本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种升降上料装置。
背景技术：
流质体材料是建筑行业中常用的施工材料，而目前涉及到流质体作业的工艺流程通常包括流质体制作、运输和上料三个步骤，流质体制作通常是由工人使用传统工具或半自动化工具，将流质体配料按照一定比例混合后搅拌制成；流质体制成后，由人工利用手提桶或推车进行运输；运输至工作地点后，由人工或辅助设备将砂浆作用到指定的位置完成砂浆上料任务，这不仅使得上料困难，还耗时耗力。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种升降上料装置，所述升降上料装置可以降低上料难度，还省时省力，结构简单。
根据本发明实施例的一种升降上料装置，所述升降上料装置包括：支撑架、料斗、升降装置和导向机构，所述支撑架包括沿竖向延伸的导杆，所述料斗沿所述导杆可升降地设置在所述支撑架上，所述升降装置设置在所述支撑架上，以驱动所述料斗运动，所述导向机构包括：连接架和导向轮组，所述导向轮组连接于所述连接架上，所述导向轮组抱住所述导杆设置且与所述导杆滚动配合，所述连接架的一端与所述料斗相连且另一端与所述升降装置相连。
由此，根据本发明实施例的用升降上料装置，通过将导向机构的连接架的两端分别与料斗和升降装置相连，可以使连接架带动料斗较好地进行升降活动，从而完成上料工作，降低上料的难度，省时省力，且结构简单。通过将导向轮组抱在导杆上并沿着导杆滚动滑行，可以使连接架带动料斗上下运动更加稳定，从而使上料更加稳定。
另外，根据本发明的升降上料装置，还可以具有如下附加的技术特征：
在本发明的一些实施例中，所述升降装置包括：驱动电机和第一链轮组，所述第一链轮组包括：第一链轮、第二链轮和第一链条，所述第一链轮设在所述支撑架的上端，所述驱动电机与所述第一链轮可传动连接，所述第二链轮设在所述支撑架的下端，所述第一链条套设在所述第一链轮和所述第二链轮上，所述连接架与所述第一链条连接。
可选地，所述升降装置还包括第二链轮组，所述第一链轮组和所述第二链轮组在所述料斗的左右两侧间隔开设置，所述第二链轮组包括：第三链轮、第四链轮和第二链条，所述第三链轮设在所述支撑架的上端，所述驱动电机与所述第三链轮可传动连接，所述驱动电机位于所述第一链轮和所述第三链轮之间，且所述第一链轮和所述第三链轮同轴转动，所述第四链轮设在所述支撑架的下端，所述第二链轮与所述第四链轮同轴传动，所述第二链条套设在所述第三链轮和所诉第四链轮上。
可选地，所述导向机构包括两组，两组所述导向机构分别设在所述料斗的左右两侧，且两组所述导向机构的连接架分别与所述第一链条和所述第二链条连接。
在本发明的一些实施例中，每组所述导向轮组包括沿所述导杆横向方向间隔开设置的至少两个导向轮，每个所述导向轮分别与所述导杆的横向相背离的表面滚动配合，所述导向轮组包括多组，多组所述导向轮组沿上下方向间隔开设在所述连接架上。
在本发明的一些实施例中，所述导向机构还包括：导向槽和行走轮，所述导向槽形成在所述导杆的朝向所述连接架的侧壁上，所述行走轮设在所述连接架的朝向所述导杆的侧壁上，且与导向槽滚动配合。
在本发明的一些实施例中，所述升降上料装置还包括搅拌装置，所述搅拌装置包括：电机安装支架、搅拌电机和至少一个搅拌扇叶，所述电机安装支架跨设在所述料斗的敞口处，所述搅拌电机安装在所述电机安装支架上，所述搅拌扇叶设于所述料斗内，所述搅拌电机用于驱动所述搅拌扇叶转动。
可选地，所述搅拌扇叶包括多个，每个所述搅拌扇叶为螺旋式。
在本发明的一些实施例中，所述升降上料装置还包括：视觉识别装置，所述视觉识别装置设于所述支撑架的顶部。
