本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法，一种机器人控制系统，一种可读存储介质。
背景技术：
rpa机器人流程自动化(roboticprocessautomation)，能够代替或者协助人类在计算机、rpa手机等数字化设备中完成重复性工作与任务。
rpa机器人的开发依赖于对应的本地设计器客户端，机器人设计具有低代码、无代码、快迭代的特性，本地客户端的面临以下几个关键问题：
本地客户端设计器对环境依赖多，比如要求客户使用特定的操作系统，需要下载多个插件，无法随时随地与固定设备分离。
需要专门的客户端的安装程序，不能够实现快速部署安装和配置，客户端更新时不能做到对客户的无感知升级，需要手动下载新的客户端。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的一个方面在于提出了一种机器人控制方法。
本发明的另一个方面在于提出了一种机器人控制系统。
本发明的再一个方面在于提出了一种可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种机器人控制方法，包括：获取用户基于客户端输入的机器人流程图；根据机器人流程图的多个流程节点和多个线数据的关系，将机器人流程图转化为树形结构数据；根据树形结构数据生成预设格式的机器人模板；根据机器人模板控制机器人运行。
本发明提供的机器人控制方法，将本地机器人设计器客户端的c/s架构改为b/s架构，服务部署在云端，只要有浏览器和网络就能进行机器人的设计/开发。通过获取用户在客户端页面(包括web客户端、app客户端)上输入的机器人流程图，根据机器人流程图中的多个流程节点和多个线数据的关系，将机器人流程图转化为“树”，即树形结构数据。通过对树形结构数据执行“前序遍历”算法，得到机器人运行时的(预设格式)模板，包括一条条机器人支持的命令，从而根据机器人模板控制机器人运行。通过本发明提供的机器人控制方法，将本地机器人设计器在云端实现，解决了本地设计器客户端对环境依赖多，需要下载多个插件，无法随时随地与固定设备分离的问题，并且用流程图的方式把机器人的逻辑更清晰的展现，设计器有新的功能时，只要更新云上的服务即可，对开发者来说无感知，从而实现对设器功能快速的迭代和升级。
机器人可为rpa机器人。
机器人流程图为可视化的机器人流程图。
根据本发明的上述机器人控制方法，还可以具有以下技术特征：
在上述技术方案中，根据机器人流程图的多个流程节点和多个线数据的关系，将机器人流程图转化为树形结构数据的步骤，具体包括：获取多个流程节点对应的多个第一标识，多个线数据对应的多个第二标识；根据多个第一标识、多个第二标识和多个流程节点和多个线数据的关系，将多个流程节点和多个线数据组成为map数据；根据map数据生成树形结构数据。
在该技术方案中，对根据机器人流程图的多个流程节点和多个线数据的关系，将机器人流程图转化为树形结构数据的方法进行了限定。机器人流程图的流程节点和线数据都有自己的唯一标识。多个流程节点和多个线数据的关系呈现了机器人的执行逻辑。通过获取多个流程节点对应的多个第一标识，多个线数据对应的多个第二标识，并据此多个第一标识和多个第二标识以及多个流程节点和多个线数据的关系，把多个流程节点和多个线数据组成为map数据，并通过开始的线不断的迭代组成树。其中，树的每个节点都可以作为子流程即树的根root节点。通过本发明的技术方案，基于云端所部署的服务，将可视化的机器人流程图转化为树形结构数据，进而转化为机器人运行时的模板，对开发者来说无感知。
在上述任一技术方案中，机器人控制方法还包括：按照预设时间间隔将机器人流程图保存至云端缓存空间，以及基于接收到保存请求的情况下，将机器人流程图保存至云端数据库。
在该技术方案中，在机器人设计过程中，通过按照预设时间间隔将开发中的机器人流程图保存在云端缓存空间，如保存在redis中，支持数据历史记录和恢复，由于缓存空间操作快速的特点，保证快速生成历史快照，从而提高开发机器人的效率。此外，当机器人流程图需要转化为机器人模板时，提供保存功能。当接收到保存请求时，将机器人流程图保存在云端数据库。云端服务通过保存在数据库中的数据，通过逻辑转换为树，然后通过树的“前序遍历”算法，正确生成机器人模板。
其中，可发者可通过点击保存按钮或生成模板按钮而触发保存请求。
在上述任一技术方案中，多个流程节点包括开始、执行和结束，以及判断、流程；多个流程节点中任一流程节点包括块数据和块数据对应的多条命令数据，其中命令数据包括多个命令参数。
