本发明涉及智能仓储领域，具体涉及一种搬运车及搬运系统。
背景技术：
自动导引车(agv，automatedguidedvehicle)是指具有磁力导引或者激光导引等导引设备，能够沿规划好的路径行驶，并且装备安全保护以及各种辅助机构的无人驾驶的自动化车辆。本发明涉及一种用于搬运的agv自动导引车。这种类型的自动导引车能够自动寻找货架位置，并驶入货架的底部，利用自动导引车的顶升装置托举货架，将货架运至指定地点，从而完成货架的搬运。
在自动导引车寻找货架、驶入货架底部、托举货架到搬运货架至指定地点的过程中，自动导引车与货架之间的相对位置需要精准定位，以避免货架在搬运过程中相互碰撞。
因此，亟需一种能够自动定位自动导引车和货架相对位置的装置。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种能够自动定位自动导引车和货架相对位置的装置。
为实现上述目的，本发明提供了一种搬运车，所述搬运车具有车架、安装于车架底部的车轮以及安装于车架顶部的托盘，其中，所述搬运车进一步包括可转动地安装于所述搬运车外侧的导向装置。
一实施例中，所述导向装置的至少一部分延伸超出所述搬运车的外侧边界。
一实施例中，所述导向装置布置于所述托盘外侧；或者，所述搬运车设有外壳，所述导向装置布置于所述外壳上。
一实施例中，所述托盘的四个角部各设有一个所述导向装置。
一实施例中，所述托盘的至少两个角部设有所述导向装置。
一实施例中，所述托盘呈矩形，所述托盘的角部设有缺口，所述导向装置安装于所述缺口处；或者，所述托盘呈矩形，所述托盘的角部设有斜面，所述导向装置安装于所述斜面上。
一实施例中，所述导向装置安装于所述斜面的根部。
一实施例中，所述导向装置的旋转中心轴线垂直于所述托盘。
一实施例中，所述导向装置为导向轮或者轴承。
一实施例中，所述搬运车为自动导引车。
本申请还公开了一种搬运系统，所述搬运系统包括货架，其中所述搬运系统进一步包括上述的搬运车。
一实施例中，所述货架包括面板、连接于所述面板的多个支承件，以及导向件，其中所述导向件设置于所述面板下方并且所述货架的至少一对相对侧设置有所述导向件。
一实施例中，所述导向件固定于所述面板和/或所述支承件上。
一实施例中，一对所述导向件的本体相互平行。
一实施例中，至少一个所述导向件包括本体和设置于所述本体的端部的向外侧倾斜的导向部。
一实施例中，所述导向部的末端紧邻所述支承件并且所述导向部的末端表面超出所述支承件的内侧表面。
一实施例中，所述导向件的本体为长条形直板。
一实施例中，所述导向件的本体垂直于所述面板。
一实施例中，所述导向件进一步包括沿垂直于所述本体的方向从所述本体延伸出的安装板。
一实施例中，所述导向部的末端抵接于所述支承件。
一实施例中，所述导向部与所述本体之间的夹角为30～60度，优选地为45度。
一实施例中，所述支承件与所述面板的连接处设有导向件。
一实施例中，每个所述支承件与所述面板的连接处均设有导向件。
一实施例中，所述导向件呈v字形，并且v字的尖端朝向所述货架的中部。
一实施例中，所述导向件为平板，所述平板从所述支承件朝向所述货架的中部延伸。
一实施例中，所述导向件由依次连接并相对折弯的多段平板构成，所述导向件的首端和末端位于所述支承件和面板的连接处，以及所述导向件的中部朝向所述货架的中部。
一实施例中，所述搬运车为自动导引车。
本发明的有益效果：本发明公开的自动导引车及搬运系统中，当自动导引车驶入货架的底部时，自动导引车和货架的相对位置能够通过一对导向件进行纠正。通过导向件的设置，自动导引车和货架位置能够被自动精准定位，防止搬运过程中货架之间碰撞现象的发生以及辅助实现货物装卸过程中货架位置的精准定位。
附图说明
图1是一实施例货架的结构示意图；
图2是一实施例自动导引车的结构示意图，其中为清楚起见，省略了车轮等构件；
图3-4分别是图2实施例的自动导引车即将开入货架的底部以及完全开入货架底部的示意图；
