本发明涉及一种agv智能搬运机器人，尤其是一种整体式内转体agv智能搬运机器人。
背景技术：
agv智能机器人又称agv小车，一般是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。通常的agv小车都由支撑部分和驱动部分组成，驱动部分往往是在一个底盘上设置一些驱动轮组。现有技术中的agv小车一般由底盘、支撑部分、外壳组成，物品直接放置在支撑部分上，与底盘相连。这种结构的agv小车虽然便于取放货物，但框架与底部的壳体大都分离设置，回转支承直接控制框架进行转动，在使用时，货架的取放会消耗打量的时间，运输效率较低，且运输时还可能会产生轻微晃动，不够平稳。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种顶部框架与底部壳体一体，且通过底部壳体内的底座转动进而调整整体方向的整体式内转体agv智能搬运机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种整体式内转体agv智能搬运机器人，包括底盘和框架，所述框架包括底部外壳和设置在底部外壳上的顶部输送框架，所述底部外壳与顶部输送框架固定连接；所述底盘设置在底部外壳内部，所述底盘上设置有驱动框架移动的轮轴和驱动框架转动的回转支承，所述框架与底盘通过回转支承转动连接。
作为上述技术方案的改进，所述底盘上还设有用于承载物品的支撑板，所述回转支承设置在支撑板上，所述底盘与支撑板之间活动连接，所述底盘包括前底盘和后底盘，所述前底盘和后底盘活动连接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述前底盘和后底盘的连接处进设置有安装孔，所述安装孔内安装有销轴，所述前底盘和后底盘通过销轴活动连接；所述连接孔和销轴组件设置有两组，两组连接孔和销轴组件分别位于前底盘和后底盘连接边的两端。
作为上述技术方案的进一步改进，所述前底盘与支撑板之间通过连杆机构活动连接，所述后底盘与支撑板之间通过销轴连接；所述前底盘和后底盘的上表面上均设置有插块，所述支撑板的下表面上设置有卡块，所述卡块与插块之间转动连接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述前底盘与支撑板之间还设有连接块，所述连接块与支撑板上与之所对应的插块和卡块之间通过销轴连接，所述插块、卡块、连接块和销轴形成连杆机构；所述前底盘和支撑板之间还设置有支撑柱和限位弹簧，所述前底盘和支撑板之间的转动角度通过限位弹簧进行限定；所述后底盘上的插块与支撑板上的卡块之间通过销轴转动连接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述前底盘上设置有万向轮，所述前底盘上的万向轮设有两个，两个万向轮在前底盘远离后底盘的一侧水平设置，所述后底盘上设置有两组驱动轮和两个万向轮，所述驱动轮设置在后底盘上接近前底盘的一侧，所述万向轮位于后底盘上远离前底盘的一侧。
作为上述技术方案的进一步改进，所述底部外壳包括顶板和设置在顶板周围的支板，所述顶板用于安装回转支承，所述支板用于连接顶部输送板；所述顶板上设置有螺孔，所述螺孔在顶板上对应回转支承的位置呈环形设置，所述顶板的底部还设置有用于增加顶板支撑力的支撑筋。
作为上述技术方案的进一步改进，所述顶部输送框架包括底板和边框，所述边框内还设有隔板，所述隔板在边框内将边框分成格槽；所述边框包括横向边框和竖向边框，所述横向边框与竖向边框垂直连接，所述隔板包括设置在横向边框上的横向隔板、设置在竖向边框上的竖向隔板，所述横向隔板与竖向隔板连接形成格槽；所述横向隔板中部还设置有中间隔板，所述中间隔板竖直设置将格槽分割开。