在该技术方案中，机器人流程图所包括的多个流程节点包括开始、执行和结束，并支持判断和流程的嵌套。多个流程节点中任一个流程节点包括一个块数据以及该块数据对应的多条命令数据。每条命令数据代表一条机器人支持的命令，并由对应的一个或多个命令参数组成。
在上述任一技术方案中，在获取用户基于客户端的页面输入的机器人流程图的步骤之前，还包括：将不同的块数据、线数据以控件的形式展现在第一页面；编辑命令数据，将不同的命令数据按类型分组，并以控件的形式展现在第二页面。
在该技术方案中，对前端服务进行了进一步设计，前端服务就是机器人设计器的页面服务，是设计的入口，开发人员与后端服务交互的界面。采用双层画布的布局，外层画布以流程图展示机器人的执行逻辑，内层画布设计具体的命令。第一页面即外层画布，通过将不同的块数据、线数据以控件的形式展现在外层画布，特点是所见即所得，呈现整个机器人的流程逻辑，所有元素都支持拖拽操作，并且支持撤销和恢复等快捷操作，方便开发，并提高了开发效率。第二页面即内层画布，通过将不同的命令数据分组并以控件的形式展现在内层画布，特点同样是所见即所得，命令数据支持拖拽。同时云端服务通过编辑命令数据，实现动态管理命令数据，可随时调整命令的参数，并支持定义命令变量，所有这些操作都在云端服务完成，对开发者无感知。
在上述任一技术方案中，机器人控制方法还包括：基于接收到运行请求的情况下，调取预设调试客户端，并将机器人模板部署在预设调试客户端，以控制机器人运行。
在该技术方案中，当接收到运行请求时，可唤起预设调试客户端，即本地的调试客户端，通过将机器人模板部署在调试客户端，控制机器人运行，以调试机器人，为机器人的设计与调试提供了便利。其中，用户可通过点击预设按钮，如运行按钮，而触发运行请求。
在上述任一技术方案中，客户端包括web客户端、app客户端。
在该技术方案中，web客户端主要指web浏览器(browser)，app客户端只要指移动应用客户端，通常指手机客户端。
在上述任一技术方案中，预设格式为xml格式。
在该技术方案中，预设格式为xml格式，但不限于此。
根据本发明的另一个方面，提出了一种机器人控制系统，包括：存储器，存储器存储有程序；处理器，处理器执行程序时实现如上述任一技术方案的机器人控制方法。
本发明提供的机器人控制系统，处理器执行程序时实现如上述任一技术方案的机器人控制方法的步骤，因此该机器人控制系统包括上述任一技术方案的机器人控制方法的全部有益效果。
根据本发明的再一个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序，程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的机器人控制方法。
本发明提供的可读存储介质，程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的机器人控制方法的步骤，因此该可读存储介质包括上述任一技术方案的机器人控制方法的全部有益效果。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明的第一个实施例的机器人控制方法的流程示意图；
图2示出了本发明的第二个实施例的机器人控制方法的流程示意图；
图3示出了本发明的第三个实施例的机器人控制方法的流程示意图；
图4示出了本发明的一个实施例的机器人控制系统的示意框图；
图5示出了本发明的一个具体实施例的机器人控制系统的架构示意图；
图6示出了本发明的一个具体实施例的第一页面的示意图；
图7示出了本发明的一个具体实施例的第二页面的示意图；
图8示出了本发明的一个具体实施例的调试页面的示意图；
图9示出了本发明的一个具体实施例的数据库存储模型的示意图；
图10示出了本发明的一个具体实施例的数据流转的示意图；
图11示出了本发明的一个具体实施例的map数据的示意图；
图12示出了本发明的一个具体实施例的一个树形结构数据的示意图；
图13示出了本发明的一个具体实施例的机器人流程图的示意图；
图14示出了本发明的一个具体实施例的另一个树形结构数据的示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
实施例一，图1示出了本发明的第一个实施例的机器人控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤102，获取用户基于客户端页面输入的机器人流程图；
步骤104，根据机器人流程图的多个流程节点和多个线数据的关系，将机器人流程图转化为树形结构数据；