在本发明的一些实施例中，所述升降上料装置还包括清洗装置，所述清洗装置包括：清洗水管，所述清洗水管安装在所述料斗上，且，所述清洗水管的出水口在所述料斗的开口的上端。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据发明实施例的升降上料装置的结构示意图；
图2是根据发明实施例的升降上料装置的料斗、导向机构、搅拌装置和清洗装置的结构示意图。
附图标记：
100：升降上料装置；
1：支撑架；11：导杆；
2：料斗；
3：升降装置；31：驱动电机；32：第一链轮组；321：第一链轮；322：第二链轮；323：第一链条；33：第二链轮组；34：转轴；
4：导向机构；41：连接架；42：导向轮组；421：导向轮；43：导向槽43；44：行走轮；
5：搅拌装置；51：电机安装支架；52：搅拌电机；53：搅拌扇叶；
6：视觉识别装置；
7：清洗装置；71：清洗水管。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“横向”、“竖向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面参考图1-图2描述根据本发明实施例的升降上料装置100。
如图1-图2所示，根据本发明实施例的升降上料装置100包括：支撑架1、料斗2、升降装置3和导向机构4。
具体地，如图1所示，支撑架1包括沿竖向延伸的导杆11，也就是说，支撑架1中的导杆11可以朝着图1所示的上下方向延伸。
料斗2沿导杆11可升降地设置在支撑架1上，也就是说，在支撑架1上设有料斗2，且料斗2可以沿着导杆11进行图1所示的上下方向上的往复运动，通过料斗2沿着导杆11进行上下运动，可以使存放于料斗2内的物料较好地在上下方向上运动，以被运送至指定位置。
升降装置3设置在支撑架1上，以驱动料斗2运动，由此，通过将升降装置3驱动料斗2运动，可以降低上料难度，节省人力。
导向机构4包括连接架41和导向轮组42，导向轮组42连接于连接架41上，导向轮组42抱住导杆11设置且与导杆11滚动配合，连接架41的一端与料斗2相连且另一端与升降装置3相连，由此，当连接架41与升降装置3相连后，通过升降装置3的驱动作用，可以使得连接架41进行上下运动，从而使得与连接架41相连的料斗2可以进行上下方向的移动，不仅方便上料，还节省人力，通过将设置在连接架41上的导向轮组42与导杆11滚动配合，可以使得连接架41带动料斗2进行上下移动，还可以较好地对连接架41进行限位，从而可以使得料斗2可以稳定地沿着导杆11在上下方向上活动。
由此，根据本发明实施例的用升降上料装置100，通过将导向机构4的连接架41的两端分别与料斗2和升降装置3相连，可以使连接架41带动料斗2较好地进行升降活动，从而完成上料工作，降低上料的难度，省时省力，且结构简单。通过将导向轮组42抱在导杆11上并沿着导杆11滚动滑行，可以使连接架41带动料斗2上下运动更加稳定，从而使上料更加稳定。
在本发明的一些实施例中，升降装置3可以包括驱动电机31和第一链轮组32，而
第一链轮组32包括：第一链轮321、第二链轮322和第一链条323。
具体地，第一链轮321设在支撑架1的上端，驱动电机31与第一链轮321可传动连接，例如图1所示，第一链轮321可以与支撑架1相连，且第一链轮321设在支撑架1的上端，驱动电机31也可以设在支撑架1的上端，驱动电机31的输出轴可通过转轴34与第一链轮321相连接，通过驱动电机31与第一链轮321相连，可以使得驱动电机31驱动第一链轮321进行转动。
第二链轮322设在支撑架1的下端，第一链条323套设在第一链轮321和第二链轮322上，连接架41与第一链条323连接，由此，通过将第一链条323套设于第一链轮321和第二链轮322上，可以使得第一链轮321和第二链轮322均可以与第一链条323进行啮合，从而可以使第一链轮321通过第一链条323带动第二链轮322进行转动，可以使得第一链条323在第一链轮321和第二链轮322之间进行活动，第一链条323可以带动连接架41在第一链轮321和第二链轮322之间进行活动。
