本发明涉及扑翼飞行器领域，具体涉及一种两段式三自由度扑翼飞行器。
背景技术：
扑翼飞行器是基于仿生学原理，模仿鸟类或昆虫等飞行生物的飞行方式而设计的一种飞行器。研究表明，扑翼飞行器有着特殊的高升力产生机制，非定常流场和低雷诺数下有出色的飞行能力，相对传统的固定翼和旋翼飞行器，扑翼飞行器有着机动性灵活、飞行效率高、能耗低、隐蔽性好等诸多优点，可广泛应用于农业、军事、安防、救灾、遥感等各个领域。但是现有的扑翼飞行器大多采用单自由度扑动的方式，产生的升力和推力较小导致负载能力弱；或者扑翼飞行器为多自由度但是其实现方式多为使用多个驱动源等主动方式，增加了机构的重量和能耗。
技术实现要素：
根据现有技术的不足，本发明的目的是提供一种两段式三自由度扑翼飞行器，仅在一个驱动电机的驱动下，扑翼便能够有效地实现扑动、折叠和扭转，并且整个机构运行平顺，稳定可靠。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种两段式三自由度扑翼飞行器，包括：
身躯，所述身躯上设有驱动电机，所述驱动电机通过减速机构减速后将动力传递给两个并排设置的第一传动杆；
内扑翼，两个所述内扑翼分别设在身躯两侧，所述内扑翼包括第一内翼支撑杆和第二内翼支撑杆，每一所述第一内翼支撑杆通过设在身躯上的第一内翼扑动组件驱动扑动，每一所述第二内翼支撑杆通过设在身躯上的第二内翼扑动组件驱动扑动，同侧的一个所述第一内翼扑动组件和一个所述第二内翼扑动组件均通过一个所述第一传动杆传送动力；
外扑翼，两个所述外扑翼分别设在两个内扑翼两侧，所述外扑翼包括外翼支撑杆，每一所述外翼支撑杆通过设在所述第一内翼支撑杆和所述第二内翼支撑杆上的折叠扭转驱动组件实现折叠运动和扭转运动，每一所述折叠扭转驱动组件通过一个所述第一传动杆传送动力。
进一步地，所述两段式三自由度扑翼飞行器还包括尾翼，所述尾翼通过转向俯仰机构实现转向运动和俯仰运动。
进一步地，所述转向俯仰机构包括第一舵机、第一舵机架、第二舵机，所述第一舵机安装在所述身躯上且所述第一舵机的输出轴横向方向设置，所述第一舵机架和所述第一舵机的输出轴相连，所述第二舵机安装在所述第一舵机架上且所述第二舵机的输出轴竖直方向设置，所述尾翼和所述第二舵机的输出轴相连。
进一步地，所述减速机构包括电机齿轮、一级减速齿轮、二级减速齿轮和三级减速齿轮，所述电机齿轮安装在所述驱动电机的输出轴上，所述一级减速齿轮与所述电机齿轮啮合，所述一级减速齿轮的转轴上安装所述二级减速齿轮，两个所述第一传动杆分别设在所述二级减速齿轮的两侧，每一所述第一传动杆上安装一个所述三级减速齿轮，两个所述三级减速齿轮均与所述二级减速齿轮啮合。
进一步地，所述第一内翼扑动组件包括第二传动杆和第一曲柄，所述第二传动杆的一端固定在所述三级减速齿轮上，另一端与所述第一曲柄的一端通过转动副相连，所述第一曲柄的另一端与所述身躯通过转动副相连，所述第一内翼支撑杆与所述第二传动杆垂直且所述第一内翼支撑杆的一端通过套筒套设在所述第二传动杆上，所述通过所述三级减速齿轮带动所述第二传动杆转动，进而带动所述第一曲柄转动和所述第一内翼支撑杆扑动。
进一步地，所述第二传动杆上还套设有直线轴承，所述直线轴承上套设有直线轴承套，所述直线轴承套和所述身躯间设有与所述第二传动杆平行的转动轴，所述转动轴两端分别通过转动副与所述直线轴承套和所述身躯相连。
进一步地，所述第二内翼扑动组件包括第二曲柄、第一连杆、滑块、第三传动杆和第二连杆，所述第二曲柄的一端与所述第一传动杆的通过转动副相连，所述第二曲柄的另一端与所述第一连杆的一端通过转动副相连，所述第一连杆的另一端与滑块通过转动副相连，所述滑块套设在所述第三传动杆上，所述第三传动杆两端固定在所述身躯上且与所述第一传送杆垂直设置，所述第二连杆的一端与所述滑块通过转动副相连，所述第二连杆的另一端与所述第二内翼支撑杆的一端通过转动副相连，通过所述第一传动杆带动所述第二曲柄转动，进而带动所述第一连杆摆动和所述滑块在所述第三传动杆上滑动，从而带动第二连杆摆动和所述第二内翼支撑杆扑动。
