本发明涉及一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置。
背景技术：
如图1所示，接触件是连接器的关键零部件，主要用于电信号的传输。自动化加工、装配技术的普及，使得接触件机加、收口、测力、组装等工序上也大量使用自动化手段，在自动化装备技术中零件自动上料(自动排序、混料剔除)是设备可靠运行的关键技术，目前接触件上料普遍采用的是使用振动盘、料仓、流道等的大批大量方式或者使用摆盘、治具、回性线等的小批量方式，以上上料方式具有一定的应用范围与可靠性，但仍然会存在以下几个问题：(1)采用振动盘、料仓等上料方式，上料稳定，效率快，但适应性差，一套机构只能适应1-2种产品规格；(2)采用使用摆盘、治具等上料方式，柔性化程度高，可适应很多种规格，但上料需要手工码放，效率低，且为达到柔性化的要求，每一种规格的产品都需要定制相应的定位工装；(3)采用以往的上料方式可实现接触件自动排序，但对于相类似的零件的混料无法识别。(4)目前，接触件的生产模式多为小批量、多品种，常用的上料方式规格适应性、柔性化程度、生产效率等问题满足不了自动化上料要求。
技术实现要素：
本发明所要达到的目的就是提供一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，能实现接触件上料过程中的自动识别，保证接触件上料的可靠性。
为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，包括用于接触件自动上料的错层上料组件、用于接触件循环进给的定位供给组件、用于识别上料后接触件方向及规格的ccd识别组件和用于接触件的夹取、搬运、旋转并将ccd识别组件识别正确的接触件送至定位供给组件的搬运旋转组件，所述搬运旋转组件设置在错层上料组件的出料端，所述ccd识别组件设置在搬运旋转组件和定位供给组件之间。
优选的，所述错层上料组件包括上料仓、送料机构和用于控制接触件逐一上料的挡料机构，所述挡料机构设置在送料机构的出料端，所述上料仓包括上料机构和下料流道，所述送料机构包括落料流道和进料流道，接触件通过上料机构送料至下料流道，并经落料流道和进料流道后上料，所述挡料机构设置在进料流道的出料端。
优选的，所述上料仓还包括料盒和第一盖板，所述上料机构包括第一气缸、连接板和顶板，所述第一气缸通过连接板与顶板相连，所述料盒上设有与顶板相配合的储料板，所述顶板的顶端和储料板的顶端均设有实现接触件逐层上料的斜面，所述第一盖板设置在下料流道上，所述料盒内还设有用于接触件回流的倾斜板；
所述送料机构包括第一安装板、第二安装板、第一平振机构和第二平振机构，所述第一平振机构设置在第一安装板上，所述第二平振机构设置在第二安装板上，且所述第一平振机构和第二平振机构串联，所述落料流道设置在第一平振机构上，所述进料流道设置在第二平振机构上，所述第一平振机构和第二平振机构上均设有辅助接触件进料的气阀，所述进料流道上还设有与第二平振机构相连的检测光纤；
所述挡料机构包括支撑板、第二气缸、第一导轨滑块机构、气缸连接板和截料板，所述第二气缸安装在支撑板上，所述第二气缸的顶端通过气缸连接板与第一导轨滑块机构相连，所述截料板设置在第一导轨滑块机构上，所述支撑板上还设有与第二气缸相连的感应光纤。
优选的，所述落料流道的底端设有v形槽，且所述第一平振机构上设有限制接触件进料数量的第二盖板，所述进料流道的上设有圆弧槽。
优选的，所述搬运旋转组件包括xz移动机构和旋转夹持机构，所述xz移动机构包括底板、设置在底板上的丝杆、设置在丝杆上的滑板、设置在滑板上的竖直安装板、设置在竖直安装板上的第二导轨滑块机构和设置在第二导轨滑机构上的连接滑块，所述底板上设有与丝杆相连的第一伺服电机，以及用于限制滑板x向运动行程的光电开关，所述旋转夹持机构设置在连接滑块上，所述竖直安装板上还设有与连接滑块相连的第三气缸，所述旋转夹持机构通过滑板在丝杆的运动实现x向运动，以及通过连接滑块在第二导轨滑块机构上的运动实现z向运动。
优选的，所述旋转夹持机构包括第四气缸、拉杆、斜槽块、滑动槽、滑块和v性夹爪，所述拉杆的一端与第四气缸相连，所述拉杆的另一端与斜槽块相连，所述滑块设置在滑动槽上，所述斜槽块上设有两条斜槽，所述斜槽内设有与滑块相连的定位销，所述v性夹爪设置在滑块上，所述滑块槽上还连接有驱动滑块槽转动的驱动部。
