本发明涉及救援机器人技术领域，特别涉及一种溺水救援机器人。
背景技术：
在救援机器人技术中，人们喜欢在节假日在海边或者湖边游玩，在出现落水事故时，如果没有及时救助，很可能发生意外。在发生落水事故时，救援者自己下水救援存在很大的安全隐患，救援者很容易因体力耗尽而发生危险，申请号：cn201721105531.2公布了一种水中救援机器人，可以实施水上救援，但是无法进行空中投放和实时定位。
技术实现要素：
针对上述技术问题本发明提供一种溺水救援机器人，包括动力叶轮机构、载体气囊机构、线缆通讯机构、上下悬挂机构、桥接支撑机构和飞翼平衡机构。
所述的动力叶轮机构包括：叶轮固定座和叶轮安装片；所述的载体气囊机构包括：叶轮机构基座和侧配重压块；所述的线缆通讯机构包括：马达安装板和立式安装板；所述的上下悬挂机构包括：连接吊体座和上部分吊具轴；所述的桥接支撑机构包括：上吊具轴板和顶端安装盖；所述的飞翼平衡机构包括：飞行器支撑梁和导线线缆；所述的叶轮固定座固定安装在叶轮机构基座上，叶轮安装片固定安装在马达安装板上，侧配重压块固定安装在叶轮机构基座上，马达安装板固定安装在通讯线管道上，立式安装板固定安装在顶盖板上，连接吊体座固定安装在立式安装板上，上部分吊具轴固定安装在上吊具轴板上，上吊具轴板固定安装在飞行器支撑梁上，顶端安装盖固定安装在飞行器支撑梁上，导线线缆固定安装在飞行器支撑梁上。
进一步的，动力叶轮机构还包括叶轮叶片、叶轮轴套、叶轮转轴、叶轮安装座、圆珠滚子轴承、铁基转子、铜线卷、转子转轴、顶端转轴和顶端轴盖，叶轮叶片转动安装在叶轮固定座上，叶轮轴套转动安装在叶轮固定座上，叶轮转轴固定安装在叶轮轴套上，叶轮安装座固定安装在叶轮安装片上，圆珠滚子轴承转动安装在叶轮安装座上，叶轮转轴转动安装在叶轮安装座上，铁基转子转动安装在叶轮转轴上，铜线卷转动安装在铁基转子上，转子转轴转动安装在铁基转子上，顶端转轴转动安装在转子转轴上，顶端轴盖固定安装在叶轮安装座上。
进一步的，载体气囊机构还包括救生气囊、滑动槽、紧固螺钉、转动齿轮、齿轮拨动条、侧部安装板、控制法兰板和充气控制器，所述的救生气囊固定安装在侧配重压块上，滑动槽固定安装在侧配重压块上，紧固螺钉固定安装在侧配重压块上，转动齿轮固定安装在侧配重压块上，齿轮拨动条固定安装在滑动槽上，侧部安装板固定安装在侧配重压块上，控制法兰板固定安装在侧部安装板上，充气控制器固定安装在控制法兰板上。
进一步的，线缆通讯机构还包括气囊安装板、通讯线管道、顶盖板、加强筋、通讯芯片、通讯显示器和模块安装柱，气囊安装板固定安装在顶盖板上，通讯线管道固定安装在气囊安装板上，顶盖板固定安装在气囊安装板上，加强筋固定安装在气囊安装板上，立式安装板固定安装在顶盖板上，通讯芯片固定安装在通讯显示器上，通讯显示器固定安装在模块安装柱上，模块安装柱固定安装在通讯线管道上。
进一步的，上下悬挂机构还包括通讯开合盖、通讯机盖板、吊体、下弯钩、上滑动勾、上弯钩、弯钩弹簧和弯钩安装条，通讯开合盖固定安装在通讯机盖板上，吊体固定安装在连接吊体座上，下弯钩固定安装在吊体上，上滑动勾固定安装在上弯钩上，上弯钩固定安装在弯钩安装条上，弯钩弹簧固定安装在弯钩安装条上，弯钩安装条固定安装在上部分吊具轴上。
进一步的，桥接支撑机构还包括吊具连接轴、安装连接法兰和拉力螺丝，吊具连接轴固定安装在安装连接法兰上，安装连接法兰固定安装在顶端安装盖上，拉力螺丝固定安装在顶端安装盖上。
进一步的，飞翼平衡机构还包括飞行翼固定座、中心轴、中心转子、转子外壳和两相飞行翼，飞行翼固定座固定安装在导线线缆上，中心轴固定安装在飞行翼固定座上，中心转子固定安装在中心轴上，转子外壳固定安装在飞行翼固定座上，两相飞行翼固定安装在中心转子上。
进一步的，连接吊体座固定安装在立式安装板上，上吊具轴板固定安装在飞行器支撑梁上，安装连接法兰固定安装在飞行器支撑梁上。
进一步的，转动齿轮和齿轮拨动条啮合。
本发明与现有技术相比的有益效果是。
1.本发明的溺水救援机器人可以实现远程操控机器人和飞行器。
2.本发明的溺水救援机器人可以实现高空定点投放。
3.本发明的溺水救援机器人可以智能化展开救援作业，可以实施定位和控制，降低救援风险和救援难度，使救援过程更可靠。
附图说明
图1为发明在使用时的结构示意图。