作为上述技术方案的进一步改进，所述隔板设有多个，多个隔板在边框之间形成多个格槽；所述顶部输送边框的底部还设置有加强筋，所述加强筋设置在最底部的横向隔板底部，所述加强筋设有多条。
作为上述技术方案的进一步改进，所述顶部输送框架上还设置有货物指示灯，所述货物指示灯用于指示框架上货物的存放情况；所述货物指示灯设置在横向隔板的底部，且在每个格槽上方的横向隔板底部均设置有指示灯。
本发明的有益效果是：本发明的agv智能搬运机器人的顶部输送框架与底部外壳固定设置，结构精简，一体成型的框架重心更低，更加稳固。且整体的框架与底盘的驱动部分通过回转支承连接，调整小车方向时，只需要转动底盘部分，不仅保证了框架上货物的稳定性，还减小了回转半径，使小车的转动范围减小，不易碰触附近物体，进一步增加了小车运输时的稳定性。还节省了托起和放下货架的时间，更快的周转时间，提高运输效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明装配示意图；
图2是本发明框架部分结构示意图；
图3是本发明框架部分拆分结构示意图；
图4是本发明底盘部分一个角度轴侧示意图；
图5是本发明底盘部分另一个角度轴侧示意图。
1、前底盘；11、支撑柱；12、限位弹簧；13、连杆机构；2、后底盘；3、驱动轮；4、万向轮；5、支撑板；6、回转支承；7、底部外壳；71、顶板；72、支板；8、顶部输送框架；81、底板；82、边框；83、隔板；9、货物指示灯。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
参照图1，一种整体式内转体agv智能搬运机器人，包括底盘和框架，所述框架包括底部外壳7和设置在底部外壳7上的顶部输送框架8，所述底部外壳7与顶部输送框架8固定连接；所述底盘设置在底部外壳7内部，所述底盘上设置有驱动框架移动的轮轴和驱动框架转动的回转支承6，所述框架与底盘通过回转支承6转动连接。一体成型的框架重心更低，更加稳固。且整体的框架与底盘的驱动部分通过回转支承6连接，调整小车方向时，只需要转动底盘部分，不仅保证了框架上货物的稳定性，还减小了回转半径，使小车的转动范围减小，不易碰触附近物体，进一步增加了小车运输时的稳定性。
参照图4、图5，所述底盘上还设有用于承载物品的支撑板5，所述回转支承6设置在支撑板5上，所述底盘与支撑板5之间活动连接，所述底盘包括前底盘1和后底盘2，所述前底盘1和后底盘2活动连接。现有技术中agv小车的底盘一般是像常规小车底盘一样一体成型的底盘，但由于agv小车是无人驾驶的运输工具，它在移动行驶的过程中遇到斜坡或不平整的路面时难以避开，平面的底盘和轮组在经过障碍时没有缓冲和调整，容易产生侧翻等事故。因此，将用于安装轮轴的支撑底盘分为可活动的前后两个部分，两个部分的之间活动连接，同时与承载物品的支撑板5活动连接。使得agv小车在行驶过程中遇到障碍时，不同位置的轮组可进行不同角度的弯折，使得与轮组转动连接的支撑板5以及支撑板5上的物品能保持平稳，增加了agv智能机器人在运输过程中的稳定性。
所述前底盘1和后底盘2的连接处进设置有安装孔，所述安装孔内安装有销轴，所述前底盘1和后底盘2通过销轴活动连接；具体的所述连接孔和销轴组件设置有两组，两组连接孔和销轴组件分别位于前底盘1和后底盘2连接边的两端。由于前底盘1和后底盘2均水平设置，二者无法直接连接，因此，在前底盘1和后底盘2的连接边两端分别设置两组连接块，连接块上均设置有安装孔，销轴穿过安装孔后将两组连接块进行转动固定。