进一步地，所述折叠扭转驱动组件包括第三连杆、第四连杆、齿条、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆和第九连杆，所述第三连杆的一端和所述第四连杆的一端固定，中部与所述第一内翼支撑杆通过转动副相连，另一端与所述齿条的一端通过转动副相连，所述第五连杆的一端与所述第二内翼支撑杆固定，中部与所述第六连杆的一端固定，另一端与所述齿条的另一端通过转动副相连，所述第七连杆的一端与所述第四连杆的另一端固定，另一端与所述第八连杆的一端通过转动副相连，所述第九连杆的一端与所述第六连杆的另一端固定，另一端与所述第八连杆的另一端通过转动副相连，所述第八连杆与所述外翼支撑杆通过转动副相连，所述外翼支撑杆上固定有与所述齿条啮合的齿轮，所述齿条和所述第八连杆平行设置且长度一致，所述第四连杆和所述第六连杆平行设置且长度一致。
进一步地，所述折叠扭转驱动组件中设有多个加强杆。
进一步地，所述身躯包括支撑板和支撑杆，多个所述支撑杆和多个所述支撑板组装形成架体，所述第一内翼支撑杆、所述第二内翼支撑杆和所述外翼支撑杆上均匀分布有多个骨架，所述骨架为流线型。
与现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：
1.本发明所述的一种两段式三自由度扑翼飞行器，能够解决目前扑翼飞行器飞行不稳定、飞行效率低、仿生程度不高的问题。
2.本发明所述的一种两段式三自由度扑翼飞行器，仅在一个驱动电机的驱动下，扑翼便能够有效地实现扑动、折叠和扭转三个自由度的运动，结构更紧凑，飞行效率更高，并且整个机构运行平顺，稳定可靠。
3.本发明所述的一种两段式三自由度扑翼飞行器，在外扑翼的运动过程中，通过将平行四连杆机构和齿轮齿条运动机构相结合，可以仅用驱动电机提供动力，使内扑翼的运动带动折叠扭转驱动组件的运动，进而带动外翼支撑杆的折叠和扭转，实现外扑翼的折叠和扭转运动。
4.本发明所述的一种两段式三自由度扑翼飞行器，运行时内扑翼和外扑翼的姿态以及扑动方式与自然界真实中大型鸟类的飞行动作规律相符合，仿生程度更高。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明身躯的结构示意图。
图3为本发明尾翼和转向俯仰机构的结构示意图。
图4为本发明减速机构的结构示意图。
图5为本发明第一内翼扑动组件的结构示意图。
图6为本发明第二内翼扑动组件的结构示意图。
图7为本发明折叠扭转驱动组件的结构示意图。
图8为本发明折叠扭转驱动组件加上加强杆后的结构示意图。
图9为本发明扑翼上扑极限位置示意图。
图10为本发明扑翼下扑极限位置示意图。
图11为外扑翼相对于内扑翼折叠角最大的位置示意图。
图12为本发明尾翼转向时的示意图。
图13为本发明骨架的结构示意图。
其中：1、身躯；11、驱动电机；12、第一传动杆；13、支撑板；131、第一支撑板；132、第二支撑板；133、第三支撑板；14、支撑杆；141、第一支撑杆；142、第二支撑杆；15、减速机构；151、电机齿轮；152、一级减速齿轮；153、二级减速齿轮；154、三级减速齿轮；
2、内扑翼；21、第一内翼支撑杆；22、第二内翼支撑杆；23、第一内翼扑动组件；231、第二传动杆；232、第一曲柄；233、直线轴承；234、直线轴承套；235、转动轴；24、第二内翼扑动组件；241、第二曲柄；242、第一连杆；243、滑块；244、第三传动杆；245、第二连杆；
3、外扑翼；31、外翼支撑杆；32、折叠扭转驱动组件；321、第三连杆；322、第四连杆；323、齿条；324、第五连杆；325、第六连杆；326、第七连杆；327、第八连杆；328、第九连杆；329、扇形齿轮；33、加强杆；331、第一加强杆；332、第二加强杆；323、第三加强杆；324、第四加强杆；
4、尾翼；
5、转向俯仰机构；51、第一舵机；52、第一舵机架；53、第二舵机；
6、骨架。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
现有的仿鸟扑翼飞行器大多为单自由度扑动，导致所研制出的飞行器负载效率低和飞行稳定性差。