图2为发明的动力叶轮机构结构爆炸图。
图3为发明的动力叶轮机构结构示意图。
图4为发明的载体气囊机构结构示意图。
图5为发明的线缆通讯机构结构示意图。
图6为发明的上下悬挂机构结构示意图。
图7为发明的桥接支撑机构结构示意图。
图8为发明的飞翼平衡机构结构爆炸图。
图9为发明的飞翼平衡机构结构示意图。
附图标号：1-动力叶轮机构；2-载体气囊机构；3-线缆通讯机构；4-上下悬挂机构；5-桥接支撑机构；6-飞翼平衡机构；101-叶轮叶片；102-叶轮固定座；103-叶轮轴套；104-叶轮转轴；105-叶轮安装片；106-叶轮安装座；107-圆珠滚子轴承；108-铁基转子；109-铜线卷；110-转子转轴；111-顶端转轴；112-顶端轴盖；201-救生气囊；202-叶轮机构基座；203-侧配重压块；204-滑动槽；205-紧固螺钉；206-转动齿轮；207-齿轮拨动条；208-侧部安装板；209-控制法兰板；210-充气控制器；301-气囊安装板；302-马达安装板；303-通讯线管道；304-顶盖板；305-加强筋；306-立式安装板；307-通讯芯片；308-通讯显示器；309-模块安装柱；401-通讯开合盖；402-通讯机盖板；403-连接吊体座；404-吊体；405-下弯钩；406-上滑动勾；407-上弯钩；408-弯钩弹簧；409-弯钩安装条；410-上部分吊具轴；501-上吊具轴板；502-吊具连接轴；503-安装连接法兰；504-拉力螺丝；505-顶端安装盖；601-飞行器支撑梁；602-导线线缆；603-飞行翼固定座；604-中心轴；605-中心转子；606-转子外壳；607-两相飞行翼。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8和图9所示的一种溺水救援机器人，包括动力叶轮机构1、载体气囊机构2、线缆通讯机构3、上下悬挂机构4和桥接支撑机构5。
动力叶轮机构1包括：叶轮固定座102和叶轮安装片105；载体气囊机构2包括：叶轮机构基座202和侧配重压块203；线缆通讯机构3包括：马达安装板302和立式安装板306；上下悬挂机构4包括：连接吊体座403和上部分吊具轴410；桥接支撑机构5包括：上吊具轴板501和顶端安装盖505；飞翼平衡机构6包括：飞行器支撑梁601和导线线缆602；叶轮固定座102固定安装在叶轮机构基座202上，叶轮安装片105固定安装在马达安装板302上，侧配重压块203固定安装在叶轮机构基座202上，马达安装板302固定安装在通讯线管道303上，立式安装板306固定安装在顶盖板304上，连接吊体座403固定安装在立式安装板306上，上部分吊具轴410固定安装在上吊具轴板501上，上吊具轴板501固定安装在飞行器支撑梁601上，顶端安装盖505固定安装在飞行器支撑梁601上，导线线缆602固定安装在飞行器支撑梁601上。
动力叶轮机构1还包括叶轮叶片101、叶轮轴套103、叶轮转轴104、叶轮安装座106、圆珠滚子轴承107、铁基转子108、铜线卷109、转子转轴110、顶端转轴111和顶端轴盖112，叶轮叶片101转动安装在叶轮固定座102上，叶轮轴套103转动安装在叶轮固定座102上，叶轮转轴104固定安装在叶轮轴套103上，叶轮安装座106固定安装在叶轮安装片105上，圆珠滚子轴承107转动安装在叶轮安装座106上，叶轮转轴104转动安装在叶轮安装座106上，铁基转子108转动安装在叶轮转轴104上，铜线卷109转动安装在铁基转子108上，转子转轴110转动安装在铁基转子108上，顶端转轴111转动安装在转子转轴110上，顶端轴盖112固定安装在叶轮安装座106上，圆珠滚子轴承107为不锈钢材质，可防水。
载体气囊机构2还包括救生气囊201、滑动槽204、紧固螺钉205、转动齿轮206、齿轮拨动条207、侧部安装板208、控制法兰板209和充气控制器210，所述的救生气囊201固定安装在侧配重压块203上，滑动槽204固定安装在侧配重压块203上，紧固螺钉205固定安装在侧配重压块203上，转动齿轮206固定安装在侧配重压块203上，齿轮拨动条207固定安装在滑动槽204上，侧部安装板208固定安装在侧配重压块203上，控制法兰板209固定安装在侧部安装板208上，充气控制器210固定安装在控制法兰板209上，救生气囊201为双重保护结构，填充气体为空气。
