本实用新型涉及一种钻进工程机械，特别是一种非开挖钻机的上杆机构。
背景技术：
非开挖钻机应用钻杆导向钻进、扩孔、回拖等新技术，在无需开挖地面情况下，就可以进行各种地下管线的敷设、更换和修复施工，解决了传统开挖施工对周边交通，环境等基础设施带来的不良影响，具有较高的社会经济效益。
现有的非开挖钻机的钻杆自动拆卸装置是应用液压马达驱动，带动机械手臂抓取钻杆进行装卸，由于液压马达换向频繁，工作时间长，液压马达外表温度高，液压不稳定，造成机械手臂摇摆幅度时大时小，运动速度时快时慢，不仅液压马达故障率高，而且钻杆装卸时常不能一步到位，安全生产隐患高，工作效率低，给施工造成了很大的困难。
另外由于钻机桅杆工作时与地面呈一定的角度，给机械手的抓取动作带来较大难度，有时需要人工辅助，增加了施工成本，增大了施工安全风险。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提出了一种抓取钻杆方便、施工安全可靠的非开挖钻机的上杆机构。
本实用新型要解决的技术问题是通过以下技术方案来实现的，一种非开挖钻机的上杆机构，其特点是：
包括固定座和旋转座，固定座安装在钻机桅杆侧部，旋转座通过垂直于桅杆的转轴与固定座转动相接，在旋转座上装有用于装卸钻杆的摆动机械手钻杆抓取机构；
所述摆动机械手钻杆抓取机构设有装在旋转座上的安装座，安装座上装有摆动轴，所述摆动轴与桅杆平行设置，摆动轴的中部装在安装座上，在摆动轴的两端对称的安装有两个机械手，安装座上设有驱动摆动轴摆动的摆动驱动机构；
固定座上装有驱动旋转座转动的油缸实现摆动机械手钻杆抓取机构水平向的抓取动作。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，所述机械手包括机械臂，机械臂与摆动轴固定连接，机械臂的自由端装有抓手，机械臂上设有带动抓手开合的驱动油缸。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，所述摆动驱动机构包括相互啮合的传动齿轮、传动齿条以及驱动传动齿条直线运动的驱动油缸，传动齿轮装在摆动轴的中部，摆动轴通过设在传动齿轮两侧的轴承装在安装座上。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，在桅杆的上沿设有用于机械手装钻杆工作位的限位挡块。
本实用新型与现有技术相比，通过油缸驱动旋转座旋转，使得两个机械手的抓手呈水平状态摆动到下方抓取钻杆，然后摆动到高点，再旋转使钻杆与桅杆平行，进行装钻杆作业，反之进行卸钻杆作业。能够实现在装卸钻杆摆动抓取放下过程中，始终保持钻杆与地面平行，其装卸钻杆方便、施工安全可靠。
附图说明
图1为本实用新型的装卸钻杆工作位结构图；
图2为钻杆旋转至水平位结构图；
图3为图2侧向视图；
图4为抓取或放下钻杆时的结构图。
图中：1、固定座，2、桅杆，3、摆动机械手钻杆抓取机构，4、钻杆，5、安装座，6、摆动轴，7、摆动驱动机构，8、旋转座，9、油缸，10、传动齿条，11、传动齿轮，12、机械臂，13、抓手，14、限位挡块，15驱动油缸。
具体实施方式
以下进一步描述本发明的具体技术方案，为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，以便于本领域的技术人员进一步地理解本发明，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，而不构成对其权利的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种非开挖钻机的上杆机构，包括固定座1和旋转座8，固定座安装在钻机桅杆2侧部，旋转座通过垂直于桅杆的转轴与固定座转动相接，在旋转座上装有用于装卸钻杆的摆动机械手钻杆抓取机构3；
所述摆动机械手钻杆抓取机构设有装在旋转座上的安装座5，安装座上装有摆动轴6，所述摆动轴与桅杆平行设置，摆动轴的中部装在安装座上，在摆动轴的两端对称的安装有两个机械手，安装座上设有驱动摆动轴摆动的摆动驱动机构7；
固定座上装有驱动旋转座转动的油缸实现摆动机械手钻杆抓取机构水平向的抓取动作。
所述机械手包括机械臂，机械臂与摆动轴固定连接，机械臂的自由端装有抓手，机械臂上设有带动抓手开合的驱动油缸。
所述摆动驱动机构包括相互啮合的传动齿轮、传动齿条以及驱动传动齿条直线运动的驱动油缸，传动齿轮装在摆动轴的中部，摆动轴通过设在传动齿轮两侧的轴承装在安装座上。
在桅杆的上沿与上杆机构对应位置设有用于机械手装钻杆工作位的限位挡块。限位挡块与机械臂配合用于钻杆装卸。
安装座与旋转座固定连接为一体，传动齿条设置在传动齿轮的下方，在旋转座上设有供传动齿条运动的直线导向轨道，驱动油缸装在传动齿条的下方。驱动油缸带动传动齿条直线运动，传动齿条带动传动齿轮转动，则摆动轴转动，实现机械手的摆动翻转。
钻机在工作中，桅杆与地面呈一定角度进行施工，这时装钻杆时，通过油缸驱动旋转座旋转，使得两个机械手的抓手呈水平状态时，摆动到下方地面去抓取钻杆，然后回摆到高点，再旋转使钻杆与桅杆平行，对准工作位进行装钻杆作业。卸钻杆时，通过油缸驱动旋转座旋转，使得两个机械手的抓手与桅杆平行，在工作业抓住钻杆，将拆下的钻杆移出工作位后，旋转座旋转使得两个机械手的抓手中的钻杆呈水平状态，再摆动到下方地面，放下钻杆。实现在装卸钻杆过程中，始终保持钻杆与地面平行。
1.一种非开挖钻机的上杆机构，其特征在于：
包括固定座和旋转座，固定座安装在钻机桅杆侧部，旋转座通过垂直于桅杆的转轴与固定座转动相接，在旋转座上装有用于装卸钻杆的摆动机械手钻杆抓取机构；
所述摆动机械手钻杆抓取机构设有装在旋转座上的安装座，安装座上装有摆动轴，所述摆动轴与桅杆平行设置，摆动轴的中部装在安装座上，在摆动轴的两端对称的安装有两个机械手，安装座上设有驱动摆动轴摆动的摆动驱动机构；
固定座上装有驱动旋转座转动的油缸实现摆动机械手钻杆抓取机构水平向的抓取动作。
2.根据权利要求1所述的非开挖钻机的上杆机构，其特征在于：所述机械手包括机械臂，机械臂与摆动轴固定连接，机械臂的自由端装有抓手，机械臂上设有带动抓手开合的驱动油缸。
3.根据权利要求1所述的非开挖钻机的上杆机构，其特征在于：所述摆动驱动机构包括相互啮合的传动齿轮、传动齿条以及驱动传动齿条直线运动的驱动油缸，传动齿轮装在摆动轴的中部，摆动轴通过设在传动齿轮两侧的轴承装在安装座上。
4.根据权利要求1所述的非开挖钻机的上杆机构，其特征在于：在桅杆的上沿设有用于机械手装钻杆工作位的限位挡块。
技术总结