本发明提出一种两段式三自由度扑翼飞行器，参照图1-图12所示，包括身躯1和扑翼，扑翼包括内扑翼2和外扑翼3，两个内扑翼2分别设在身躯1两侧，两个外扑翼3分别设在两个内扑翼2两侧，使得整个两段式三自由度扑翼飞行器仿鸟形，可实现内扑翼2的扑动，外扑翼3的折叠和扭转。
身躯1上设有驱动电机11，驱动电机11通过减速机构15减速后将动力传递给两个并排设置的第一传动杆12。
内扑翼2包括第一内翼支撑杆21和第二内翼支撑杆22，第一内翼支撑杆21和第二内翼支撑杆22间隔一定距离设置，每一第一内翼支撑杆21通过设在身躯1上的第一内翼扑动组件23驱动扑动，每一第二内翼支撑杆22通过设在身躯1上的第二内翼扑动组件24驱动扑动，同侧的一个第一内翼扑动组件23和一个第二内翼扑动组件24均通过一个第一传动杆12传送动力。
外扑翼3包括外翼支撑杆31，每一外翼支撑杆31通过设在第一内翼支撑杆21和第二内翼支撑杆22上的折叠扭转驱动组件32实现折叠运动和扭转运动，每一折叠扭转驱动组件32通过一个第一传动杆12传送动力。
本发明仅在一个驱动电机11的驱动下，扑翼便可有效地实现扑动、折叠和扭转，减少了电机的使用，从而减轻了整个飞行器的重量，使整个飞行器运行更加平顺，稳定可靠。
参照2所示，身躯1包括支撑板13和支撑杆14，多个支撑杆14和多个支撑板13组装形成架体，支撑板13为镂空结构，支撑板13为碳纤维板制成，支撑杆14为铝制成。通过将支撑板13设置成镂空结构且材质为碳纤维，可以减轻重量，由于大部分的主要的结构和重量都集中在身躯1上，因此选择强度更好，密度更小的铝制的支撑杆14作为身躯1的主要固定连接件。
具体地，本发明中设有三个支撑板13，包括第一支撑板131、第二支撑板132和第三支撑板133，第一支撑板131、第二支撑板132和第三支撑板133间隔一定距离设置，支撑杆14包括第一支撑杆141和第二支撑杆142，第一支撑杆141的长度小于第二支撑杆142的长度，第一支撑板131和第二支撑板132通过第一支撑杆141固定连接，第一支撑板131和第三支撑板133通过第二支撑杆142固定连接。
参照图3所示，两段式三自由度扑翼飞行器还包括尾翼4，尾翼4通过尾翼支撑板41安装在身躯上1，尾翼4通过设在身躯1上的转向俯仰机构5实现转向运动和俯仰运动，使得本飞行器可以转向和俯仰，使本飞行器飞行更加灵活和全面，增加本飞行器的机动性能。
具体地，转向俯仰机构5包括第一舵机51、第一舵机架52、第二舵机53，第一舵机51安装在身躯1上的尾翼支撑板41上且第一舵机51的输出轴横向方向设置，第一舵机架52和第一舵机51的输出轴相连，第二舵机53安装在第一舵机架52上且第二舵机53的输出轴竖直方向设置，尾翼4和第二舵机53的输出轴相连。
在飞行过程中，通过第一舵机51带动尾翼4进行俯仰运动，通过第二舵机53带动尾翼4进行转向运动，通过尾翼4的转向运动和俯仰运动，可以带动身躯1的转向运动和俯仰运动，进而带动整个飞行器的转向运动和俯仰运动。
参照图12所示，为尾翼转向时的示意图。
本发明实施例中，尾翼4为扇形且为镂空结构，可以减轻重量，进一步使本飞行运行更加平顺，稳定可靠。
参照图4所示，减速机构15包括电机齿轮151、一级减速齿轮152、二级减速齿轮153和三级减速齿轮154，电机齿轮151安装在驱动电机11的输出轴上，一级减速齿轮152与电机齿轮151啮合，一级减速齿轮152的转轴上安装二级减速齿轮153，两个第一传动杆12分别设在二级减速齿轮153的两侧，每一第一传动杆12上安装一个三级减速齿轮154，两个三级减速齿轮154均与二级减速齿轮153啮合，电机齿轮151的齿数小于一级减速齿轮152的齿数，二级减速齿轮153的齿数小于三级减速齿轮154的齿数。
通过一级减速齿轮152与电机齿轮151啮合降低速度，再通过三级减速齿轮154与二级减速齿轮153啮合进一步降低速度。
