本实用新型涉及水上漂浮物打捞技术领域，具体地说涉及一种用于清污机器人的打捞导料装置。
背景技术：
随着经济的不断发展和人口的不断增多，水库、江河、湖泊、近海水体受到树木枝叶、庄稼杂草、塑料泡沫、生活垃圾等漂浮污物的污染日益加剧；但是目前国内尚无高效、经济处理水面污物的清污装备；水面污物的现有清除方式是通过清污船、清污机或人工直接打捞上岸，目前国内水面漂浮物清污设备的打捞装置主要有两种结构形式，一种是打捞装置宽度方向两侧带挡料板，另一种是打捞装置宽度方向两侧无挡料板。
中国专利授权公告号：cn206087211u一种公开了便于水面漂浮物的收集和卸载的前收前卸式水面清洁船，其包括船体、推进装置、存储装置、采收装置，其中存储装置包括存储仓、构成存储仓底部的传送带，特别是，水面清洁船还包括沿着存储仓的长度方向移动地设置在存储仓内的隔板、用于驱动隔板平移的驱动机构，其中隔板横设在存储仓长度方向所在的两侧之间，当水面清洁船收集漂浮物时，隔板自船首向船尾逐步移动，使得进入存储仓内的漂浮物逐步地被压实后向船尾传送；当水面清洁船收集漂浮物时，隔板自船尾向船首逐步移动，推动存储仓内的漂浮物逐步地向船首传送。
上述专利能够提高清洁船的续航能力，而且还十分方便漂浮物的卸载，结构简单，实施方便，且成本低。但是由于打捞装置宽度方向两侧带挡料板，挡板对于尺寸较长的漂浮物（比如长竹竿、长树干等），不能一次全部打捞，只能打捞与清污设备行进方向大致相同的长漂浮物，对于部分与清污船行进方向垂直或接近于垂直的较长漂浮物则不能直接打捞，只有通过人工将长漂浮物摆弄到与清污船行进方向大致相同再进行打捞，打捞效率较低。
中国专利公告号：cn109653180a公开了一种水面漂浮物自动清漂船，包括船体、打捞装置、水平输送装置、锯切装置、破碎料输送装置、破碎装置和储卸料装置，所述打捞装置设置在船体的船头用于打捞漂浮物，所述储卸料装置设置在船体的船尾用于储料和卸料，所述锯切装置固定在储卸料装置的上方，所述水平输送装置水平固定在打捞装置与锯切装置之间,所述破碎装置固定在打捞装置的出料端下方，所述破碎料输送装置倾斜固定在水平输送装置下方，破碎料输送装置的低端位于破碎装置的下方，高端位于储卸料装置的上方。
上述专利通过打捞装置能够对水面上的各种漂浮物进行打捞，通过打捞装置及上层水平输送装置能将位于打捞装置运输网链台面内的漂浮物直接送入储卸料装置内，通过打捞装置和锯切装置能够将打捞上来的与运输方向相垂直且长度悬出打捞装置运输网链台面的长漂浮物自动切断并送入储卸料装置内。但是由于打捞装置宽度方向两侧无挡料板，宽度方向无限制，对于一端悬臂出去的漂浮物，就不便于清污设备后序上层水平输送装置的收集，对于两端均悬臂出去的漂浮物，其长度方向若与打捞输送方向不垂直或者接近垂直，就不便于清污设备后序破碎机的破碎处理。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于解决现有技术中存在的上述问题，提供一种用于清污机器人的打捞导料装置，对于尺寸较长的漂浮物，能够一次全部自动打捞。对于一端悬出打捞网链台面的漂浮物，通过油缸伸长将拦料板的一端抬升，使拦料板在打捞网链的侧边形成一个高于捞网链表面凸起耙齿的向上斜坡，漂浮物的悬出端在打捞网链耙齿的带动下自动爬到拦料板的斜坡上，并使悬出端在高度方向上与打捞网链表面凸起的耙齿产生间隙，同时导料板的向上斜坡及直立阻挡段将阻止悬出端继续前行，而悬出端与打捞网链耙齿之间的间隙保证打捞网链不受卡阻并保持正常运行，漂浮物在打捞网链内的另一端则与打捞网链耙齿保持正常接触，接触端会继续向前运行，并将悬出端拖入打捞网链台面内，使漂浮物能通过上层水平输送装置直接送入储卸料装置内；对于两端均悬出打捞网链台面的长漂浮物，其前一端到达它所在侧导料板后，前一端将会自动爬升到导料板斜坡上，同时自动与打捞网链