本发明涉及运输设备技术领域，尤其涉及一种自动引导运输车。
背景技术：
搬运agv(automatedguidedvehicle，自动引导运输车)是一种可顶起、放下货架并搬运货架移动的智能仓储设备，随着自动化仓库的发展，搬运agv大幅地提高了出入库的效率。为了提升仓库存储率，很多仓库使用的多层高位标准货架，但是由于货架较高，为防止搬运过程中货架发生倾翻，货架最上两层不能放置过重货物。为了降低倾翻风险，仓库理货人员还要经常对货架上的货物在不同层之间进行调换。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
1)现有搬运agv无法避免搬运货架过程中发生倾翻的风险；2)货架最上两层不能放置较重物品，需要经常进行理货调整，严重增加了调度系统的复杂性和理货人员工作量，而且稍有不慎，仍会发生货架倾翻的风险；3)为减小货架发生倾翻的概率，搬运agv在搬运货架时的速度、加速度通常被限制的很低，严重影响了搬运agv的运行效率。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供一种自动引导运输车，能够解决货架容易倾翻的问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，其提供了一种自动引导运输车，包括自动引导运输车本体和安装在所述自动引导运输车本体尾部的尾翼装置；
所述尾翼装置包括驱动组件、第一尾翼杆和第二尾翼杆，所述驱动组件用于驱动所述第一尾翼杆和所述第二尾翼杆反向转动，从而使所述尾翼装置展开或者收起。
可选地，所述尾翼装置还包括固定板、第一转轴和第二转轴、；
所述第一转轴、所述第二转轴分别设置在所述固定板的两端，所述第一转轴的两端分别与所述第一尾翼杆和所述驱动组件固定连接，所述第二转轴的两端分别与所述第二尾翼杆和所述驱动组件固定连接；
所述驱动组件用于驱动所述第一转轴和所述第二转轴反向转动，从而带动所述第一尾翼杆和所述第二尾翼杆反向转动。
可选地，所述驱动组件包括第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步带、第二同步带和驱动件；
所述第一同步带轮与所述第一转轴的端部固定连接，所述第二同步带轮与所述第二转轴的端部固定连接；所述第一同步带分别与所述第一同步带轮和所述驱动件啮合，所述第二同步带分别与所述第二同步带轮和所述驱动件啮合；
所述驱动件用于驱动所述第一同步带轮和所述第二同步带轮反向转动，从而带动所述第一转轴和所述第二转轴反向转动。
可选地，所述驱动件包括电机、第三同步带轮和第四同步带轮；
所述第一同步带分别与所述第一同步带轮、所述第三同步带轮啮合，所述第二同步带分别与所述第二同步带轮、第四同步带轮啮合；
所述电机用于驱动所述第三同步带轮和所述第四同步带轮转动，从而分别带动所述第一同步带轮和所述第二同步带轮转动。
可选地，所述第三同步带轮与所述第四同步带轮的同步转动，且转动方向相同；所述第一同步带平行设置，所述第二同步带交叉设置。
可选地，所述电机的输出轴分别与所述第三同步带轮、所述第四同步带轮固定连接，用于驱动所述第三同步带轮、所述第四同步带轮同步转动。
可选地，所述驱动件设置在所述第一同步带轮、所述第二同步带轮之间。
可选地，所述第一转轴与所述第一尾翼杆互相垂直，所述第二转轴与所述第二尾翼杆互相垂直。
可选地，还包括第一轴承、第二轴承、第一底座和第二底座；
所述第一底座、所述第二底座分别固定在所述固定板的两端，所述第一转轴通过所述第一轴承与所述第一底座转动连接，所述第二转轴通过所述第二轴承与所述第二底座转动连接。
