本发明涉及机械设备技术领域，特别涉及一种成品线束自动堆垛装置及其自动堆垛方法。
背景技术：
目前我国制造业以及自动化快速崛起，在物流仓储、物流中转等作业场地人工成本上升。随着智能化、自动化程度越来越高，工业机器人的使用越来越普遍，推动自动化降低人工成本，是每个企业不断改善创新的目标。
现有技术中，大多还是采用叉车对体积较重的产品进行码垛和拆垛，对于重量较轻的产品一般由人工进行码垛和拆垛，在有限的空间内，人工进行码垛导致工作效率低下，使用不方便，工人的劳动强度高等问题。
技术实现要素：
本发明目的是，针对上上述问题，亟需提出一种成品线束自动堆垛装置能将装箱的成品线束自动堆垛，降低了操作人员的劳动强度，提高了生产效率。
本发明提出一种成品线束自动堆垛装置及其自动堆垛方法，该成品线束自动堆垛装置包括：
周转箱，用于存放成品线束；
输送线，包括水平设置的第一输送线和第二输送线，用于周转箱的输送；
堆垛机构，用于所述周转箱的自动堆垛至所述第二输送线的托盘上；
缠膜机构，用于堆垛好的成品的自动缠膜；
还包括：
第三输送线和托盘自动上料机构；所述第三输送线设置在所述托盘自动上料机构的下方，且用于将托盘输送给所述第二输送线；所述托盘自动上料机构包括支撑框，以及从上到下依次叠放在所述支撑框内的托盘，所述支撑框采用框架式结构，底部安装在所述第三输送线上，所述支撑框下部为托盘落料机构，所述托盘落料机构包括对称设置在所述支撑框左右两侧上的移动座、固定在所述移动座上的驱动组件、竖直固定在所述支撑框上的导向件、固定在所述移动座上的夹紧气缸以及设置在所述支撑框上的感应开关；所述驱动组件用于驱动所述移动座沿所述导向件的导向方向往复运动；所述感应开关与所述托盘落料机构电性连接，用于感应所述第三输送线上的托盘。
优选的，所述周转箱为上方开口的方形框体，所述方形框体的两侧侧板设置有用于搬运的承接口。
优选的，所述堆垛机构包括机器人以及设置在所述机器人输出端的抓取组件；
所述机器人用于将第一输送线的周转箱堆垛到第二输送线上的托盘上；
所述抓取组件包括安装件、设置在所述安装件上的双向气缸以及设置在所述双向气缸输出端的托板；所述托板与所述承接口适配。
优选的，所述抓取组件还包括与所述安装件连接的胶板；所述胶板与所述托板的伸出方向平行设置，所述胶板的两端与所述周转箱的侧壁相对设置。
优选的，所述抓取组件还包括与所述双向气缸的驱动方向平行设置的滑轨以及设置在所述托板上的滑块，所述滑块与所述滑轨适配。
优选的，所述机器人为六轴机器人。
优选的，所述驱动组件包括设置在所述移动座上的驱动电机、设置在所述驱动电机输出轴上的齿轮以及设置在所述支撑框上的齿条，所述导向件包括与所述齿条平行设置的导轨以及设置在所述移动座上的滑块。
优选的，所述第一输送线包括支撑架、平行设置在所述支撑架上的滚筒组件以及驱动所述滚筒组件的传动组件。
一种自动堆垛方法，包括如下步骤：
s1、托盘从上到下依次叠放在所述支撑框内；
s2、周转箱从第一输送线输送至堆垛机构；
s3、人工将成品线束进行分类标记之后放置于所述第一输送线上的周转箱内，得标记好的成品线束周转箱，等待所述堆垛机构进行堆垛；
s4、所述感应开关感应所述第三输送线上没有托盘，即发送信号至所述托盘落料机构进行托盘的自动上料，所述移动座向下移动，所述夹紧气缸的输出端缩回放置第一托盘于所述第三输送线，所述移动座向上移动，所述夹紧气缸伸出端伸出放置于第二托盘下方且托起第二托盘远离所述第三输送线，实现第一托盘的自动上料；所述第三输送线将托盘输送至第二输送线；
s5、所述堆垛机构将步骤s3中的标记好的成品线束周转箱堆垛至所述第二输送线上的托盘上；
s6、所述第二输送线将堆垛好周转箱的托盘输送至所述缠膜机构进行自动缠膜打包。
本发明的有益效果：
本发明的一种成品线束自动堆垛装置包括：周转箱，输送线，堆垛机构，缠膜机构，第三输送线以及托盘自动上料机构，所述堆垛机构采用六轴机器人，效率有保障，在有限的场地布局合理；所述支撑框用于储存从上到下依次叠放的托盘，实现托盘自动上料；自动化程度高，节省了物流发货搬运的人工成本。
附图说明
图1是本发明中成品线束自动堆垛装置的结构示意图；
图2是本发明中成品线束自动堆垛装置的部分结构示意图；
图3是本发明中托盘上料机构的结构示意图；
图4是本发明中堆垛机构的部分结构示意图；
图5是本发明中周转箱的部分结构示意图；