在如图1所示的一个具体示例中，当驱动电机31驱动第一链轮321在由图1所示的上下方向所在直线和前后方向所在直线组成的平面上顺时针转动时，第一链轮321带动第一链条323向上运动，从而使得与第一链条323相连的连接架41也向上运动；当驱动电机31驱动第一链轮321在由图1所示的上下方向所在直线和前后方向所在直线组成的平面上逆时针转动时，第一链轮321带动第一链条323向下运动，从而使得与第一链条323相连的连接架41也向下运动，通过将连接架41与第一链条323相连接，可以使得连接架41通过第一链条323在第一链轮321和第二链轮322之间进行上下往复运动，从而可以使得料斗2在第一链轮321和第二链轮322之间进行上下往复运动，进而可以完成上料作业。
可选地，升降装置3还包括第二链轮组33，第一链轮组32和第二链轮组33在料斗2的左右两侧间隔开设置，例如图1和图2所示，第二链轮组33设在料斗2的前侧，且设在料斗2的左侧，第一链轮321设在料斗2的前侧，且设在料斗2的右侧，在如图1所示的上下方向所在的直线与左右方向所在的直线限定出的平面内，第一链轮组32和第二链轮组33对称设在料斗2的轴线的左右两侧。
具体地，第二链轮组33包括：第三链轮、第四链轮和第二链条，第三链轮设在支撑架1的上端，驱动电机31与第三链轮可传动连接，驱动电机31位于第一链轮321和第三链轮之间，且第一链轮321和第三链轮同轴转动。
例如图1所示，第三链轮可以与支撑架1相连，且第三链轮设于支撑架1的上端，驱动电机31也可以设在支撑架1的上端，且驱动电机31设于第一链轮321和第三链轮之间的位置，第一链轮321和第三链轮可以通过转轴34相连，当驱动电机31驱动转轴34转动，可以使得与转轴34相连的第一链轮321和第三链轮同步转动。
第四链轮设在支撑架1的下端，第二链轮322与第四链轮同轴传动，例如图1所示，第四链轮可以与支撑架1相配合连接，且第四链轮设于支撑架1的下端，进一步地，第四链路与第二链轮322可以由同一个转轴34连接，从而使得第二链轮322可以和第四链轮同步转动。
更进一步地，第二链条套设在第三链轮和第四链轮上，由此，当驱动电机31驱动转轴34转动，以使得与转轴34相连的第一链轮321和第三链轮同步转动时，可以使得第一链条323和第二链条可以同步转动，从而可以使得与第一链条323配合的连接架41可以较为稳定地在上下方向上活动。
可选地，导向机构4包括两组，两组导向机构4分别设在料斗2的左右两侧，且两组导向机构4的连接架41分别与第一链条323和第二链条连接，例如图1所示，在升降上料装置100上可设有两组导向机构4，两组导向机构4可以分别设于如图1所示的料斗2的左右两侧，为方便说明，将位于料斗2左侧的导向机构4记为第二导向机构4，将位于料斗2右侧的导向机构4记为第一导向机构4，进一步地，第一链轮组32可以设于料斗2的右侧，第二链轮组33可以设于料斗2的左侧，由此，将第一导向机构4中的连接架41可以与第一链条323相连，第二导向机构4中的连接架41可以与第二链条相连，通过在料斗2的左右两侧分别设置导向机构4，可以使得第一导向机构4和第二导向机构4，同时对料斗2的左右两侧进行限位，从而使得料斗2可以更加稳定地进行升降运动。
在本发明的一些实施例中，如图1所示，每组导向轮组42包括沿导杆11横向方向间隔开设置的至少两个导向轮421，每个导向轮421分别与导杆11的横向相背离的表面滚动配合，导向轮组42包括多组，多组导向轮组42沿上下方向间隔开设在连接架41上。