可选地，所述固定板上开设有螺纹孔，用于通过螺钉与自动引导运输车本体固定连接。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过驱动组件驱动第一尾翼杆和第二尾翼杆反向转动，实现所述尾翼装置的展开和收起，使得第一尾翼杆和第二尾翼杆露出于自动引导运输车本体或者收拢在自动引导运输车本体尾部。当所述尾翼装置展开时，第一尾翼杆和第二尾翼杆用于固定货架，防止货架在搬运过程中产生沿车体运行方向上的摇晃，从而避免货架倾翻的风险。而且所述尾翼装置安装简便，既可以对新设计车型进行加装，又可以对已生产并投入实用的车体进行优化改造。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的自动引导车尾部的结构示意图；
图2是根据本发明实施例的尾翼装置处于收起状态时自动引导运输车与货架的结构示意图；
图3是根据本发明实施例的尾翼装置处于展开状态时自动引导运输车与货架的结构示意图；
图4是根据本发明实施例的尾翼装置的立体图；
图5是根据本发明实施例的尾翼装置的俯视图；
图6是根据本发明实施例的尾翼装置的主视图；
图7是根据本发明实施例的尾翼装置的局部剖视图；
图8是根据本发明实施例的尾翼装置的驱动组件的立体图；
图9是根据本发明实施例的自动引导运输车拖运货架时的示意图；
图10是根据本发明实施例的自动引导运输车旋转过程中的示意图；
图11是根据本发明实施例的自动引导运输车执行旋转动作的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本发明的至少一个实施例提供了一种自动引导运输车，如图1-3所示，所述自动引导运输车包括自动引导运输车本体100和安装在自动引导运输车本体100尾部的尾翼装置。其中，所述尾翼装置驱动组件、第一尾翼杆7和第二尾翼杆8，所述驱动组件用于驱动第一尾翼杆7和第二尾翼杆8反向转动，从而使所述尾翼装置展开或者收起。
在本发明的实施例中，通过驱动组件驱动第一尾翼杆7和第二尾翼杆8反向转动，实现所述尾翼装置的展开和收起，使得第一尾翼杆7和第二尾翼杆8露出于自动引导运输车本体100或者收拢在自动引导运输车本体100尾部。当所述尾翼装置展开时，第一尾翼杆7和第二尾翼杆8用于固定货架，防止货架在搬运过程中产生沿车体运行方向上的摇晃，从而避免货架倾翻的风险。
自动引导运输车本体100(即agv)空载状态时，两个尾翼杆(即第一尾翼杆7和第二尾翼杆8)处于收起状态，如图2所示。agv将货架顶起后，将尾翼杆置于展开状态，通过驱动组件的作用，两个尾翼杆分别向左、向右旋转，处于展开状态，如图3所示。agv在顶托盘执行旋转时，需要先将两个尾翼杆收起，然后执行旋转动作，然后展开两个尾翼杆，拖着货架行走。
在展开状态下，两个尾翼杆贴近货架腿底部，从而防止货架产生向前倾倒的位移和摇晃。由于货架不能产生摇晃和位移，因此就不会发生向前倾倒的风险。由于货架的倾翻是由于agv急加速或急减速情况下产生，且只发生在沿车体行进方向，因此只要将货架后侧支腿固定即可避免倾翻产生。
可选地，如图4-8所示，所述尾翼装置还包括固定板1、第一转轴5和第二转轴6。其中，第一转轴5、第二转轴6分别设置在固定板1的两端，第一转轴5的两端分别与第一尾翼杆7和驱动组件固定连接，第二转轴6的两端分别与第二尾翼杆8和驱动组件固定连接。驱动组件用于驱动第一转轴5和第二转轴6反向转动，从而带动第一尾翼杆7和第二尾翼杆8反向转动。由于第一转轴5、第二转轴6分别设置在固定板1的两端，驱动组件能够驱动第一转轴5和第二转轴6反向转动，以带动第一尾翼杆7和第二尾翼杆8反向转动，从而实现所述尾翼装置的展开和收起。
可选地，所述驱动组件包括第一同步带轮2、第二同步带轮4、第一同步带3、第二同步带13和驱动件；其中，第一同步带轮2与第一转轴5的端部固定连接，第二同步带轮4与第二转轴6的端部固定连接；第一同步带3分别与第一同步带轮2和驱动件啮合，第二同步带13分别与第二同步带轮4和驱动件啮合。驱动件用于驱动第一同步带轮2和第二同步带轮4反向转动，从而带动第一转轴5和第二转轴6反向转动。本发明实施例通过一个驱动件就可以同步带动第一同步带轮2和第二同步带轮4反向转动，从而带动第一转轴5和第二转轴6反向转动，继而使得一尾翼杆7和第二尾翼杆8反向转动，具有结构简单、安装简便的优点。
