本发明涉及机械人技术领域，具体为一种新型机械人足缓冲机构。
背景技术：
随着各种新技术发展，各式各样的移动机器人被应用到生产搬运、酒店服务、娱乐、仿真游戏、医疗服务、消防，甚至军事等领域。移动机器人的行进机构有轮式、履带式、人足式、多足式等结构，人足式行进机构常被应用于仿真人机器、或需弹跳动作的机器人上，这类机器的人足机构一般要求有减振、缓冲作用，以减少机械人足每次接触物体地面时受到的损伤；
当前的机械人足在接触地面期间，一般都是直接使用减震结构与人足相互连接进行缓冲，然而每当人足接触地面时，其产生的压力难以让人足有一个均匀的受力面和稳定的位置，因此在人足接触较大的冲击力时，由于没有足矣诱导的导向力和定位功能，人足底部的支撑力会有所衰弱和不足，可能在减震缓冲期间就会使机械人产生倾倒摔落，对人足的内部结构造成损伤，降低装置缓冲功能的实行成效和稳定性，在机械人需要进行位置移动时，一般会通过人足自行移动行走，然而这种移动方式极为缓慢，不利于机械人正常使用行走，降低机械人后续的工作效率和操作人员转移搬运的工作难度；机械人腿部一般只通过连接支臂组成，其内部结构最为最弱，若是此处受到冲击，人足底部难以对其进行缓解，很容易将机械人打落，造成损失。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种新型机械人足缓冲机构，以解决上述背景技术中提出的相关问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括活动轴，所述活动轴的底部设有相互连接的支腿柱，所述活动轴底部的四角处设有连接部，四组所述连接部的底部设有相互连接的缓冲气垫，四组所述缓冲气垫的外侧设有保护气囊，四组所述缓冲气垫与支腿柱的底部设有相互连接的连接板，所述连接板的两侧设有定位移动组件，所述连接板的底部设有足底座，所述足底座的两侧铰接有弧形铰接座，两组所述弧形铰接座的底部设有万向轮，所述足底座的底部设有受力缓冲组件，两组所述弧形铰接座顶部相互靠近的一侧设有与足底座相互连接的弹簧；
所述定位移动组件的两侧设有铰接座，两组所述铰接座的外侧铰接有活动压板，两组所述弧形铰接座的顶部设有与活动压板相互适配的凹陷导槽，两组所述弧形铰接座正面一端的顶部设有销孔，所述销孔的内侧套设有相互配合的固定销；
所述受力缓冲组件的底部设有安装仓，所述安装仓内部顶部的中间位置处设有外套管，所述外套管的内侧套设有相互配合的内套管，所述内套管的底部设有连接盘，所述连接盘的外侧铰接有六组铰接杆，六组所述铰接杆的底部与连接盘底部的中间位置处皆设有支撑盘，所述安装仓内部靠近外套管的外侧设有与连接盘相互连接的波形弹簧，所述安装仓的外侧设有钢圈。
优选的，所述保护气囊的顶部设有气嘴，且气嘴的内侧设有密封塞。
优选的，所述连接板的外侧设有缓冲垫圈。
优选的，所述活动压板相互远离的一侧设有固定孔，且固定孔与固定销相互适配。
优选的，所述万向轮的外侧设有防滑纹。
优选的，所述活动压板与凹陷导槽呈导向按压型结构相互配合。
优选的，所述支撑盘的底部设有橡胶垫。
优选的，所述安装仓顶部的外侧设有加固板，且加固板与足底座相互连接。
优选的，所述弧形铰接座与万向轮高于支撑盘的平行线。
优选的，所述钢圈外侧的顶部和底部设有与安装仓连接的固定圈。
与现有技术相比，本发明提供了一种新型机械人足缓冲机构，具备以下有益效果：
1、本发明通过弧形铰接座和万向轮的导向和活动扩张，并利用弹簧进行第一次活动减震，并提供装置一个支撑点和导向功能，配合受力缓冲组件进行二次缓解，有效的化解机械人足受到的冲击力，增强机械人足的稳定性，增强装置的实用性。