也就是说，导向轮组42中可设有两个导向轮421，也可以设有多个导向轮421，这里的多个是指两个以上，在本发明的一个示例中，导向轮组42中设有两个导向轮421，当导向轮组42中设有两个导向轮421时，两个导向轮421可以分别设于如图1所示导杆11的前后两个侧壁上，可以使得导向轮421分别在导杆11的前侧壁上和后侧壁上滚动，从而使得导向机构4相对于导杆11较好地进行上下往复运动，同时，通过将两个导向轮421设在导杆11前侧壁和后侧壁，可以较好地通过导杆11对导向轮组42进行限位，使得导向轮组42可以稳定地沿着导杆11在上下方向上活动，进而使得连接架41可以较为稳定地沿着导杆11在上下方向上活动。
当然，可以理解的是，导向机构4中可以设有多组导向轮组42，多组导向轮组42沿着图1所示的上下方向上设置，且相邻的导向轮组42之间设有一定距离，多组导向轮组42可安装在连接架41上，通过将多组导向轮组42安装在连接架41上，可以使得连接架41带动多组导向轮组42进行上下运动，多组导向轮组42在上下运动的过程中可以更好地与导杆11直线配合，以对连接架41进行限位，从而使得连接架41可以更为稳定地进行升降运动。
在本发明的一些实施例中，如图1所示，导向机构4还包括导向槽43和行走轮44，导向槽43形成在导杆11的朝向连接架41的侧壁上，行走轮44设在连接架41的朝向导杆11的侧壁上，且与导向槽43滚动配合，也就是说，在导向机构4通过导向轮组42沿着导杆11在上下方向上活动时，设在连接架41上的行走轮44还可以与导杆11上的导向槽43配合，通过行走轮44在导向槽43内滚动行走，可以使的导向机构4可以更好地相对于导杆11进行上下运动，不仅可以降低导向机构4与导杆11之间的摩擦，还可以提高物料的运输的效率。
在本发明的一些实施例中，升降上料装置100还包括搅拌装置5，搅拌装置5包括：电机安装支架51、搅拌电机52和至少一个搅拌扇叶53，其中，电机安装支架51跨设在料斗2的敞口处，搅拌电机52安装在电机安装支架51上，搅拌扇叶53设于料斗2内，搅拌电机52用于驱动搅拌扇叶53转动。
也就是说，电机安装支架51可以与料斗2配合连接，且电机安装支架51横跨于料斗2的敞口处，例图2所示，电机安装支架51沿着左右方向跨设于料斗2敞开口上，搅拌电机52可以与安装在电机安装支架51上，通过将搅拌电机52设于电机安装支架51上，可以使得搅拌电机52较稳定地进行工作。
进一步地，在料斗2内可以设有一个搅拌扇叶53，也可以设有多个搅拌扇叶53，这里的多个是指两个或两个以上，通过在料斗2内设有多个搅拌扇叶53，不仅可以使搅拌扇叶53对料斗2内物料搅拌地更加均匀，也可以提高搅拌的效率，搅拌电机52的输出轴可以通过轴承与搅拌扇叶53相连，通过搅拌电机52驱动搅拌扇叶53，可以使搅拌扇叶53进行转动，当然，可以理解的是，在物料制作阶段，通过搅拌电机52快速转动，可以使搅拌扇叶53快速搅拌物料，从而使得物料被迅速制作完成，提高制作物料的效率，在运输或上料阶段，通过搅拌电机52慢速转动，可以使得搅拌扇叶53也以较慢的速度对物料进行搅拌，从而防止物料分层而影响对物料的使用，保证物料质量的稳定性。
在一个具体示例中，搅拌扇叶53可以包括多个，每个搅拌扇叶53可以为螺旋式，由此，通过在搅拌装置5上设有多个搅拌扇叶53，可以提高搅拌效率，从而提高整个作业的效率，通过将搅拌扇叶53设为螺旋式，可以使搅拌扇叶53对物料搅拌地更均匀，还使得搅拌扇叶53可以将搅拌均匀的物料推向远离料斗2轴线方向，从而方便物料进行物料的运输。
在本发明的一些实施例中，升降上料装置100还包括视觉识别装置6，视觉识别装置6设于支撑架1的顶部，也就是说，视觉识别装置6可以与支撑架1相连，且视觉识别装置6设于支撑架1的上端，通过将视觉识别装置6安装在支撑架1的上端，可以使得视觉识别装置6较好地对取料和上料位置进行监控，从而使料斗2较准确地对准接料和上料口，当然，可以理解的是，视觉识别装置6可以监控料斗2内的物料是否达到预设值，然后将物料信息反馈给控制模块进行控制，通过视觉识别装置6的监控，可以有效防止料斗2内的物料溢出料斗2，从而减少事故发生率。
