本实用新型涉及汽车打磨技术领域，具体领域为一种压力可调的机器人打磨抓取装置。
背景技术：
汽车的制造工艺大致是冲压、焊装、涂装、总装，在冲压过程容易产生钣金不平、锐边毛刺等，焊接过程中表面产生的飞溅焊渣，这些表面质量缺陷在喷涂时都会使漆面不平整，为保证喷涂质量要在喷涂前对焊道打磨、车身表面抛光。目前采用人工手持磨具打磨危害(1)工人需处在噪声和粉尘污染的环境中进行生产作业(2)打磨精度不可控(3)磨片与车身刚性接触，存在安全隐患。使用机器人抓取磨具进行打磨可以有效提高生产效率，但是车身打磨的位置不同，对打磨位置需要施加的力道也不同，比如焊道位置打磨比壳体外表面施加的力要大一些，而且有些夹角位置需要打磨时由于所处位置空间狭小，不方便机器人操作。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种压力可调的机器人打磨抓取装置，以解决现有技术中人工操作繁琐,机器打磨不方便的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种压力可调的机器人打磨抓取装置，包括固定法兰、支撑杆、气缸、气缸固定板、气动抓手、气抓固定板、滑动轴承和光轴，支撑杆的一端与固定法兰连接，支撑杆的另一端与气缸固定板连接，支撑杆设置有多个，多个支撑杆均匀分布设置，气缸安装在气缸固定板上，且气缸的缸体位于固定法兰与气缸固定板之间，所述气缸固定板的中心处设置有通孔，气缸的活塞杆朝向通孔内设置，所述气缸固定板上均匀设置有多个安装孔，每个安装孔内均设置有滑动轴承，每个滑动轴承内均滑动安装有光轴，光轴的下端与气抓固定板的上侧面固定连接，气动抓手的固定端与气抓固定板的下侧面中心处固定连接。
优选的，所述固定法兰与气缸固定板之间的外侧包设有浮动气缸护罩。
优选的，所述气缸固定板与气抓固定板之间的外侧包设有风琴护罩。
优选的，所述固定法兰与外部机器人连接。
优选的，所述气缸和气动抓手分别与外部气压泵通气连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1、采用气动抓手抓取打磨磨具，通过气爪开合可以快速更换磨具；
2、通过气缸进行对打磨磨具进行打磨压力调节，使得可以有效加长打磨行程，根据打磨位置不同，可以采用不同的打磨力度；
3、通过支撑杆、滑动轴承和光轴的设置，使得提高了整个抓取装置的结构稳定性；
4、通过机器人控制打磨，能够提高打磨精度，并提高打磨效率。
附图说明
图1为本实用新型的外部结构示意图；
图2为本实用新型的内部结构示意图；
图3为本实用新型的内部主视图；
图4本实用新型配合机器人的使用状态图。
图中：1、固定法兰；2、支撑杆；3、气缸；4、气缸固定板；5、气动抓手；6、气抓固定板；7、滑动轴承；8、光轴；9、浮动气缸护罩；10、风琴护罩。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至4，本实用新型提供一种技术方案：一种压力可调的机器人打磨抓取装置，包括固定法兰、支撑杆、气缸、气缸固定板、气动抓手、气抓固定板、滑动轴承和光轴，支撑杆的一端与固定法兰连接，支撑杆的另一端与气缸固定板连接，支撑杆设置有多个，多个支撑杆均匀分布设置，气缸安装在气缸固定板上，且气缸的缸体位于固定法兰与气缸固定板之间，所述气缸固定板的中心处设置有通孔，气缸的活塞杆朝向通孔内设置，所述气缸固定板上均匀设置有多个安装孔，每个安装孔内均设置有滑动轴承，每个滑动轴承内均滑动安装有光轴，光轴的下端与气抓固定板的上侧面固定连接，气动抓手的固定端与气抓固定板的下侧面中心处固定连接。
所述固定法兰与气缸固定板之间的外侧包设有浮动气缸护罩。
所述气缸固定板与气抓固定板之间的外侧包设有风琴护罩。
所述固定法兰与外部机器人连接。
所述气缸和气动抓手分别与外部气压泵通气连接。
通过本技术方案，固定法兰与机器人第六轴轴端连接固定，气缸固定在气缸固定板上，气缸导杆从气缸固定板中间的通孔穿出，支撑杆连接在固定法兰与气缸固定板之间，浮动气缸护罩围挡遮住保护固定法兰和气缸固定板之间的气缸，气动抓手的顶端与气抓固定板的下端连接，滑动轴承固定在气缸固定板上,光轴穿过滑动轴承中随气缸伸缩上下浮动，风琴护罩固定在气缸固定板与气抓固定板之间可以防止气缸在伸缩过程中灰尘进入。
打磨抓取装置整体随机器人手臂运动，在需要进行打磨工序时，通过气动抓手对磨具进行抓取，然后机器人带动抓取装置移动到打磨位置处，并将磨具靠近接触打磨面，根据打磨要求的不同，调节气缸压力，使得通过气缸对打磨位置施加不同的压力；
在磨具需要更换时，通过气动抓手开合能够实现快速磨具更换。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种压力可调的机器人打磨抓取装置，其特征在于：包括固定法兰、支撑杆、气缸、气缸固定板、气动抓手、气抓固定板、滑动轴承和光轴，支撑杆的一端与固定法兰连接，支撑杆的另一端与气缸固定板连接，支撑杆设置有多个，多个支撑杆均匀分布设置，气缸安装在气缸固定板上，且气缸的缸体位于固定法兰与气缸固定板之间，所述气缸固定板的中心处设置有通孔，气缸的活塞杆朝向通孔内设置，所述气缸固定板上均匀设置有多个安装孔，每个安装孔内均设置有滑动轴承，每个滑动轴承内均滑动安装有光轴，光轴的下端与气抓固定板的上侧面固定连接，气动抓手的固定端与气抓固定板的下侧面中心处固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种压力可调的机器人打磨抓取装置，其特征在于：所述固定法兰与气缸固定板之间的外侧包设有浮动气缸护罩。
3.根据权利要求1所述的一种压力可调的机器人打磨抓取装置，其特征在于：所述气缸固定板与气抓固定板之间的外侧包设有风琴护罩。
4.根据权利要求1所述的一种压力可调的机器人打磨抓取装置，其特征在于：所述固定法兰与外部机器人连接。
5.根据权利要求1所述的一种压力可调的机器人打磨抓取装置，其特征在于：所述气缸和气动抓手分别与外部气压泵通气连接。
技术总结