其中，10-周转箱、11-承接口、20-输送线、21-第一输送线、22-第二输送线、30-堆垛机构、31-机器人、32-抓取组件、321-安装件、322-双向气缸、323-托板、324-胶板、325-滑块、326-滑轨、40-缠膜机构、50-托盘自动上料机构、51-托盘、52-第三输送线、53-支撑框、54-托盘落料机构、541-移动座、542-驱动组件、543-夹紧气缸、544-驱动电机、545-导向件、547-齿条、55-感应开关。
具体实施方式
本发明提出一种成品线束自动堆垛装置，参考图1至图5，本发明提出一种成品线束自动堆垛装置及其自动堆垛方法，该成品线束自动堆垛装置包括：周转箱10，输送线20，堆垛机构30，缠膜机构40，第三输送线52以及托盘自动上料机构50；所述周转箱10用于存放成品线束；所述输送线20包括水平设置的第一输送线21和第二输送线22，用于周转箱10的输送；所述堆垛机构30用于所述周转箱10的自动堆垛至所述第二输送线22的托盘上；所述缠膜机构40用于堆垛好的成品的自动缠膜；所述第三输送线52设置在所述托盘自动上料机构50的下方，且用于将托盘输送给所述第二输送线22；所述托盘自动上料机构50包括支撑框53，以及从上到下依次叠放在所述支撑框53内的托盘，所述支撑框53采用框架式结构，底部安装在所述第三输送线52上，所述支撑框53下部为托盘落料机构54，所述托盘落料机构54包括对称设置在所述支撑框53左右两侧的移动座541、固定在所述移动座541上的驱动组件542、竖直固定设置在所述支撑框53上的导向件545、设置在所述移动座541上的夹紧气缸543以及设置在所述支撑框53上的感应开关55；所述驱动组件542用于驱动所述移动座541沿所述导向件545的导向方向往复运动，所述导向件545竖直设置；所述感应开关55与所述托盘落料机构54电性连接，用于感应所述第三输送线52上的托盘。
本实施例中，本发明的成品线束自动堆垛装置实现自动化成品线束的堆垛，大大提高了降低了劳动成本，提供了生产效率。
进一步地，所述周转箱10为上方开口的方形框体，所述方形框体的两侧侧板设置有用于搬运的承接口11。
进一步地，所述堆垛机构30包括机器人31以及设置在所述机器人31输出端的抓取组件32；
所述机器人31用于将第一输送线21的周转箱10堆垛到第二输送线22上的托盘51上；
所述抓取组件32包括安装件321、设置在所述安装件321上的双向气缸322以及设置在所述双向气缸322输出端的托板323；所述托板323与所述承接口11适配。所述安装件321用于所述机器人31与所述抓取组件32之间的连接，所述双向气缸322用于所述托板323的伸出，所述托板323伸出卡设于所述承接口11内，所述机器人31动作，将于将第一输送线21的周转箱10堆垛到第二输送线22上的托盘51上。
进一步地，所述抓取组件32还包括与所述安装件321连接的胶板324，所述胶板324与所述托板323的伸出方向平行设置，所述胶板324的两端与所述周转箱10的侧壁相对设置。所述胶板324用于在搬运过程中防止所述周转箱10运动。所述胶板324用于卡设于所述周转箱10的内壁。
进一步地，所述抓取组件32还包括与所述双向气缸322的驱动方向平行设置的滑轨326以及设置在所述托板323上的滑块325，所述滑块325与所述滑轨326适配。所述滑块325与滑轨326组合保证了所述托板323的运动平稳，受力点位于所述滑块325与滑轨326，保证了抓取组件32的稳定性提高了所述双向气缸322的寿命。
进一步地，所述机器人31为六轴机器人31，保证了在有限的工作空间内堆垛机构30的工作效率。
进一步地，所述驱动组件542包括设置在所述移动座541上的驱动电机544、设置在所述驱动电机544输出轴上的齿轮以及设置在所述支撑框5353上的齿条547，所述导向件545包括与所述齿条547平行设置的导轨以及设置在所述移动座541上的滑块325。
进一步地，所述第一输送线21包括支撑架、平行设置在所述支撑架上的滚筒组件以及驱动所述滚筒组件的传动组件。
本发明还提供一种自动堆垛方法，包括如下步骤：
s1、托盘从上到下依次叠放在所述支撑框53内；
s2、周转箱10从第一输送线21输送至堆垛机构30；
s3、人工将成品线束进行分类标记之后放置于所述第一输送线21上的周转箱10内，得标记好的成品线束周转箱10，等待所述堆垛机构30进行堆垛；
