体（8）旋转至指定位置处时，所述拉伸壳体（8）上的三个对应孔（18）与三个光纤传感器（17）一一对应进而通过三角吸盘二（5）对位于该位置处的拉伸壳体（8）进行吸取。
2.根据权利要求1所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的底板一（12）下方设置有用于控制夹具一（10）旋转的步进电机（19）。
3.根据权利要求1所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的横梁（3）上设置有用于控制三角吸盘一（4）升降的驱动气缸（20）。
4.根据权利要求3所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的横梁（3）上且位于三角吸盘二（5）的上方设置有用于控制三角吸盘二（5）和三角吸盘三（6）同步升降的三轴气缸（21）。
5.根据权利要求1所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的伺服电机（7）通过同步带轮组件（22）带动三角吸盘一（4）、三角吸盘二（5）和三角吸盘三（6）沿横梁（3）前端部同步移动。
6.根据权利要求4所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的驱动气缸（20）与横梁（3）之间通过供三角吸盘一（4）左右横向移动的直线导轨（23）相连，所述的三轴气缸（21）与横梁（3）之间通过供三角吸盘二（5）左右横向移动的直线导轨（23）相连。
7.根据权利要求2所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的步进电机（19）由plc系统控制启停，当拉伸壳体（8）上的三个对应孔（18）与三个光纤传感器（17）一一对应时，该plc系统控制步进电机（19）停止工作，由所述步进电机（19）控制旋转的夹具一（10）以及放置安装于夹具一（10）上的拉伸壳体（8）均停止旋转，通过三角吸盘二（5）对该拉伸壳体（8）进行吸取。
8.根据权利要求1所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述的底板一（12）上设置有供三个光纤传感器（17）安装的安装座一（24）以及供光电传感器（16）安装的安装座二（25）。
9.根据权利要求5所述的一种可感应冲压件到位和自定位的双重机械手检测装置，其特征在于，所述连接于驱动气缸（20）和横梁（3）之间的直线导轨（23）顶部设置有移动块一（26），所述连接于三轴气缸（21）和横梁（3）之间的直线导轨（23）顶部设置有移动块二（27），所述的移动块一（26）和移动块二（27）均通过同步带夹块（29）与同步带轮组件（22）相连为一体，所述移动块一（26）和移动块二（27）的顶部均分别设置有用于感应控制三角吸盘一（4）和三角吸盘二（5）以及三角吸盘三（6）复位的开关传感器（28）。
技术总结