步骤106，根据树形结构数据生成预设格式的机器人模板；
步骤108，根据机器人模板控制机器人运行。
本实施例提供的机器人控制方法，将本地机器人设计器客户端的c/s架构改为b/s架构，服务部署在云端，只要有浏览器和网络就能进行机器人的设计/开发。通过获取用户在客户端页面(包括web客户端、app客户端)上输入的机器人流程图，根据机器人流程图中的多个流程节点和多个线数据的关系，将机器人流程图转化为“树”，即树形结构数据。通过对树形结构数据执行“前序遍历”算法，得到机器人运行时的(预设格式)模板，包括一条条机器人支持的命令，从而根据机器人模板控制机器人运行。通过本实施例提供的机器人控制方法，将本地机器人设计器在云端实现，解决了本地设计器客户端对环境依赖多，需要下载多个插件，无法随时随地与固定设备分离的问题，并且用流程图的方式把机器人的逻辑更清晰的展现，设计器有新的功能时，只要更新云上的服务即可，对开发者来说无感知，从而实现对设器功能快速的迭代和升级。
其中，机器人为rpa机器人，机器人流程图为可视化的机器人流程图。
实施例二，图2示出了本发明的第二个实施例的机器人控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤202，获取用户基于客户端页面输入的机器人流程图；
步骤204，获取机器人流程图的多个流程节点对应的多个第一标识，多个线数据对应的多个第二标识；
步骤206，根据多个第一标识、多个第二标识和多个流程节点和多个线数据的关系，将多个流程节点和多个线数据组成为map数据；
步骤208，根据map数据生成树形结构数据；
步骤210，根据树形结构数据生成预设格式的机器人模板；
步骤212，根据机器人模板控制机器人运行。
在该实施例中，对根据机器人流程图的多个流程节点和多个线数据的关系，将机器人流程图转化为树形结构数据的方法进行了限定。机器人流程图的流程节点和线数据都有自己的唯一标识。多个流程节点和多个线数据的关系呈现了机器人的执行逻辑。通过获取多个流程节点对应的多个第一标识，多个线数据对应的多个第二标识，并据此多个第一标识和多个第二标识以及多个流程节点和多个线数据的关系，把多个流程节点和多个线数据组成为map数据，并通过开始的线不断的迭代组成树。其中，树的每个节点都可以作为子流程即树的根root节点。通过本发明的实施例，基于云端所部署的服务，将可视化的机器人流程图转化为树形结构数据，进而转化为机器人运行时的模板，对开发者来说无感知。
实施例三，图3示出了本发明的第三个实施例的机器人控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤302，获取用户基于客户端页面输入的机器人流程图，按照预设时间间隔将机器人流程图保存至云端缓存空间；
步骤304，基于接收到保存请求的情况下，将机器人流程图保存至云端数据库；
步骤306，获取机器人流程图的多个流程节点对应的多个第一标识，多个线数据对应的多个第二标识；
步骤308，根据多个第一标识、多个第二标识和多个流程节点和多个线数据的关系，将多个流程节点和多个线数据组成为map数据；
步骤310，根据map数据生成树形结构数据；
步骤312，根据树形结构数据生成预设格式的机器人模板；
步骤314，根据机器人模板控制机器人运行。
在该实施例中，在机器人设计过程中，通过按照预设时间间隔将开发中的机器人流程图保存在云端缓存空间，如保存在redis中，支持数据历史记录和恢复，由于缓存空间操作快速的特点，保证快速生成历史快照，从而提高开发机器人的效率。此外，当机器人流程图需要转化为机器人模板时，提供保存功能。当接收到保存请求时，将机器人流程图保存在云端数据库。云端服务通过保存在数据库中的数据，通过逻辑转换为树，然后通过树的“前序遍历”算法，正确生成机器人模板。其中，可发者可通过点击保存按钮或生成模板按钮而触发保存请求。
在上述任一实施例中，机器人流程图所包括的多个流程节点包括开始、执行和结束，并支持判断和流程的嵌套。多个流程节点中任一个流程节点包括一个块数据以及该块数据对应的多条命令数据。每条命令数据代表一条机器人支持的命令，并由对应的一个或多个命令参数组成。
在上述任一实施例中，机器人控制方法还包括：将不同的块数据、线数据以控件的形式展现在客户端第一页面；编辑命令数据，将不同的命令数据按类型分组，并以控件的形式展现在客户端第二页面。