s4、所述感应开关55感应所述第三输送线52上没有托盘，即发送信号至所述托盘落料机构54进行托盘的自动上料，所述移动座541向下移动，所述夹紧气缸542的输出端缩回放置第一托盘于所述第三输送线52，所述移动座541向上移动，所述夹紧气缸542伸出端伸出放置于第二托盘下方且托起第二托盘远离所述第三输送线52，实现第一托盘的自动上料；所述第三输送线52将托盘输送至第二输送线22；
s5、所述堆垛机构30将步骤s3中的标记好的成品线束周转箱堆垛至所述第二输送线22上的托盘上；
s6、所述第二输送线22将堆垛好周转箱的托盘输送至所述缠膜机构40进行自动缠膜打包。
本发明的有益效果：
本发明的一种成品线束自动堆垛装置包括：周转箱，输送线，堆垛机构，缠膜机构，第三输送线以及托盘自动上料机构，所述堆垛机构采用六轴机器人，效率有保障，在有限的场地布局合理；所述支撑框用于储存从上到下依次叠放的托盘，实现托盘自动上料；自动化程度高，节省了物流发货搬运的人工成本。
在以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
1.一种成品线束自动堆垛装置，包括：
周转箱，用于存放成品线束；
输送线，包括水平设置的第一输送线和第二输送线，用于周转箱的输送；
堆垛机构，用于所述周转箱的自动堆垛至所述第二输送线的托盘上；
缠膜机构，用于堆垛好的成品的自动缠膜；
其特征在于，还包括：
第三输送线和托盘自动上料机构；所述第三输送线设置在所述托盘自动上料机构的下方，且用于将托盘输送给所述第二输送线；所述托盘自动上料机构包括支撑框，以及从上到下依次叠放在所述支撑框内的托盘，所述支撑框采用框架式结构，底部安装在所述第三输送线上，所述支撑框下部为托盘落料机构，所述托盘落料机构包括对称设置在所述支撑框左右两侧上的移动座、固定在所述移动座上的驱动组件、竖直固定在所述支撑框上的导向件、固定在所述移动座上的夹紧气缸以及设置在所述支撑框上的感应开关；所述驱动组件用于驱动所述移动座沿所述导向件的导向方向往复运动；所述感应开关与所述托盘落料机构电性连接，用于感应所述第三输送线上的托盘。
2.根据权利要求1的成品线束自动堆垛装置，其特征在于，所述周转箱为上方开口的方形框体，所述方形框体的两侧侧板设置有用于搬运的承接口。
3.根据权利要求2的成品线束自动堆垛装置，其特征在于，所述堆垛机构包括机器人以及设置在所述机器人输出端的抓取组件；
所述机器人用于将第一输送线的周转箱堆垛到第二输送线上的托盘上；
所述抓取组件包括安装件、设置在所述安装件上的双向气缸以及设置在所述双向气缸输出端的托板；所述托板与所述承接口适配。
4.根据权利要求3的成品线束自动堆垛装置，其特征在于，所述抓取组件还包括与所述安装件连接的胶板；所述胶板与所述托板的伸出方向平行设置，所述胶板的两端与所述周转箱的侧壁相对设置。
5.根据权利要求4的成品线束自动堆垛装置，其特征在于，所述抓取组件还包括与所述双向气缸的驱动方向平行设置的滑轨以及设置在所述托板上的滑块，所述滑块与所述滑轨适配。
6.根据权利要求3的成品线束自动堆垛装置，其特征在于，所述机器人为六轴机器人。
7.根据权利要求1的成品线束自动堆垛装置，其特征在于，所述驱动组件包括设置在所述移动座上的驱动电机、设置在所述驱动电机输出轴上的齿轮以及设置在所述支撑框上的齿条，所述导向件包括与所述齿条平行设置的导轨以及设置在所述移动座上的滑块。
8.根据权利要求1的成品线束自动堆垛装置，其特征在于，所述第一输送线包括支撑架、平行设置在所述支撑架上的滚筒组件以及驱动所述滚筒组件的传动组件。
9.一种自动堆垛方法，包括使用权利要求1至8中任一项所述的成品线束自动堆垛装置，该方法包括如下步骤：
s1、托盘从上到下依次叠放在所述支撑框内；
s2、周转箱从第一输送线输送至堆垛机构；
s3、人工将成品线束进行分类标记之后放置于所述第一输送线上的周转箱内，得标记好的成品线束周转箱，等待所述堆垛机构进行堆垛；
s4、所述感应开关感应所述第三输送线上没有托盘，即发送信号至所述托盘落料机构进行托盘的自动上料，所述移动座向下移动，所述夹紧气缸的输出端缩回放置第一托盘于所述第三输送线，所述移动座向上移动，所述夹紧气缸伸出端伸出放置于第二托盘下方且托起第二托盘远离所述第三输送线，实现第一托盘的自动上料；所述第三输送线将托盘输送至第二输送线；
s5、所述堆垛机构将步骤s3中的标记好的成品线束周转箱堆垛至所述第二输送线上的托盘上；
s6、所述第二输送线将堆垛好周转箱的托盘输送至所述缠膜机构进行自动缠膜打包。
技术总结