耙齿脱开并停止运行，这一端就停在导料板上保持不动，后一端在打捞网链的带动下也会自动爬升到另一侧导料板斜坡上并自动停止前行，等两端都到达导料板处后，长漂浮物就与打捞网链运输方向完全垂直了，此时通过两侧油缸的同时回缩将两侧拦料板的抬升端下降复位，直到两侧拦料板的最高点低于打捞网链的上表面，这时漂浮物的悬臂卡住端完全脱离拦料板，并重新下落到打捞网链的表面上，打捞网链表面凸起的耙齿带动长漂浮物横着前行，当其到达水平输送装置时，水平输送装置后退腾出落料空间，使长漂浮物落入破碎装置的喂料平台，随即破碎装置的推头将漂浮物推入破碎装置，横着的长漂浮物被切断，切断后的漂浮物段节被送入储卸料装置内。对于端头悬出打捞装置台面的漂浮物，通过调节漂浮物的输送状态，能够同时打捞纵向及横向分布的全部漂浮物。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下。
一种用于清污机器人的打捞导料装置，包括浮体，所述浮体上设置有打捞装置，所述打捞装置的出料口下方设置有破碎装置，所述打破碎装置的上方设置有上层物料输送箱，所述破碎装置的出料口下方设置有储卸料装置，所述打捞装置两侧设置有支座a和支座b；
所述支座a上绞连有卡合长漂浮物的拦料板一端；
所述支座b上绞连有将拦料板另一端升降的伸缩装置。
所述伸缩装置通常为油缸，也可为其它伸缩方式。
所述打捞装置上设置有输送带，所述油缸推动拦料板绕支座a做往复弧形运动，所述拦料板上升使漂浮物的端头与输送带之间形成净空高，所述净空高的距离通常为10-600mm。
所述破碎装置下方设置有用于向储卸料装置输料的输送机。
所述浮体上还设置有聚料装置和水平输送装置。
所述打捞装置的两侧还设置有卡合拦料板外侧面的压板。
所述拦料板的上端呈凹形状。
本申请的有益效果是：
1、对于一端悬出打捞网链台面的漂浮物，通过油缸伸长将拦料板的一端抬升，使拦料板在打捞网链的侧边形成一个高于捞网链表面凸起耙齿的向上斜坡，漂浮物的悬出端在打捞网链耙齿的带动下自动爬到拦料板的斜坡上，并使悬出端在高度方向上与打捞网链表面凸起的耙齿产生间隙，同时导料板的向上斜坡及直立阻挡段将阻止悬出端继续前行，而悬出端与打捞网链耙齿之间的间隙保证打捞网链不受卡阻并保持正常运行，漂浮物在打捞网链内的另一端则与打捞网链耙齿保持正常接触，接触端会继续向前运行，并将悬出端拖入打捞网链台面内，使漂浮物能通过上层水平输送装置直接送入储卸料装置内；对于两端均悬出打捞网链台面的长漂浮物，其前一端到达它所在侧导料板后，前一端将会自动爬升到导料板斜坡上，同时自动与打捞网链耙齿脱开并停止运行，这一端就停在导料板上保持不动，后一端在打捞网链的带动下也会自动爬升到另一侧导料板斜坡上并自动停止前行，等两端都到达导料板处后，长漂浮物就与打捞网链运输方向完全垂直了，此时通过两侧油缸的同时回缩将两侧拦料板的抬升端下降复位，直到两侧拦料板的最高点低于打捞网链的上表面，这时漂浮物的悬臂卡住端完全脱离拦料板，并重新下落到打捞网链的表面上，打捞网链表面凸起的耙齿带动长漂浮物横着前行，当其到达水平输送装置时，水平输送装置后退腾出落料空间，使长漂浮物落入破碎装置的喂料平台，随即破碎装置的推头将漂浮物推入破碎装置，横着的长漂浮物被切断，切断后的漂浮物段节被送入储卸料装置内。对于端头悬出打捞装置台面的漂浮物，通过调节漂浮物的输送状态，能够同时打捞纵向及横向分布的全部漂浮物。
2、通过10-600mm的净空高，使长漂浮物的抬升端后面的小漂浮物可从此净空高继续向上输送，漂浮物不受长漂浮物抬升端被挡的影响。
3、通过压板可以抵抗拦料板在宽度方向的受力，防止拦料板向外偏移。
4、通过拦料板的上端呈凹形状便于卡住长漂浮物。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为图1中ⅰ处的结构示意图。