具体地，驱动电机11安装在第三支撑板133上，电机齿轮151安装在驱动电机11的输出轴上，一级减速齿轮152的转轴安装在第二支撑板152和第一支撑板153上，一级减速齿轮152安装在第二支撑板132上且与电机齿轮151啮合，二级减速齿轮153安装在一级减速齿轮152的转轴上且设在第二支撑板132和第一支撑板131之间，两个第一传动杆12并排且间隔一定距离安装在第一支撑板131上，两个三级减速齿轮154分别安装在两个第一传动杆12上且均设在第二支撑板132和第一支撑板131之间，两个三级减速齿轮154均与二级减速齿轮153啮合。
参照图5所示，第一内翼扑动组件23设在第二支撑板132和第一支撑板131之间，第一内翼扑动组件23包括第二传动杆231和第一曲柄232，第二传动杆231的一端固定在三级减速齿轮154上，另一端与第一曲柄232的一端通过转动副相连，第一曲柄232的另一端与身躯1上的第二支撑板132通过转动副相连，第一曲柄232的另一端与第二支撑板132通过转动副相连，第一内翼支撑杆21与第二传动杆231垂直且第一内翼支撑杆21的一端与第二传动杆231通过转动副相连，使得第一内翼支撑杆21能够随第二传动杆231转动，在飞行过程中，通过三级减速齿轮154转动带动第二传动杆231转动，进而带动第一曲柄232转动和第一内翼支撑杆21上下扑动。
第二传动杆231上还套设有直线轴承233，直线轴承233上套设有直线轴承套234，直线轴承套234和身躯1的第一支撑板131或第二支撑板132间设有与第二传动杆231平行的转动轴235。通过直线轴承233和直线轴承套234限制第一内翼支撑杆21的运动方向，使第一内翼支撑杆21只能在直线轴承233内滑移，由于直线轴承233上套设有直线轴承套234，直线轴承套234和身躯1间设有与第二传动杆231平行的转动轴235，使得内翼支撑杆14只能相对于身躯1上下扑动。
本发明实施例中，设有两个转动轴235，两个转动轴235分别设在直线轴承套234的两侧，转动轴235两端分别通过转动副与直线轴承套234和身躯1相连，两个转动轴235一端通过轴承分别与第一支撑板131或第二支撑板132连接，另一端通过轴承均与直线轴承套234连接，从而限制直线轴承套234和直线轴承233的位置，使直线轴承套234和直线轴承233只能在身躯1内运动，即只能在第一支撑板131和第二支撑板132之间运动。
第二内翼扑动组件24设在第一支撑板131外侧，第二内翼扑动组件24包括第二曲柄241、第一连杆242、滑块243、第三传动杆244和第二连杆245，第二曲柄241的一端与第一传动杆12的通过转动副相连，第二曲柄241的另一端与第一连杆242的一端通过转动副相连，第一连杆242的另一端与滑块243通过转动副相连，滑块243套设在第三传动杆244上且可沿第三传动杆244移动，第三传动杆244两端固定在身躯1的第一支撑板131上且与第一传动杆12垂直设置，第二连杆245的一端与滑块243通过转动副相连，第二连杆245的另一端与第二内翼支撑杆22的一端固定连接。在运动过程中，通过第一传动杆12带动第二曲柄241转动，进而带动第一连杆242摆动和滑块243在第三传动杆244上滑动，从而带动第二连杆245摆动和第二内翼支撑杆22上下扑动。
参照图7所示，折叠扭转驱动组件32包括第三连杆321、第四连杆322、齿条323、第五连杆324、第六连杆325、第七连杆326、第八连杆327和第九连杆328，第三连杆321的一端和第四连杆322的一端固定，中部与第一内翼支撑杆21通过转动副相连，另一端与齿条323的一端通过转动副相连，第五连杆324的一端与第二内翼支撑杆22固定，中部与第六连杆325的一端固定，另一端与齿条323的另一端通过转动副相连，第七连杆326的一端与第四连杆322的另一端固定，另一端与第八连杆327的一端通过转动副相连，第九连杆328的一端与第六连杆325的另一端固定，另一端与第八连杆327的另一端通过转动副相连，第八连杆327与外翼支撑杆31通过转动副相连，外翼支撑杆31上固定有与齿条323啮合的扇形齿轮329，齿条323和第八连杆327平行设置且长度一致，第四连杆322和第六连杆325平行设置且长度一致，由于齿条323需要与扇形齿轮329啮合，因此第三连杆321和第五连杆324作为辅助杆，使得齿条323、第八连杆327、第四连杆322和第六连杆325近似于平行四边形。