2、本发明利用定位移动组件的相互配合，使弧形铰接座和万向轮的位置可以固定，使万向轮高于支撑盘的平行线，便可推动机械人整体滑动移动，可快速转移搬运机械人本体，加快机械人后续的工作效率。
3、本发明通过缓冲气垫与保护气囊位居支腿柱周围的装配保护，可增加支腿柱四周的缓冲阻挡功能，以防支腿柱受到碰撞和冲击，导致装置整体位置倾倒，增强装置的防护功能和结构保护性。
附图说明
图1为本发明的主视剖视图；
图2为本发明的主视图；
图3为本发明的受力缓冲组件结构示意图；
图4为本发明的连接盘仰视图；
图5为本发明的弧形铰接座立体图；
图6为本发明的活动压板立体图。
图中：1、活动轴；2、连接部；3、支腿柱；4、缓冲气垫；5、保护气囊；6、活动压板；601、铰接座；602、销孔；603、凹陷导槽；604、固定销；7、连接板；8、足底座；9、弧形铰接座；10、万向轮；11、弹簧；12、安装仓；121、波形弹簧；122、内套管；123、外套管；124、支撑盘；125、铰接杆；126、钢圈；127、连接盘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种新型机械人足缓冲机构，包括活动轴1，活动轴1的底部设有相互连接的支腿柱3，活动轴1底部的四角处设有连接部2，四组连接部2的底部设有相互连接的缓冲气垫4，四组缓冲气垫4的外侧设有保护气囊5，保护气囊5的顶部设有气嘴，且气嘴的内侧设有密封塞，便于注入气体使其膨胀进行保护，四组缓冲气垫4与支腿柱3的底部设有相互连接的连接板7，连接板7的外侧设有缓冲垫圈，提高部件连接的抗震性，连接板7的两侧设有定位移动组件，连接板7的底部设有足底座8，足底座8的两侧铰接有弧形铰接座9，两组弧形铰接座9的底部设有万向轮10，万向轮10的外侧设有防滑纹，增加部件的防滑功能，足底座8的底部设有受力缓冲组件，两组弧形铰接座9顶部相互靠近的一侧设有与足底座8相互连接的弹簧11；
定位移动组件的两侧设有铰接座601，两组铰接座601的外侧铰接有活动压板6，两组弧形铰接座9的顶部设有与活动压板6相互适配的凹陷导槽603，活动压板6与凹陷导槽603呈导向按压型结构相互配合，便于对部件限位固定，两组弧形铰接座9正面一端的顶部设有销孔602，销孔602的内侧套设有相互配合的固定销604；
受力缓冲组件的底部设有安装仓12，安装仓12顶部的外侧设有加固板，且加固板与足底座8相互连接，增强部件的结构强度，安装仓12内部顶部的中间位置处设有外套管123，外套管123的内侧套设有相互配合的内套管122，内套管122的底部设有连接盘127，连接盘127的外侧铰接有六组铰接杆125，六组铰接杆125的底部与连接盘127底部的中间位置处皆设有支撑盘124，支撑盘124的底部设有橡胶垫，提高部件的减震缓冲力，弧形铰接座9与万向轮10高于支撑盘124的平行线，使部件可以在调节后进行滑动式移动，安装仓12内部靠近外套管123的外侧设有与连接盘127相互连接的波形弹簧121，安装仓12的外侧设有钢圈126，钢圈126外侧的顶部和底部设有与安装仓12连接的固定圈，增加部件的固定效果。
实施例1，如图1-2所示，通过缓冲气垫4与保护气囊5沿绕与支腿柱3的外侧安装固定，使支腿柱3可以阻挡并缓解对其产生的碰撞冲击力，加强支腿柱3的防护性和固定效果，减少支腿柱3受到的损伤。
实施例2，如图1-6所示利用铰接座601的活动配合对活动压板6进行翻转，使活动压板6延伸至凹陷导槽603内，并带动弧形铰接座9和万向轮10下降，当活动压板6滑动最大位置后，可通过固定销604和销孔602的安装配合进行限位固定，使万向轮10永久高于支撑盘124的接触面，便可推动机械人整体进行移动，可快速的进行搬运转移工作，提高后续的工作效率。