图3为拦料板向下旋转复位后的结构示意图。
图4为一端悬出打捞网链台面的漂浮物倾斜结构示意图。
图5为漂浮物悬出端被拦料板拦住的结构示意图。
图6为漂浮物与打捞网链台面接触端继续向前运行的结构示意图。
图7为漂浮物完全被拖入输送带台面内的状态结构示意图。
图8为两端悬出输送带台面的漂浮物倾斜结构示意图。
图9为漂浮物倾斜向上悬出端先被拦料板拦住的结构示意图。
图10为漂浮物两悬出端均被拦料板拦住的结构示意图。
图中标号为：1、浮体，2、打捞装置，3、破碎装置，4、储卸料装置，5、油缸，6、聚料装置，7、水平输送装置，8、长漂浮物，9、导料板，10、输送带，11、拦料板，12、压板，13、支座a，14、支座b。
具体实施方式
实施例1
如图1至3所示，一种用于清污机器人的打捞导料装置，包括浮体1，所述浮体1上设置有打捞装置2，所述打捞装置2的出料口下方设置有破碎装置3，所述破碎装置3的出料口下方设置有储卸料装置4，所述打捞装置2两侧设置有支座a13和支座b14；
所述支座a13上绞连有卡合长漂浮物8的拦料板11一端；
所述支座b14上绞连将拦料板11另一端升降的伸缩装置。
所述伸缩装置为油缸5。
所述打捞装置2上设置有输送带10，所述油缸5推动拦料板11绕支座a13做往复弧形运动，所述拦料板11上升使漂浮物8的端头与输送带10之间形成净空高，所述净空高的距离为10-600mm。
所述破碎装置3下方设置有用于向储卸料装置4输料的导料板9。
所述浮体1上还设置有聚料装置6和水平输送装置7。
所述打捞装置2的两侧还设置有卡合拦料板11外侧面的压板12。
所述拦料板11的上端呈凹形状。
当打捞装置工作开始时，漂浮物8的一端超出打捞装置2台面宽度，漂浮物8与输送带10的输送方向呈一定的夹角由水面向上输送时，在漂浮物8未输送到拦料板11之前，驾驶室内的操作人员在操作面板上将拦料板11的油缸5举升，油缸5将拦料板11举升到与打捞装置2长度方向呈一定夹角，当漂浮物8的悬出端被举升一侧的拦料板11位置时，漂浮物8的悬出端被拦料板11抬高，漂浮物8的悬出端被拦料板11末端挡住时，漂浮物8的悬出端距离输送带10上表面存在一定的间隙，漂浮物8的悬出端后面的小漂浮物可从此间隙继续向上输送，不受漂浮物8的悬出端被拦住的影响，漂浮物8在打捞网链内的另一端则与输送带10耙齿保持正常接触，接触端会继续向前运行，并将漂浮物8悬出端拖入输送带10台面内，使漂浮物8能通过上层水平输送装置7直接送入储卸料装置4内；漂浮物8的两端均超出打捞装置2台面宽度，漂浮物8与输送带10的输送方向呈一定的夹角由水面向上输送时，在漂浮物8未输送到拦料板11之前，驾驶室内的操作人员在操作面板上将拦料板11的油缸5举升，油缸5将拦料板11举升到与打捞装置2长度方向呈一定夹角，当漂浮物8的a端（假设将漂浮物的两端设定a端与b端）到达被举升一侧的拦料板11位置时，漂浮物8的a端被拦料板11抬高，漂浮物8的a端被拦料板11末端挡住时，漂浮物8的a端距离输送带10上表面存在一定的间隙，漂浮物8的a端后面的小漂浮物可从此间隙继续向上输送，不受漂浮物8的a端被拦住的影响，在此期间，由于漂浮物8的b端仍与输送带10相接触，仍继续向上输送，当漂浮物8的b端也被拦料板拦住时，油缸5活塞杆缩回，将拦料板11收回并低于输送带10面板一定的高度，直到两侧拦料板11的最高点低于输送带10的上表面，这时漂浮物8的悬臂卡住端完全脱离拦料板11，并重新下落到输送带10的表面上，输送带10表面凸起的耙齿带动漂浮物8横着前行，当其到达水平输送装置7时，水平输送装置7后退腾出落料空间，使漂浮物落入破碎装置3的喂料平台，随即破碎装置3的推头将漂浮物8推入破碎装置3，横着的漂浮物8被切断，切断后的漂浮物8被送入储卸料装置4内。对于尺寸较长的漂浮物（比如长竹竿、长树干等），能够一次全部自动打捞。