图5是另一实施例的自动导引车的结构示意图；
图6是图5实施例的自动导引车的使用状态示意图；
图7是另一实施例的货架的结构示意图；
图8和9均是图7的货架的使用状态示意图，其中图9的货架移除了面板；
图10示出根据本发明的又一实施例的自动导引车和货架的结构示意图；
图11示出根据本发明的再一实施例的自动导引车和货架的结构示意图；以及
图12示出根据本发明的还一实施例的自动导引车和货架的结构示意图。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。
在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。
如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。
在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。
图1-4示出根据本发明的一实施例的货架、自动导引车以及其工作过程的示意图。如图1-4所示，货架100包括支承件101以及设于支承件101上并与支承件连接的面板102。支承件101可以设置为四根或者更多数目的与地面垂直并呈矩形排布或其它排布方式的柱形件，例如可设置为五根、六根或八根，可呈梯形排布、菱形排布、平行四边形排布或者其它不规则排布方式。支承件101也可以设置为板形或者部分设置为柱形、部分设置为板形，或者设置为其它支承结构。货架100的底部空间可容自动导引车200开入，并随之被自动导引车200托举，进行搬运。面板102可以为矩形板状件、拼接的条状件、网状件或其他合适的形状，例如设置为连接支承件101各部件的杆状件，甚至可与下文将详述的导向件103设置为一体。
为了防止搬运过程中货架100之间发生碰撞以及辅助实现货架与小车之间的精准定位，于面板102的下方在面板的两侧相对设置一对导向件103。导向件103包括本体1031和设置于本体的端部的向外侧倾斜的导向部1032。导向件103可固定于面板102上，或者固定于支承件101上。导向件103也可以部分固定于面板102上，部分固定于支承件101上，例如本体1031固定于面板102上，导向部1032的一侧端固定于面板102上，另一相邻的侧端与支承件101连接。导向部1032可全部设于支承件101内侧，或者部分/全部伸出支承件101。
当自动导引车驶入货架100的底部时，自动导引车200和货架100的相对位置能够通过导向部1032和自动导引车上的导向轮202之间的相对作用，进行矫正和/或限制。该相对位置矫正过程可通过自动导引车200推动导向件103，从而改变货架100位置实现，或者通过自动导引车200被导向件103推动，从而矫正运动轨迹实现，或者两者兼而有之。
导向件103可一体成型或者由多个部件构成，例如本体1031和导向部1032可为单独的可组装的多个部件或者一体成型。本体1031可于两端均设置导向部1032或者仅于一端设置导向部1032。在一实施例中，一对导向件103的本体1031相互大致平行，从而自动导引车可以从两侧的任一侧驶入货架底部。在一实施例中，导向件103的本体1031为长条形直板。在一实施例中，导向件的本体大致垂直于面板，方便小车运行和承接。在一实施例中，导向部的末端靠近支承件并且导向部的末端表面超出支承件的内侧表面，方便自动导引车与货架对接。在一实施例中，导向件进一步包括沿垂直于所述本体的方向从所述本体延伸出的安装板1033。在一实施例中，导向部1032与本体1031之间可呈30°～60°角设置。较佳地，可呈30°或45°角设置，以方便对接。在其他实施例中，也可根据实际情况设置成其他角度。在一实施例中，导向部1032与本体1031的连接处还可设置圆滑的过度台，使自动导引车200沿导向件103滑动更顺畅。