飞行过程中，由于第三连杆321的中部与第一内翼支撑杆21通过转动副相连，另一端与齿条323的一端通过转动副相连，第五连杆324的中部与第六连杆325的一端固定，另一端与齿条323的另一端通过转动副相连，通过第一内翼支撑杆21和第二内翼支撑杆22上下扑动，可以带动齿条323上下移动，由于扇形齿轮329与齿条323啮合，进而带动扇形齿轮329转动，由于扇形齿轮329与外翼支撑杆31固定，可使得外翼支撑杆31相对于第一内翼支撑杆21和第二内翼支撑杆22折叠，形成外扑翼3的折叠运动。
另外，第一内翼支撑杆21上下扑动的过程中，会带动第三连杆321转动，进而使第四连杆322和第七连杆326转动；第二内翼支撑杆22上下扑动的过程中，会带动第五连杆324转动，进而使第六连杆325和第九连杆328转动，从而使齿条323、第八连杆327、第四连杆322和第六连杆325形成的平行四边形会产生形变，由于第八连杆327与外翼支撑杆31通过转动副相连，可使得外翼支撑杆31发生扭转，形成外扑翼3的扭转运动。
参照图9-图11，为两段式三自由度扑翼飞行器飞行过程中内扑翼2和外扑翼3的状态变化图。图9为本发明扑翼上扑极限位置示意图。图10为本发明扑翼下扑极限位置示意图。图11为外扑翼相对于内扑翼折叠角最大的位置示意图。
参照图8所示，为了防止在飞行过程中，内扑翼2和外扑翼3发生折断，折叠扭转驱动组件32上设有多个加强杆。
本发明实施例中，加强杆33包括第一加强杆331、第二加强杆332、第三加强杆333和第四加强杆334，第一加强杆331可设在第七连杆326和第三连杆321上，第一加强杆331的两端分别与第七连杆326和第三连杆321固定，第二加强杆332可设在第五连杆324和第三连杆321上，第二加强杆332的两端分别与第五连杆324和第三连杆321通过转动副相连，第三加强杆333可设在第九连杆328和第七连杆326上，第三加强杆333的两端分别与第九连杆328和第七连杆326通过转动副相连，第四加强杆334可设在第九连杆328和第五连杆324上，第四加强杆334的两端分别与第九连杆328和第五连杆324固定，不影响折叠扭转驱动组件32的运动。
第一内翼支撑杆21、第二内翼支撑杆22和外翼支撑杆31上均匀分布有多个骨架6。
参照图12所示，骨架6为流线型，可以减少阻力，增大升力。且骨架6设计成镂空结构，可以减轻重量，进一步使本飞行运行更加平顺，稳定可靠。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
1.一种两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于，包括：
身躯，所述身躯上设有驱动电机，所述驱动电机通过减速机构减速后将动力传递给两个并排设置的第一传动杆；
内扑翼，两个所述内扑翼分别设在身躯两侧，所述内扑翼包括第一内翼支撑杆和第二内翼支撑杆，每一所述第一内翼支撑杆通过设在身躯上的第一内翼扑动组件驱动扑动，每一所述第二内翼支撑杆通过设在身躯上的第二内翼扑动组件驱动扑动，同侧的一个所述第一内翼扑动组件和一个所述第二内翼扑动组件均通过一个所述第一传动杆传送动力；
外扑翼，两个所述外扑翼分别设在两个内扑翼两侧，所述外扑翼包括外翼支撑杆，每一所述外翼支撑杆通过设在所述第一内翼支撑杆和所述第二内翼支撑杆上的折叠扭转驱动组件实现折叠运动和扭转运动，每一所述折叠扭转驱动组件通过一个所述第一传动杆传送动力。
2.根据权利要求1所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述两段式三自由度扑翼飞行器还包括尾翼，所述尾翼通过转向俯仰机构实现转向运动和俯仰运动。
3.根据权利要求2所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述转向俯仰机构包括第一舵机、第一舵机架和第二舵机，所述第一舵机安装在所述身躯上且所述第一舵机的输出轴横向方向设置，所述第一舵机架和所述第一舵机的输出轴相连，所述第二舵机安装在所述第一舵机架上且所述第二舵机的输出轴竖直方向设置，所述尾翼和所述第二舵机的输出轴相连。