线缆通讯机构3还包括气囊安装板301、通讯线管道303、顶盖板304、加强筋305、通讯芯片307、通讯显示器308和模块安装柱309，气囊安装板301固定安装在顶盖板304上，通讯线管道303固定安装在气囊安装板301上，顶盖板304固定安装在气囊安装板301上，加强筋305固定安装在气囊安装板301上，立式安装板306固定安装在顶盖板304上，通讯芯片307固定安装在通讯显示器308上，通讯显示器308固定安装在模块安装柱309上，模块安装柱309固定安装在通讯线管道303上，通讯芯片307包含定位芯片和发射信号芯片。
上下悬挂机构4还包括通讯开合盖401、通讯机盖板402、吊体404、下弯钩405、上滑动勾406、上弯钩407、弯钩弹簧408和弯钩安装条409，通讯开合盖401固定安装在通讯机盖板402上，吊体404固定安装在连接吊体座403上，下弯钩405固定安装在吊体404上，上滑动勾406固定安装在上弯钩407上，上弯钩407固定安装在弯钩安装条409上，弯钩弹簧408固定安装在弯钩安装条409上，弯钩安装条409固定安装在上部分吊具轴410上，上部分吊具轴410为冷轧q235b钢，可以承受较强的拉力。
桥接支撑机构5还包括吊具连接轴502、安装连接法兰503和拉力螺丝504，吊具连接轴502固定安装在安装连接法兰503上，安装连接法兰503固定安装在顶端安装盖505上，拉力螺丝504固定安装在顶端安装盖505上，顶端安装盖505为镁铝合金材质，高强度低重量。
飞翼平衡机构6还包括飞行翼固定座603、中心轴604、中心转子605、转子外壳606和两相飞行翼607，飞行翼固定座603固定安装在导线线缆602上，中心轴604固定安装在飞行翼固定座603上，中心转子605固定安装在中心轴604上，转子外壳606固定安装在飞行翼固定座603上，两相飞行翼607固定安装在中心转子605上，两相飞行翼607为钛铝合金材质，高硬度和韧性，不易损坏。
连接吊体座403固定安装在立式安装板306上，上吊具轴板501固定安装在飞行器支撑梁601上，安装连接法兰503固定安装在飞行器支撑梁601上，飞行器支撑梁601为碳纤维材质，高强度和低重量，为飞行减轻负重。
转动齿轮206和齿轮拨动条207啮合，转动齿轮206为不锈钢316材质，齿轮拨动条207为不锈钢316材质，在水中不易生锈。
1.一种溺水救援机器人，包括动力叶轮机构（1）、载体气囊机构（2）、线缆通讯机构（3）、上下悬挂机构（4）、桥接支撑机构（5）和飞翼平衡机构（6），其特征在于：
所述的动力叶轮机构（1）包括：叶轮固定座（102）和叶轮安装片（105）；
所述的载体气囊机构（2）包括：叶轮机构基座（202）和侧配重压块（203）；
所述的线缆通讯机构（3）包括：马达安装板（302）和立式安装板（306）；
所述的上下悬挂机构（4）包括：连接吊体座（403）和上部分吊具轴（410）；
所述的桥接支撑机构（5）包括：上吊具轴板（501）和顶端安装盖（505）；
所述的飞翼平衡机构（6）包括：飞行器支撑梁（601）和导线线缆（602）；
所述的叶轮固定座（102）固定安装在叶轮机构基座（202）上，叶轮安装片（105）固定安装在马达安装板（302）上，侧配重压块（203）固定安装在叶轮机构基座（202）上，马达安装板（302）固定安装在通讯线管道（303）上，立式安装板（306）固定安装在顶盖板（304）上，连接吊体座（403）固定安装在立式安装板（306）上，上部分吊具轴（410）固定安装在上吊具轴板（501）上，上吊具轴板（501）固定安装在飞行器支撑梁（601）上，顶端安装盖（505）固定安装在飞行器支撑梁（601）上，导线线缆（602）固定安装在飞行器支撑梁（601）上。