另一实施例中(图未示)，本体1031和导向部1032中的至少一个可设置沿长度延伸方向的滑槽。具体来说，本体1031和导向部1032中的至少一个可设置为带滑槽的板状体，或者设置为带滑槽的其它规则或不规则形状。本体1031和导向部1032中的至少一个可设置多条上下平行的滑槽，其中本体1031和导向部1032中的至少一个可由上下排布的多个部件组成，每个部件可设置一条或多条滑槽。
在某些实施例中，导向件103也可以不设置导向部1032。在某些实施例中，一对本体1031可以相互呈一定角度(例如成八字形)，自动导引车相应地设置导向装置并从一对本体1031形成的较大开孔侧驶入。在其他实施例中，导向件103也可以采用其他形式的本体、导向部和/或安装方式，不限于上述形式。
在自动导引车驶入货架100的底部时，通过货架的导向件与自动导引车的导向装置的配合，能够辅助快速准确地进行货架定位，从而提高搬运效率。货架100的面板102可设置为与地面大致平行。相应地，自动导引车200用于托举货架100的托盘201可设置为与地面大致平行，在被导向件103矫正位置后，能够通过托盘201将货架100平稳地托举并进行搬运。可以理解的是，货架100的面板102可不与地面平行。自动导引车200具有车架(图2未示)、安装于车架底部的车轮(图2未示)、安装于车架顶部的托盘201，以及外壳204。自动导引车200可以设置与托盘连接的顶升结构和抓取装置等以搬运货架100。托盘可在顶升机构的驱动下上下运动。自动导引车200上部的两侧可设置导向轮202。导向轮202用于辅助自动导引车200与货架之间的相对运动，能够将小车200与货架之间的摩擦力由滑动摩擦转变为滚动摩擦。在自动导引车200驶入货架100的底部的过程中，如果位置有偏差，导向轮202沿着导向件103滚动，最后被导入被一对导向件103所限位的位置，从而矫正位置偏差。在自动导引车200沿着导向件103运动的过程中，可通过推动导向件103，从而改变货架100位置，或者通过自动导引车200被导向件103推动，从而矫正自动导引车200的运动轨迹，或者两者兼而有之。
导向轮202的端面可设置为与地面大致平行。相应地，导向件103的内侧面可设置为与地面大致垂直。导向轮202的端面也可设置为与地面呈一定角度，相应地，导向件103的内侧面可设置为与地面呈一定角度，导向轮202的端面以及导向件103倾斜的角度可相同或不同。一侧导向轮202的数目可设置为一个或多个，两侧导向轮202的数目可以设置为相同或不相同。两侧导向轮202可设置于相同或不同的水平面上。在与地面垂直的同一垂直线上，可叠置或间隔设置一个或多个导向轮202。导向轮202的设置具有多种方式，能够与货架100相配合进行导向即可。
本实施例中，导向轮202可转动地连接于托盘201上。托盘201可设置多种形状，导向轮202可采用多种方式连接于托盘201上，只要满足导向要求即可。本实施例中，托盘201可设置为矩形，于托盘201的四角布置有导向轮202。较佳地，托盘201的四角设置有倒角，导向轮202设置于倒角的斜边上。倒角的斜边可设置较长的长度，能够于导向轮202前侧预留一段斜边形成梯形缓冲台2011，可用于引导导向轮202滑入导向件103。一侧导向轮202的数目可设置为一个或多个，每侧导向轮202的数目可设置为相同或不同，还可于托盘201的侧边的中部设置一个或多个导向轮202，只要能满足导向要求即可。另一实施例中(图未示)，导向轮202可安装于外壳204的侧面。此时，货架上的对应导向件的安装位置相应地下降，例如位于安装于支承件上并靠近支承件的下端。在其他实施例中，导向轮202也可安装于搬运车的其他位置，能够与货架100相配合进行导向即可。
图5示出了另一实施例的自动导引车300的结构示意图。自动导引车300具有车架(图3未示)、安装于车架底部的车轮303、安装于车架顶部的托盘301，以及外壳304。托盘301设置为长方形，于托盘301的四角布置有导向轮302，同时，自动导引车300的底部设置有麦克纳姆轮303或其他类似车轮，使得自动导引车300能够沿多个方向驶入货架100的底部。图6示出了自动导引车300沿多个方向驶入货架100的底部的示意图。在一实施例中，于托盘301的四角可设置弧形凹槽，导向轮302被置于弧形凹槽内。导向轮302的数目可设置为一个或多个，每侧导向轮302的数目可设置为相同或不同，还可于托盘301的侧边的中部设置一个或多个导向轮302，只要能满足导向要求即可。