工作原理：使用时，机械人通过活动轴1的连接方式使用足底座8所行走，其产生的冲击力可通过万向轮10和弧形铰接座9预先接触，并利用弧形铰接座9的装配形状扩开，利用弹簧11进行第一次缓解，并提供装置一个辅助支撑点和导向功能，接着随着万向轮10的扩张移动，通过钢圈126的施重使支撑盘124接触地面，并在铰接杆125的铰接活动下带动连接盘127和内套管122在外套管123的配合下上升，通过波形弹簧121的挤压力实行二次缓冲减震工作，大大的加强装置的缓冲抗震成效，增加装置的稳定性和实用性。
最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本发明技术方案的实质和范围。
1.一种新型机械人足缓冲机构，包括活动轴（1），其特征在于：所述活动轴（1）的底部设有相互连接的支腿柱（3），所述活动轴（1）底部的四角处设有连接部（2），四组所述连接部（2）的底部设有相互连接的缓冲气垫（4），四组所述缓冲气垫（4）的外侧设有保护气囊（5），四组所述缓冲气垫（4）与支腿柱（3）的底部设有相互连接的连接板（7），所述连接板（7）的两侧设有定位移动组件，所述连接板（7）的底部设有足底座（8），所述足底座（8）的两侧铰接有弧形铰接座（9），两组所述弧形铰接座（9）的底部设有万向轮（10），所述足底座（8）的底部设有受力缓冲组件，两组所述弧形铰接座（9）顶部相互靠近的一侧设有与足底座（8）相互连接的弹簧（11）；
所述定位移动组件的两侧设有铰接座（601），两组所述铰接座（601）的外侧铰接有活动压板（6），两组所述弧形铰接座（9）的顶部设有与活动压板（6）相互适配的凹陷导槽（603），两组所述弧形铰接座（9）正面一端的顶部设有销孔（602），所述销孔（602）的内侧套设有相互配合的固定销（604）；
所述受力缓冲组件的底部设有安装仓（12），所述安装仓（12）内部顶部的中间位置处设有外套管（123），所述外套管（123）的内侧套设有相互配合的内套管（122），所述内套管（122）的底部设有连接盘（127），所述连接盘（127）的外侧铰接有六组铰接杆（125），六组所述铰接杆（125）的底部与连接盘（127）底部的中间位置处皆设有支撑盘（124），所述安装仓（12）内部靠近外套管（123）的外侧设有与连接盘（127）相互连接的波形弹簧（121），所述安装仓（12）的外侧设有钢圈（126）。
2.根据权利要求1所述的一种新型机械人足缓冲机构，其特征在于：所述保护气囊（5）的顶部设有气嘴，且气嘴的内侧设有密封塞。
3.根据权利要求1所述的一种新型机械人足缓冲机构，其特征在于：所述连接板（7）的外侧设有缓冲垫圈。
4.根据权利要求1所述的一种新型机械人足缓冲机构，其特征在于：所述活动压板（6）相互远离的一侧设有固定孔，且固定孔与固定销（604）相互适配。
5.根据权利要求1所述的一种新型机械人足缓冲机构，其特征在于：所述万向轮（10）的外侧设有防滑纹。
6.根据权利要求1所述的一种新型机械人足缓冲机构，其特征在于：所述活动压板（6）与凹陷导槽（603）呈导向按压型结构相互配合。
7.根据权利要求1所述的一种新型机械人足缓冲机构，其特征在于：所述支撑盘（124）的底部设有橡胶垫。
8.根据权利要求1所述的一种新型机械人足缓冲机构，其特征在于：所述安装仓（12）顶部的外侧设有加固板，且加固板与足底座（8）相互连接。
9.根据权利要求1所述的一种新型机械人足缓冲机构，其特征在于：所述弧形铰接座（9）与万向轮（10）高于支撑盘（124）的平行线。
10.根据权利要求1所述的一种新型机械人足缓冲机构，其特征在于：所述钢圈（126）外侧的顶部和底部设有与安装仓（12）连接的固定圈。
技术总结