2.根据权利要求1所述的一种溺水救援机器人，其特征在于：所述的动力叶轮机构（1）还包括叶轮叶片（101）、叶轮轴套（103）、叶轮转轴（104）、叶轮安装座（106）、圆珠滚子轴承（107）、铁基转子（108）、铜线卷（109）、转子转轴（110）、顶端转轴（111）和顶端轴盖（112），叶轮叶片（101）转动安装在叶轮固定座（102）上，叶轮轴套（103）转动安装在叶轮固定座（102）上，叶轮转轴（104）固定安装在叶轮轴套（103）上，叶轮安装座（106）固定安装在叶轮安装片（105）上，圆珠滚子轴承（107）转动安装在叶轮安装座（106）上，叶轮转轴（104）转动安装在叶轮安装座（106）上，铁基转子（108）转动安装在叶轮转轴（104）上，铜线卷（109）转动安装在铁基转子（108）上，转子转轴（110）转动安装在铁基转子（108）上，顶端转轴（111）转动安装在转子转轴（110）上，顶端轴盖（112）固定安装在叶轮安装座（106）上。
3.根据权利要求1所述的一种溺水救援机器人，其特征在于：所述的载体气囊机构（2）还包括救生气囊（201）、滑动槽（204）、紧固螺钉（205）、转动齿轮（206）、齿轮拨动条（207）、侧部安装板（208）、控制法兰板（209）和充气控制器（210），所述的救生气囊（201）固定安装在侧配重压块（203）上，滑动槽（204）固定安装在侧配重压块（203）上，紧固螺钉（205）固定安装在侧配重压块（203）上，转动齿轮（206）固定安装在侧配重压块（203）上，齿轮拨动条（207）固定安装在滑动槽（204）上，侧部安装板（208）固定安装在侧配重压块（203）上，控制法兰板（209）固定安装在侧部安装板（208）上，充气控制器（210）固定安装在控制法兰板（209）上。
4.根据权利要求1所述的一种溺水救援机器人，其特征在于：所述的线缆通讯机构（3）还包括气囊安装板（301）、通讯线管道（303）、顶盖板（304）、加强筋（305）、通讯芯片（307）、通讯显示器（308）和模块安装柱（309），气囊安装板（301）固定安装在顶盖板（304）上，通讯线管道（303）固定安装在气囊安装板（301）上，顶盖板（304）固定安装在气囊安装板（301）上，加强筋（305）固定安装在气囊安装板（301）上，立式安装板（306）固定安装在顶盖板（304）上，通讯芯片（307）固定安装在通讯显示器（308）上，通讯显示器（308）固定安装在模块安装柱（309）上，模块安装柱（309）固定安装在通讯线管道（303）上。
5.根据权利要求1所述的一种溺水救援机器人，其特征在于：所述的上下悬挂机构（4）还包括通讯开合盖（401）、通讯机盖板（402）、吊体（404）、下弯钩（405）、上滑动勾（406）、上弯钩（407）、弯钩弹簧（408）和弯钩安装条（409），通讯开合盖（401）固定安装在通讯机盖板（402）上，吊体（404）固定安装在连接吊体座（403）上，下弯钩（405）固定安装在吊体（404）上，上滑动勾（406）固定安装在上弯钩（407）上，上弯钩（407）固定安装在弯钩安装条（409）上，弯钩弹簧（408）固定安装在弯钩安装条（409）上，弯钩安装条（409）固定安装在上部分吊具轴（410）上。
6.根据权利要求1所述的一种溺水救援机器人，其特征在于：所述的桥接支撑机构（5）还包括吊具连接轴（502）、安装连接法兰（503）和拉力螺丝（504），吊具连接轴（502）固定安装在安装连接法兰（503）上，安装连接法兰（503）固定安装在顶端安装盖（505）上，拉力螺丝（504）固定安装在顶端安装盖（505）上。
7.根据权利要求1所述的一种溺水救援机器人，其特征在于：所述的飞翼平衡机构（6）还包括飞行翼固定座（603）、中心轴（604）、中心转子（605）、转子外壳（606）和两相飞行翼（607），飞行翼固定座（603）固定安装在导线线缆（602）上，中心轴（604）固定安装在飞行翼固定座（603）上，中心转子（605）固定安装在中心轴（604）上，转子外壳（606）固定安装在飞行翼固定座（603）上，两相飞行翼（607）固定安装在中心转子（605）上。
8.根据权利要求1所述的一种溺水救援机器人，其特征在于：所述的连接吊体座（403）固定安装在立式安装板（306）上，上吊具轴板（501）固定安装在飞行器支撑梁（601）上，安装连接法兰（503）固定安装在飞行器支撑梁（601）上。
9.根据权利要求1所述的一种溺水救援机器人，其特征在于：所述的转动齿轮（206）和齿轮拨动条（207）啮合。
技术总结