在该实施例中，对前端服务进行了进一步设计，前端服务就是机器人设计器的页面服务，是设计的入口，开发人员与后端服务交互的界面。采用双层画布的布局，外层画布以流程图展示机器人的执行逻辑，内层画布设计具体的命令。第一页面即外层画布，通过将不同的块数据、线数据以控件的形式展现在外层画布，特点是所见即所得，呈现整个机器人的流程逻辑，所有元素都支持拖拽操作，并且支持撤销和恢复等快捷操作，方便开发，并提高了开发效率。第二页面即内层画布，通过将不同的命令数据分组并以控件的形式展现在内层画布，特点同样是所见即所得，命令数据支持拖拽。同时云端服务通过编辑命令数据，实现动态管理命令数据，可随时调整命令的参数，并支持定义命令变量，所有这些操作都在云端服务完成，对开发者无感知。
在上述任一实施例中，机器人控制方法还包括：基于接收到运行请求的情况下，调取预设调试客户端，并将机器人模板部署在预设调试客户端，以控制机器人运行。
在该实施例中，当接收到运行请求时，可唤起预设调试客户端，即本地的调试客户端，通过将机器人模板部署在调试客户端，控制机器人运行，以调试机器人，为机器人的设计与调试提供了便利。其中，用户可通过点击预设按钮，如运行按钮，而触发运行请求。
在上述任一实施例中，客户端包括web客户端、app客户端。web客户端主要指web浏览器(browser)，app客户端只要指移动应用客户端，通常指手机客户端。
在上述任一实施例中，预设格式为xml格式。
实施例四，图4示出了本发明的一个实施例的机器人控制系统400的示意框图。其中，机器人控制系统400包括：存储器402，存储器402存储有程序；处理器404，处理器404执行程序时实现如上述任一实施例的机器人控制方法。
本实施例提供的机器人控制系统400，处理器404执行程序时实现如上述任一实施例的机器人控制方法的步骤，因此该机器人控制系统400包括上述任一实施例的机器人控制方法的全部有益效果。
实施例五，提供了本发明的一个具体实施例的机器人控制系统，图5示出了本发明的一个具体实施例的机器人控制系统的架构示意图。
本实施例的机器人控制系统主要包含所见即所得在浏览器呈现的页面和对应的后端服务。整个系统可以使rpa开发人员在浏览器中以图像化和流程图的方式设计rpa机器人，流程支持分支判断和流程嵌套。包含有rpa机器人设计，变量维护，远程调式，模板保存等功能。
前端服务，就是设计器的页面服务，是设计的入口，开发人员交互的界面，采用双层画布的布局，其主要职责是：
1、外层画布(第一页面)：特点是所见即所得的，如图6所示，外层画布呈现整个机器人的流程逻辑，支持判断和流程的嵌套，所有的元素都支持拖拽操作，并且撤销和恢复等快捷操作，流程图导航等功能效果。
2、内层画布(第二页面)：特点同样是所见即所得，如图7所示，内层画布呈现不同的命令分组(浏览器、office、数据、邮件)，命令支持通过关键词筛选查找，命令支持拖拽，命令可以通过后台系统动态的编辑个调正位置。
3、变量：支持定义机器人的变量设置，如图7所示，以创建浏览器为例，通过编辑属性，完成对命令参数的设置，包括浏览器实例名、窗口状态、全屏启动、使用当前用户数据等。
4、调试页面：支持保存页面和远程调式，如图8所示，在调试页面点击运行按钮可以唤起本地的调式客户端，极大方便开发和调试机器人。
后端和数据服务，提供rpaweb设计器的后端支撑服务。通过提供http服务接口供前端调用完成web设计器的各种功能。
图9示出了本发明的一个具体实施例的数据库存储模型的示意图。其中，实线方框代表数据中的表，虚线方框代表关联的业务线。具体地：
1、外层画布数据实体-flow，该实体主要储存外层画布数据，主要的数据是block(块)和line(线)的数据，用block和line来描述外层画布的流程图，每条block和line都有自己的唯一标识。
2、内层画布数据实体-process，该实体主要储存内层画布数据，process每条数据代表一条command(rpa支持的命令)和对应的param(命令参数)组成，外层画布每一个块对应多条数据。
图10示出了本发明的一个具体实施例的数据流转的示意图。其中，虚线表示通过redis存储客户端历史快照，用户基于网页输入的机器人流程图，以json格式传入数据实体，并存储到mysql数据库。根据机器人流程图中多个流程节点和多个线数据的关系，转换为对应的树形结构数据，进而生成xml格式的机器人模板。用户可在网页下载以及保存该模板。
本实施例的机器人控制系统处理的核心逻辑在于如何生成模板，结合图11、图12对生成模板的流程进行说明。把线数据和块数据组成如图11所示的map数据，通过开始的线，并通过不断的迭代组成图12中的树这种树形数据结构。
结合图10、图13、图14对生成模板的流程进行进一步说明。