可以理解，以上以导向轮为例进行说明，在本申请的某些其他实施例中，也可以采用轴承等其他导向装置。
图7示出了另一实施例的货架400的结构示意图。货架400设置有支承件401、导向件402和面板403。支承件401连接面板403并可以设置为四根或者更多数目的与地面垂直并呈矩形排布或其它排布方式的柱形件，例如可设置为五根、六根或八根，可呈梯形排布、菱形排布、平行四边形排布或者其它不规则排布方式。支承件401也可以设置为板形或者部分设置为柱形、部分设置为板形，或者设置为其它支撑结构。货架400上可置物，例如放置托盘架、运载箱等货物容器或者直接放置货物。货架400的底部空间可容自动导引车200或300驶入，随之其上置物可被自动导引车200或300搬运。货架400可放置于地面上。
为了防止搬运过程中货架400之间发生冲撞以及辅助实现货物装卸过程中对货架400的精准定位。如图7所示，货架400设置有一对导向件402。导向件402包括本体4021和设置于本体的端部的向外侧倾斜的导向部4022。导向件402可固定于支承件401上，可通过本体4021连接至支承件401或者通过导向部4022连接至支承件401。导向部4022可全部设于支承件401内侧，或者部分/全部伸出支承件401。在一实施例中，导向部4022的末端紧邻支承件401并且导向部4022的末端表面超出支承件的内侧表面。
图10示出根据本发明的又一实施例的自动导引车和货架的结构示意图。如图10所示，本实施例中，货架500设置有支承件501、导向件502和面板503，其中支承件501的顶端连接于面板503。支承件501与上述各实施例中的支承件，例如支承件401一样，在此不再详述。在一个实施例中，在每个支承件501与面板503的连接处且在面板的下方设置有导向件502，在连接处设置导向件可以便于自动导引车与货架对接，在每个连接处都设置导向件可以使自动导引车在各方向上都能够与货架进行较好的对接。每个导向件502由相互呈v字形的两片板材5021、5022构成，可以以较少的部件形成导向件以对各方向进行适当引导。v字的尖端朝向货架中部。片材5021、5022可固定连接于面板503的下表面，也可以固定连接于支承件501，或者同时连接于面板503的下表面和支承件501。
在另一个实施例中，导向件502可以相对于支承件501与面板503的连接处向货架中部靠近。在另一个实施例中，也可以仅在同一侧的两个支承件501与面板503的连接处设置有导向件502，或在三个支承件501与面板503的连接处设置有导向件502，从而可以以较少的导向件进行导向，可以根据实际需要进行选择。
导向件也可以采用图11和图12的形式或其他形式，不限于v字形。如图11所述，货架600的导向件为平板602。平板602从支承件601朝向货架中部延伸。可以在每个支承件和面板的连接处设置一个对应的平板602。另一实施例中，也可以仅在同一侧的两个支承件601与面板603的连接处设置有导向件602，或在三个支承件601与面板603的连接处设置有导向件602，从而可以以较少的导向件进行导向，可以根据实际需要进行选择。
如图12所述，货架700的导向件702由依次连接并相对折弯的四段平板构成，其首端和末端位于支承件701和面板703的连接处。导向件702的中部朝向货架的中部。另一实施例中，导向件可以由5段或更多段相互连接并相对折弯的平板构成。可以在每个支承件和面板的连接处设置一个对应的导向件702。另一实施例中，也可以仅在同一侧的两个支承件701与面板703的连接处设置有导向件702，或在三个支承件701与面板703的连接处设置有导向件702，从而可以以较少的导向件进行导向，可以根据实际需要进行选择。