由于支撑板5和底盘之间是转动连接，在转动时支撑板5与底盘之间会产生错位，当前底盘1和后底盘2受力不同，产生转动的方向不同时，二者之间若设置相同的转动部件就容易影响小车整体的稳定性，所述前底盘1与支撑板5之间通过连杆机构13活动连接，所述后底盘2与支撑板5之间通过销轴连接；所述前底盘1和后底盘2的上表面上均设置有插块，所述支撑板5的下表面上设置有卡块，所述卡块与插块之间转动连接。所述前底盘1与支撑板5之间还设有连接块，所述连接块与支撑板5上与之所对应的插块和卡块之间通过销轴连接，所述插块、卡块、连接块和销轴形成连杆机构13。所述前底盘1和支撑板5之间还设置有支撑柱11和限位弹簧12，所述前底盘1和支撑板5之间的转动角度通过限位弹簧12进行限定；所述后底盘2上的插块与支撑板5上的卡块之间通过销轴转动连接。支撑柱11和限位弹簧12的设置可以对灵活转动的后底盘2与支撑板5进行限制，防止二者之间转动角度过大，造成小车整体的侧翻，进一步增加了小车的稳定性。
所述前底盘1上设置有万向轮4，所述后底盘2上设置有驱动轮3和万向轮4，所述前底盘1上的万向轮4设有两个，两个万向轮4在前底盘1远离后底盘2的一侧水平设置，所述后底盘2上设置有两组驱动轮3和两个万向轮4，所述驱动轮3设置在后底盘2上接近前底盘1的一侧，所述万向轮4位于后底盘2上远离前底盘1的一侧。在小车运行到斜坡时，与驱动轮3活动连接的前底盘1上的万向轮4与向上的坡面接触，或受重力影响与向下的坡面接触，万向轮4在调整方向的同时还能对突然改变重力的小车进行接触缓冲以及重心调整，保证了设置在支撑板5上物品的安全稳定。
参照图2、图3，所述底部外壳7包括顶板71和设置在顶板71周围的支板72，所述顶板71用于安装回转支承6，所述支板72用于连接顶部输送板；由于回转支承6是与支撑框架进行连接，驱动支撑框架进行转动，边框82本身的质量较大，转动时受到的径向力也较大，因此，所述顶板71上设置有螺孔，所述螺孔在顶板71上对应回转支承6的位置呈环形设置。通过环形设置的多个螺孔与回转支承6进行连接，增加了连接的牢固程度，增大了连接处对径向力的承受，使得agv小车的整体结构更加稳定。所述顶板71的底部还设置有用于增加顶板71支撑力的支撑筋，支撑筋也是增加顶板71的硬度，使顶板71的支撑能力更强。
所述顶部输送框架8包括底板81和边框82，所述边框82内还设有隔板83，所述隔板83在边框82内将边框82分成格槽；所述边框82包括横向边框82和竖向边框82，所述横向边框82与竖向边框82垂直连接，所述隔板83包括设置在横向边框82上的横向隔板83、设置在竖向边框82上的竖向隔板83，所述横向隔板83与竖向隔板83连接形成格槽；所述横向隔板83中部还设置有中间隔板83，所述中间隔板83竖直设置将格槽分割开。所述隔板83设有多个，多个隔板83在边框82之间形成多个格槽，顶部输送框架8用于放置需要运输的物品，运输时，需要将物品分开储存，多个格槽刚好可以将物品分开，便于取放。所述顶部输送边框82的底部还设置有加强筋，所述加强筋设置在最底部的横向隔板83底部，所述加强筋设有多条。设置在横向隔板83底部的加强筋一样是为了增加隔板83的支撑能力，使agv小车的整体结构更加稳固。
所述顶部输送框架8上还设置有货物指示灯9，所述货物指示灯9用于指示框架上货物的存放情况；所述货物指示灯9设置在横向隔板83的底部，且在每个格槽上方的横向隔板83底部均设置有指示灯。指示灯设置在格槽的上方，格槽内还设置有与指示灯连接的传感器，当传感器感应不到格槽内有物品时，指示灯呈现绿色，当传感器感应到格槽内存放有物品时，指示灯呈现红色。这样不用接近边框82，就能直观的看到每个格槽内是否还存在物品，利用指示灯进行格槽内的物品整理直观明了，节约了大量的整理时间和精力。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