1、通过页面中的line和block的关系，将可视化流程图的转化为“树”这种数据结构。图13为流程图，图14为抽象的“树”数据结构，树的每个节点都可以为子流程即树的root节点，如c、d、h、m节点，后端逻辑将这种关系做转换。
2、转为rpa机器人运行时的xml模板，并提供保存，后端服务通过保存在mysql的数据，通过逻辑转换为树，然后通过树的“前序遍历”算法正确生成rpa机器人模板。其中，图14的树结构对应的前序遍历结构为：abcedfghimpojk。
3、将保存历史生成快照通过一定的压缩算，保存的redis中，支持数据历史记录和恢复。利用redis中key值原子递增的原理，保证整个历史版本的顺序；redis内存操作快速的特点，保证快速生成历史快照。
本实施例涉及的插件式服务系统，实现机器人在线设计，不对用户环境由特殊要求，只要由网络和浏览器；云端调试，简化开发和部署的流程，提高开发机器人的效率。并且用流程图的方式把机器人的逻辑更清晰的展现，web端的实现还可以对设计器功能快速的迭代和升级。
根据本发明的再一个方面的实施例，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序，程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的机器人控制方法。
本实施例提供的可读存储介质，程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的机器人控制方法的步骤，因此该可读存储介质包括上述任一实施例的机器人控制方法的全部有益效果。
在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
获取用户基于客户端页面输入的机器人流程图；
根据所述机器人流程图的多个流程节点和多个线数据的关系，将所述机器人流程图转化为树形结构数据；
根据所述树形结构数据生成预设格式的机器人模板；
根据所述机器人模板控制所述机器人运行。
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人流程图的多个流程节点和多个线数据的关系，将所述机器人流程图转化为树形结构数据的步骤，具体包括：
获取所述多个流程节点对应的多个第一标识，所述多个线数据对应的多个第二标识；
根据所述多个第一标识、所述多个第二标识和所述多个流程节点和所述多个线数据的关系，将所述多个流程节点和所述多个线数据组成为map数据；
根据所述map数据生成所述树形结构数据。
3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：
按照预设时间间隔将所述机器人流程图保存至云端缓存空间，以及基于接收到保存请求的情况下，将所述机器人流程图保存至云端数据库。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，
所述多个流程节点包括开始和结束，以及以下任一项或其组合：执行、判断、流程；
所述多个流程节点中任一流程节点包括块数据和所述块数据对应的多条命令数据，其中所述命令数据包括多个命令参数。
5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述获取用户基于客户端页面输入的机器人流程图的步骤之前，还包括：
将不同的所述块数据、所述线数据以控件的形式展现在第一页面；
编辑所述命令数据，将不同的所述命令数据按类型分组，并以控件的形式展现在第二页面。
6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：
基于接收到运行请求的情况下，调取预设调试客户端，并将所述机器人模板部署在所述预设调试客户端，以控制所述机器人运行。
7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，
所述客户端包括web客户端、app客户端。
8.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，
所述预设格式为xml格式。
9.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：
存储器，所述存储器存储有程序；
处理器，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人控制方法。
10.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人控制方法。
技术总结