在本发明的实施例中，第一转轴5与第二转轴6反向转动，从而带动第一尾翼杆7、第二尾翼杆8反向转动；第一尾翼杆7与第一同步带轮2同向转动，第二尾翼杆8与第二同步带轮4同向转动。驱动件可以驱动第一同步带轮2正转或者反转，从而带动第一转轴5和第一尾翼杆7正转或者反转。由于第一同步带轮2和第二同步带轮4反向转动，因此可以通过第二同步带轮4带动第二转轴6和第二尾翼杆8反转或者正转。当第一尾翼杆7和第二尾翼杆8都朝向尾翼装置内部转动时，尾翼装置处于收起状态，此时无法固定货架；当第一尾翼杆7和第二尾翼杆8都朝向尾翼装置外部转动时，尾翼装置处于展开状态，此时可以固定货架，因此通过驱动件的正转或者反转就可以方便地固定货架或者释放货架。
可选地，驱动件包括电机11、第三同步带轮12和第四同步带轮14；其中，第一同步带3分别与第一同步带轮2、第三同步带轮12啮合，第二同步带13分别与第二同步带轮4、第四同步带轮14啮合。电机11用于驱动第三同步带轮12和第四同步带轮14转动，从而分别带动第一同步带轮2和第二同步带轮4转动。在本发明的实施例中，通过电机11、第一同步带3、第三同步带轮12、第二同步带13和第四同步带轮14之间的配合来带动第一转轴5、第二转轴6反向转动，从而控制第一尾翼杆7和第二尾翼杆8反向转动，实现尾翼装置的收起或者展开。
可选地，如图6所示，为了实现第一尾翼杆7和第二尾翼杆8的反向转动，在本发明的实施例中，第三同步带轮12与第四同步带轮14的同步转动，且转动方向相同，第一同步带3平行设置，第二同步带13交叉设置，因此第一同步带轮2和第二同步带轮4可以实现反向转动。例如，若第一同步带轮2顺时针旋转90°，则第二同步带轮4逆时针旋转90°；反之，若第一同步带轮2逆时针旋转90°，则第二同步带轮4顺时针旋转90°。
可选地，电机11的输出轴分别与第三同步带轮12、第四同步带轮14固定连接，用于驱动第三同步带轮12、第四同步带轮14同步转动。通过一个电机11同步带动第三同步带轮12、第四同步带轮14转动，可以简化所述尾翼装置的结构，便于安装。因此，电机11的正转或者反转可以同步驱动第一同步带轮2和第二同步带轮4反向转动，从而带动第一尾翼杆7和第二尾翼杆8反向转动。可选地，所述驱动件设置在所述第一同步带轮2、所述第二同步带轮4之间，使得所述尾翼装置的结构更为紧凑，而且也便于同步带动第一同步带轮2和第二同步带轮4反向转动。
可选地，第一转轴5与第一尾翼杆7互相垂直，第二转轴6与第二尾翼杆8互相垂直，以便于通过第一尾翼杆7和第二尾翼杆8就可以牢固地固定住货架，同时也便于释放货架。
可选地，如图6-7所示，所述尾翼装置还包括第一轴承、第二轴承、第一底座9和第二底座10，其中，第一底座9、第二底座10分别固定在固定板1的两端，第一转轴5通过第一轴承与第一底座9转动连接，第二转轴6通过第二轴承与第二底座10转动连接。在本发明的实施例中，通过第一底座9、第二底座10分别将第一转轴5、第二转轴6设置在固定板1的两端，可以提高第一转轴5、第二转轴6与固定板1的连接牢固性。
可选地，如图5和图8所示，固定板1上开设有螺纹孔15，用于通过螺钉与自动引导运输车本体100固定连接，通过螺钉可以将尾翼装置牢固地固定在自动引导运输车本体100的尾部。
如图9-10所示，为了保证尾翼装置凸出agv的部分在旋转时不能与货架腿发生碰撞，也就是在旋转过程中(图10所示状态下)，凸出部分16与货架支腿200的最近距离l＞0。因此，通过对尾翼凸出部分16长度的设计，巧妙避开旋转时可能与货架腿发生碰撞的风险。
如图11所示，当控制器准备执行旋转动作时，首先判断agv是否处于顶起货架状态，如果是，说明agv上有货架，则需要先将尾翼收起后再执行旋转动作，然后再次将尾翼展开，最后拖着货架行走。如果否，说明agv上没有货架，可以直接执行旋转动作，然后行走。