4.根据权利要求1所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述减速机构包括电机齿轮、一级减速齿轮、二级减速齿轮和三级减速齿轮，所述电机齿轮安装在所述驱动电机的输出轴上，所述一级减速齿轮与所述电机齿轮啮合，所述一级减速齿轮的转轴上安装所述二级减速齿轮，两个所述第一传动杆分别设在所述二级减速齿轮的两侧，每一所述第一传动杆上安装一个所述三级减速齿轮，两个所述三级减速齿轮均与所述二级减速齿轮啮合。
5.根据权利要求4所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述第一内翼扑动组件包括第二传动杆和第一曲柄，所述第二传动杆的一端固定在所述三级减速齿轮上，另一端与所述第一曲柄的一端通过转动副相连，所述第一曲柄的另一端与所述身躯通过转动副相连，所述第一内翼支撑杆与所述第二传动杆垂直且所述第一内翼支撑杆的一端通过套筒套设在所述第二传动杆上，所述通过所述三级减速齿轮带动所述第二传动杆转动，进而带动所述第一曲柄转动和所述第一内翼支撑杆扑动。
6.根据权利要求5所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述第二传动杆上还套设有直线轴承，所述直线轴承上套设有直线轴承套，所述直线轴承套和所述身躯间设有与所述第二传动杆平行的转动轴，所述转动轴两端分别通过转动副与所述直线轴承套和所述身躯相连。
7.根据权利要求1所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述第二内翼扑动组件包括第二曲柄、第一连杆、滑块、第三传动杆和第二连杆，所述第二曲柄的一端与所述第一传动杆的通过转动副相连，所述第二曲柄的另一端与所述第一连杆的一端通过转动副相连，所述第一连杆的另一端与滑块通过转动副相连，所述滑块套设在所述第三传动杆上，所述第三传动杆两端固定在所述身躯上且与所述第一传送杆垂直设置，所述第二连杆的一端与所述滑块通过转动副相连，所述第二连杆的另一端与所述第二内翼支撑杆的一端通过转动副相连，通过所述第一传动杆带动所述第二曲柄转动，进而带动所述第一连杆摆动和所述滑块在所述第三传动杆上滑动，从而带动第二连杆摆动和所述第二内翼支撑杆扑动。
8.根据权利要求1所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述折叠扭转驱动组件包括第三连杆、第四连杆、齿条、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆和第九连杆，所述第三连杆的一端和所述第四连杆的一端固定，中部与所述第一内翼支撑杆通过转动副相连，另一端与所述齿条的一端通过转动副相连，所述第五连杆的一端与所述第二内翼支撑杆固定，中部与所述第六连杆的一端固定，另一端与所述齿条的另一端通过转动副相连，所述第七连杆的一端与所述第四连杆的另一端固定，另一端与所述第八连杆的一端通过转动副相连，所述第九连杆的一端与所述第六连杆的另一端固定，另一端与所述第八连杆的另一端通过转动副相连，所述第八连杆与所述外翼支撑杆通过转动副相连，所述外翼支撑杆上固定有与所述齿条啮合的扇形齿轮，所述齿条和所述第八连杆平行设置且长度一致，所述第四连杆和所述第六连杆平行设置且长度一致。
9.根据权利要求8所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述折叠扭转驱动组件中设有多个加强杆。
10.根据权利要求1所述的两段式三自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述身躯包括支撑板和支撑杆，多个所述支撑杆和多个所述支撑板组装形成架体，所述第一内翼支撑杆、所述第二内翼支撑杆和所述外翼支撑杆上均匀分布有多个骨架，所述骨架为流线型。
技术总结