通过10-600mm的净空高，使长漂浮物8的抬升端后面的小漂浮物可从此净空高继续向上输送，漂浮物不受长漂浮物抬升端被挡的影响。
通过压板12可以抵抗拦料板11在宽度方向的受力，防止拦料板11向外偏移。
通过拦料板11的上端呈凹形状便于卡住长漂浮物8。
在先申请（cn201921058095.7），公开一种水面漂浮物清漂装置，本申请文件中的浮体1、打捞装置2、破碎装置3、储卸料装置4、聚料装置6和水平输送装置7与该申请的对应结构和工作原理相同，但是本申请文件采用油缸5推动拦料板11改变长漂浮物8的位置方向，便于宽度跨越输送带10的长漂浮物8自动打捞，而该申请文件采用升降式侧收集装置对零星漂浮物的打捞，两者打捞的重点对象不一样，其采用的技术方案也不一样。
如图4所示，当倾斜的漂浮物8的一端超出输送带10台面宽度时，接近漂浮物8一端的油缸5伸长，拦料板11抬升卡住漂浮物8的悬出端，漂浮物8在输送带10台面内的另一端则与输送带10耙齿保持正常接触，接触端会继续向前运行，并将漂浮物8悬出端拖入输送带10台面内，使漂浮物8能通过上层水平输送装置7直接送入储卸料装置4内；从而实现将漂浮物8直接送入储卸料装置4内的目的。
如图6至10所示，当漂浮物8的两端悬出输送带10台面宽度时向上输送时，如图10所示，沿漂浮物8伸出端方向的油缸5伸长，拦料板11抬升卡住漂浮物8的一端，漂浮物8的另一端进行随输送带10移动，漂浮物8两悬出端均被拦料板11抬升卡住，油缸5活塞杆缩回，将拦料板11收回并低于输送带10面板一定的高度，直到两侧拦料板11的最高点低于输送带10的上表面，这时漂浮物8的悬臂卡住端完全脱离拦料板11，并重新下落到输送带10的表面上，输送带10表面凸起的耙齿带动漂浮物8横着前行，当其到达水平输送装置7时，水平输送装置7后退腾出落料空间，使漂浮物落入破碎装置3的喂料平台，随即破碎装置3的推头将漂浮物8推入破碎装置3，横着的漂浮物8被切断，切断后的漂浮物8被送入储卸料装置4内。
以上所述实施例仅表达了本申请的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术方案构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。
1.一种用于清污机器人的打捞导料装置，包括浮体（1），其特征在于：所述浮体（1）上设置有打捞装置（2），所述打捞装置（2）的出料口下方设置有破碎装置（3），所述破碎装置（3）的出料口下方设置有储卸料装置（4），所述打捞装置（2）两侧设置有支座a（13）和支座b（14）；
所述支座a（13）上绞连有卡合长漂浮物（8）的拦料板（11）一端；
所述支座b（14）上绞连将拦料板（11）另一端升降的伸缩装置。
2.如权利要求1所述的一种用于清污机器人的打捞导料装置，其特征在于：所述伸缩装置为油缸（5）。
3.如权利要求2所述的一种用于清污机器人的打捞导料装置，其特征在于：所述打捞装置（2）上设置有输送带（10），所述油缸（5）推动拦料板（11）绕支座a（13）做往复弧形运动，所述拦料板（11）上升使漂浮物（8）的端头与输送带（10）之间形成净空高，所述净空高的距离为10-600mm。
4.如权利要求1所述的一种用于清污机器人的打捞导料装置，其特征在于：所述破碎装置（3）下方设置有用于向储卸料装置（4）输料的导料板（9）。
5.如权利要求1所述的一种用于清污机器人的打捞导料装置，其特征在于：所述浮体（1）上还设置有聚料装置（6）和水平输送装置（7）。
6.如权利要求1所述的一种用于清污机器人的打捞导料装置，其特征在于：所述打捞装置（2）的两侧还设置有卡合拦料板（11）外侧面的压板（12）。
7.如权利要求1所述的一种用于清污机器人的打捞导料装置，其特征在于：所述拦料板（11）的上端呈凹形状。
技术总结