在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，升降上料装置100还包括清洗装置7，清洗装置7包括：清洗水管71，清洗水管71安装在料斗2上，且，清洗水管71的出水口在料斗2的开口的上端，由此，通过在料斗2敞开口处设有清洗水管71，可方便清洗装置7对料斗2内进行清洗，也可以通过清洗水管71对升降装置3进行清洗，通过清洗装置7，可以防止遗留在在料斗2以及升降装置3上的物料凝结，从而影响升降上料装置100的运行。
根据本发明实施例的一种升降上料装置100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
1.一种升降上料装置，其特征在于，包括：
支撑架，所述支撑架包括沿竖向延伸的导杆；
料斗，所述料斗沿所述导杆可升降地设置在所述支撑架上；
升降装置，所述升降装置设置在所述支撑架上，以驱动所述料斗运动；
导向机构，所述导向机构包括：连接架和导向轮组，所述导向轮组连接于所述连接架上，所述导向轮组抱住所述导杆设置且与所述导杆滚动配合，所述连接架的一端与所述料斗相连且另一端与所述升降装置相连。
2.根据权利要求1所述的升降上料装置，其特征在于，所述升降装置包括：驱动电机和第一链轮组，所述第一链轮组包括：
第一链轮，所述第一链轮设在所述支撑架的上端，所述驱动电机与所述第一链轮可传动连接；
第二链轮，所述第二链轮设在所述支撑架的下端；
第一链条，所述第一链条套设在所述第一链轮和所述第二链轮上，所述连接架与所述第一链条连接。
3.根据权利要求2所述的升降上料装置，其特征在于，所述升降装置还包括：第二链轮组，所述第一链轮组和所述第二链轮组在所述料斗的左右两侧间隔开设置，所述第二链轮组包括：
第三链轮，所述第三链轮设在所述支撑架的上端，所述驱动电机与所述第三链轮可传动连接，所述驱动电机位于所述第一链轮和所述第三链轮之间，且所述第一链轮和所述第三链轮同轴转动；
第四链轮，所述第四链轮设在所述支撑架的下端，所述第二链轮与所述第四链轮同轴传动；
第二链条，所述第二链条套设在所述第三链轮和所诉第四链轮上。
4.根据权利要求3所述的升降上料装置，其特征在于，所述导向机构包括两组，两组所述导向机构分别设在所述料斗的左右两侧，且两组所述导向机构的连接架分别与所述第一链条和所述第二链条连接。
5.根据权利要求1所述的升降上料装置，其特征在于，每组所述导向轮组包括沿所述导杆横向方向间隔开设置的至少两个导向轮，每个所述导向轮分别与所述导杆的横向相背离的表面滚动配合；
所述导向轮组包括多组，多组所述导向轮组沿上下方向间隔开设在所述连接架上。
6.根据权利要求1至5任一项所述的升降上料装置，其特征在于，所述导向机构还包括：
导向槽，所述导向槽形成在所述导杆的朝向所述连接架的侧壁上；
行走轮，所述行走轮设在所述连接架的朝向所述导杆的侧壁上，且与导向槽滚动配合。
7.根据权利要求1所述的升降上料装置，其特征在于，还包括：搅拌装置，所述搅拌装置包括：
电机安装支架，所述电机安装支架跨设在所述料斗的敞口处；
搅拌电机，所述搅拌电机安装在所述电机安装支架上；
至少一个搅拌扇叶，所述搅拌扇叶设于所述料斗内，所述搅拌电机用于驱动所述搅拌扇叶转动。
8.根据权利要求7所述的升降上料装置，其特征在于，所述搅拌扇叶包括多个，每个所述搅拌扇叶为螺旋式。
9.根据权利要求1所述的升降上料装置，其特征在于，还包括：视觉识别装置，所述视觉识别装置设于所述支撑架的顶部。
10.根据权利要求1所述的升降上料装置，其特征在于，还包括：清洗装置，所述清洗装置包括：清洗水管，所述清洗水管安装在所述料斗上，且，所述清洗水管的出水口在所述料斗的开口的上端。
技术总结