1.一种整体式内转体agv智能搬运机器人，其特征在于：包括底盘和框架，所述框架包括底部外壳和设置在底部外壳上的顶部输送框架，所述底部外壳与顶部输送框架固定连接；所述底盘设置在底部外壳内部，所述底盘上设置有驱动框架移动的轮轴和驱动框架转动的回转支承，所述框架与底盘通过回转支承转动连接。
2.根据权利要求1所述整体式内转体agv智能搬运机器人，其特征在于：所述底盘上还设有用于承载物品的支撑板，所述回转支承设置在支撑板上，所述底盘与支撑板之间活动连接，所述底盘包括前底盘和后底盘，所述前底盘和后底盘活动连接。
3.根据权利要求2所述整体式内转体agv智能搬运机器人，其特征在于：所述前底盘和后底盘的连接处进设置有安装孔，所述安装孔内安装有销轴，所述前底盘和后底盘通过销轴活动连接；所述连接孔和销轴组件设置有两组，两组连接孔和销轴组件分别位于前底盘和后底盘连接边的两端。
4.根据权利要求2所述整体式内转体agv智能搬运机器人，其特征在于：所述前底盘与支撑板之间通过连杆机构活动连接，所述后底盘与支撑板之间通过销轴连接；所述前底盘和后底盘的上表面上均设置有插块，所述支撑板的下表面上设置有卡块，所述卡块与插块之间转动连接。
5.根据权利要求4所述整体式内转体agv智能搬运机器人，其特征在于：所述前底盘与支撑板之间还设有连接块，所述连接块与支撑板上与之所对应的插块和卡块之间通过销轴连接，所述插块、卡块、连接块和销轴形成连杆机构；所述前底盘和支撑板之间还设置有支撑柱和限位弹簧，所述前底盘和支撑板之间的转动角度通过限位弹簧进行限定；所述后底盘上的插块与支撑板上的卡块之间通过销轴转动连接。
6.根据权利要求2所述整体式内转体agv智能搬运机器人，其特征在于：所述前底盘上设置有万向轮，所述后底盘上设置有驱动轮和万向轮，所述前底盘上的万向轮设有两个，两个万向轮在前底盘远离后底盘的一侧水平设置，所述后底盘上设置有两组驱动轮和两个万向轮，所述驱动轮设置在后底盘上接近前底盘的一侧，所述万向轮位于后底盘上远离前底盘的一侧。
7.根据权利要求1所述整体式内转体agv智能搬运机器人，其特征在于：所述底部外壳包括顶板和设置在顶板周围的支板，所述顶板用于安装回转支承，所述支板用于连接顶部输送板；所述顶板上设置有螺孔，所述螺孔在顶板上对应回转支承的位置呈环形设置，所述顶板的底部还设置有用于增加顶板支撑力的支撑筋。
8.根据权利要求1所述整体式内转体agv智能搬运机器人，其特征在于：所述顶部输送框架包括底板和边框，所述边框内还设有隔板，所述隔板在边框内将边框分成格槽；所述边框包括横向边框和竖向边框，所述横向边框与竖向边框垂直连接，所述隔板包括设置在横向边框上的横向隔板、设置在竖向边框上的竖向隔板，所述横向隔板与竖向隔板连接形成格槽；所述横向隔板中部还设置有中间隔板，所述中间隔板竖直设置将格槽分割开。
9.根据权利要求8所述整体式内转体agv智能搬运机器人，其特征在于：所述隔板设有多个，多个隔板在边框之间形成多个格槽；所述顶部输送边框的底部还设置有加强筋，所述加强筋设置在最底部的横向隔板底部，所述加强筋设有多条。
10.根据权利要求9所述整体式内转体agv智能搬运机器人，其特征在于：所述顶部输送框架上还设置有货物指示灯，所述货物指示灯用于指示框架上货物的存放情况；所述货物指示灯设置在横向隔板的底部，且在每个格槽上方的横向隔板底部均设置有指示灯。
技术总结