可见，本发明实施例提供的自动引导运输车通过驱动组件驱动第一尾翼杆和第二尾翼杆反向转动，实现所述尾翼装置的展开和收起，使得第一尾翼杆和第二尾翼杆露出于自动引导运输车本体或者收拢在自动引导运输车本体尾部。当所述尾翼装置展开时，第一尾翼杆和第二尾翼杆用于固定货架，防止货架在搬运过程中产生沿车体运行方向上的摇晃，从而避免货架倾翻的风险。而且所述尾翼装置安装简便，既可以对新设计车型进行加装，又可以对已生产并投入实用的车体进行优化改造。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
1.一种自动引导运输车，其特征在于，包括自动引导运输车本体(100)和安装在所述自动引导运输车本体(100)尾部的尾翼装置；
所述尾翼装置包括驱动组件、第一尾翼杆(7)和第二尾翼杆(8)，所述驱动组件用于驱动所述第一尾翼杆(7)和所述第二尾翼杆(8)反向转动，从而使所述尾翼装置展开或者收起。
2.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述尾翼装置还包括固定板(1)、第一转轴(5)和第二转轴(6)；
所述第一转轴(5)、所述第二转轴(6)分别设置在所述固定板(1)的两端，所述第一转轴(5)的两端分别与所述第一尾翼杆(7)和所述驱动组件固定连接，所述第二转轴(6)的两端分别与所述第二尾翼杆(8)和所述驱动组件固定连接；
所述驱动组件用于驱动所述第一转轴(5)和所述第二转轴(6)反向转动，从而带动所述第一尾翼杆(7)和所述第二尾翼杆(8)反向转动。
3.根据权利要求2所述的自动引导运输车，其特征在于，所述驱动组件包括第一同步带轮(2)、第二同步带轮(4)、第一同步带(3)、第二同步带(13)和驱动件；
所述第一同步带轮(2)与所述第一转轴(5)的端部固定连接，所述第二同步带轮(4)与所述第二转轴(6)的端部固定连接；所述第一同步带(3)分别与所述第一同步带轮(2)和所述驱动件啮合，所述第二同步带(13)分别与所述第二同步带轮(4)和所述驱动件啮合；
所述驱动件用于驱动所述第一同步带轮(2)和所述第二同步带轮(4)反向转动，从而带动所述第一转轴(5)和所述第二转轴(6)反向转动。
4.根据权利要求3所述的自动引导运输车，其特征在于，所述驱动件包括电机(11)、第三同步带轮(12)和第四同步带轮(14)；
所述第一同步带(3)分别与所述第一同步带轮(2)、所述第三同步带轮(12)啮合，所述第二同步带(13)分别与所述第二同步带轮(4)、所述第四同步带轮(14)啮合；
所述电机(11)用于驱动所述第三同步带轮(12)和所述第四同步带轮(14)转动，从而分别带动所述第一同步带轮(2)和所述第二同步带轮(4)转动。
5.根据权利要求4所述的自动引导运输车，其特征在于，所述第三同步带轮(12)与所述第四同步带轮(14)的同步转动，且转动方向相同；所述第一同步带(3)平行设置，所述第二同步带(13)交叉设置。
6.根据权利要求5所述的自动引导运输车，其特征在于，所述电机(11)的输出轴分别与所述第三同步带轮(12)、所述第四同步带轮(14)固定连接，用于驱动所述第三同步带轮(12)、所述第四同步带轮(14)同步转动。
7.根据权利要求4所述的自动引导运输车，其特征在于，所述驱动件设置在所述第一同步带轮(2)、所述第二同步带轮(4)之间。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的自动引导运输车，其特征在于，所述第一转轴(5)与所述第一尾翼杆(7)互相垂直，所述第二转轴(6)与所述第二尾翼杆(8)互相垂直。
9.根据权利要求8所述的自动引导运输车，其特征在于，还包括第一轴承、第二轴承、第一底座(9)和第二底座(10)；
所述第一底座(9)、所述第二底座(10)分别固定在所述固定板(1)的两端，所述第一转轴(5)通过所述第一轴承与所述第一底座(9)转动连接，所述第二转轴(6)通过所述第二轴承与所述第二底座(10)转动连接。
10.根据权利要求2所述的自动引导运输车，其特征在于，所述固定板(1)上开设有螺纹孔(15)，用于通过螺钉与自动引导运输车本体(100)固定连接。
技术总结