在工作过程中，当自动导引车从任一方向进入货架时，自动导引车两侧上的滚轮分别与相邻两个导向件配合，从而矫正自动导引车与货架之间的相对位置，实现自动对中。本实施例中，自动导引车可以是上述各实施例中的任一种自动导引车，在此不再详述。
本申请中，上述的货架与自动导引车组成一种可以实现调整相对位置，以及自动对中的搬运系统。应理解的是，上述的货架同样也适用于其他搬运车，例如不具备有自动导引功能的搬运车，其运动可以由人为控制。
以上已详细描述了本发明的各实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。
考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。
1.一种搬运车，所述搬运车具有车架、安装于车架底部的车轮以及安装于车架顶部的托盘，其特征在于，所述搬运车进一步包括可转动地安装于所述搬运车外侧的导向装置。
2.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述导向装置的至少一部分延伸超出所述搬运车的外侧边界。
3.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述导向装置布置于所述托盘外侧；或者，所述搬运车设有外壳，所述导向装置布置于所述外壳上。
一实施例中，所述托盘的四个角部各设有一个所述导向装置。
一实施例中，所述托盘的至少两个角部设有所述导向装置。
4.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述托盘呈矩形，所述托盘的角部设有缺口，所述导向装置安装于所述缺口处；或者，所述托盘呈矩形，所述托盘的角部设有斜面，所述导向装置安装于所述斜面上。
一实施例中，所述导向装置安装于所述斜面的根部。
一实施例中，所述导向装置的旋转中心轴线垂直于所述托盘。
5.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述导向装置为导向轮或者轴承。
一实施例中，所述搬运车为自动导引车。
6.一种搬运系统，所述搬运系统包括货架，其特征在于，所述搬运系统进一步包括如权利要求1-5任一项所述的搬运车。
7.根据权利要求6所述的搬运系统，其特征在于，所述货架包括面板、连接于所述面板的多个支承件，以及导向件，其中所述导向件设置于所述面板下方并且所述货架的至少一对相对侧设置有所述导向件。
8.根据权利要求7所述的搬运系统，其特征在于，所述导向件固定于所述面板和/或所述支承件上。
9.根据权利要求7所述的搬运系统，其特征在于，至少一个所述导向件包括本体和设置于所述本体的端部的向外侧倾斜的导向部。
一实施例中，所述导向部的末端紧邻所述支承件并且所述导向部的末端表面超出所述支承件的内侧表面。
一实施例中，所述导向件的本体为长条形直板。
一实施例中，所述导向件的本体垂直于所述面板。
一实施例中，一对所述导向件的本体相互平行。
一实施例中，所述导向件进一步包括沿垂直于所述本体的方向从所述本体延伸出的安装板。
一实施例中，所述导向部的末端抵接于所述支承件。
一实施例中，所述导向部与所述本体之间的夹角为30～60度，优选地为45度。
10.根据权利要求7所述的搬运系统，其特征在于，所述支承件与所述面板的连接处设有导向件。
一实施例中，每个所述支承件与所述面板的连接处设有导向件。
一实施例中，所述导向件呈v字形，并且v字的尖端朝向所述货架的中部。
一实施例中，所述导向件为平板，所述平板从所述支承件朝向所述货架的中部延伸。
一实施例中，所述导向件由依次连接并相对折弯的多段平板构成，所述导向件的首端和末端位于所述支承件和面板的连接处，以及所述导向件的中部朝向所述货架的中部。
一实施例中，所述搬运车为自动导引车。
技术总结