优选的，所述驱动部包括第二伺服电机、联轴器、轴承安装座和皮带轮机构，所述皮带轮机构包括主动轮、从动轮和设置在主动轮和从动轮上的传动带，所述联轴器设置在第二伺服电机上，且固定连接在轴承安装座上，所述主动轮与联轴器相连，所述从动轮设置在滑动槽上。
优选的，所述旋转夹持机构还包括第三导轨滑块机构和径向轴承机构，所述第四气缸通过第三导轨滑块机构与径向轴承机构相连，所述径向轴承机构与拉杆相连。
优选的，所述ccd识别组件包括第三安装板、调节块和设置在调节块上的ccd相机，所述ccd相机上还设有镜头，所述调节块活动连接在第三安装板的一端，所述第三安装板的另一端设有光源。
优选的，所述定位供给组件包括支撑机构和旋转定位机构，所述旋转定位机构包括设置在支撑机构上的第五气缸、设置在第五气缸上的旋转平台和设置在旋转平台上的安装座，所述安装座上设有定位座，且所述定位座可拆卸的安装在安装座上，所述定位座上设有定位孔。
综上所述，本发明的优点：通过搬运旋转组件实现错层上料组件内接触件的夹取和搬运，使接触件能自动的输送至定位供给组件内实现接触件的定位供给，提高了上料效率，其次，通过ccd识别组件实现对接触件的识别，当ccd识别组件识别了相反的接触件时，可触发搬运旋转组件实现接触件的旋转，保证送人定位供给组件内的接触件再正确的方向，实现了自动上料、自动识别和自动摆正方向的一体式操作，能够有效的剔除混料，提高上料效率，而且不受接触件大小的限制，提高整体的实用性能，其次，将搬运旋转组件设置再错层上料组件的出料端，能实现接触件快速的夹取，保证接触件能连续稳定的供料，将ccd识别组件设置在搬运旋转组件和定位供给组件之间，能对进入夹取的接触件进行方向识别，保证进入定位供给组件内接触件方向的一致性，提高接触件的上料质量。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图1为接触件的结构示意图；
图2为本发明一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置的结构示意图；
图3为本发明中错层上料组件的结构示意图；
图4为本发明中上料仓的结构示意图；
图5为本发明中顶板的结构示意图；
图6为本发明中储料板的结构示意图；
图7为本发明中送料机构的结构示意图；
图8为本发明中搬运旋转组件的结构示意图；
图9为本发明中旋转夹持机构的结构示意图；
图10为本发明中斜槽块连接的结构示意图；
图11为本发明中ccd识别组件的结构示意图；
图12为本发明中定位供给组件的结构示意图；
图13为本发明中定位座的结构示意图。
附图标记：
1错层上料组件、2定位供给组件、3ccd识别组件、4搬运旋转组件、5接触件；
11上料仓、12送料机构、13挡料机构、14上料机构、15下料流道、16落料流道、17进料流道、18斜面；
111料盒、112第一盖板、113储料板、114倾斜板、121第一安装板、122第二安装板、123第一平振机构、124第二平振机构、125气阀、126检测光纤、127第二盖板、131支撑板、132第二气缸、133第一导轨滑块机构、134气缸连接板、135截料板、136感应光纤、141第一气缸、142连接板、143顶板；
21支撑机构、22旋转定位机构、23第五气缸、24旋转平台、25安装座、26定位座、27定位孔；
31第三安装板、32调节块、33ccd相机、34镜头、35光源；
41xz移动机构、42旋转夹持机构、43驱动部、44第三导轨滑块机构、45径向轴承机构；
411底板、412丝杆、413滑板、414竖直安装板、415第二导轨滑块机构、416连接滑块、417第一伺服电机、418光电开关、419第三气缸；
421第四气缸、422拉杆、423斜槽块、424滑动槽、425滑块、426v性夹爪、427斜槽、428定位销；
431第二伺服电机、432联轴器、433轴承安装座、434皮带轮机构、435主动轮、436从动轮、437传动带。
具体实施方式
如图2～13所示，一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，包括用于接触件5自动上料的错层上料组件1、用于接触件5循环进给的定位供给组件2、用于识别上料后接触件5方向及规格的ccd识别组件3和用于接触件5的夹取、搬运、旋转并将ccd识别组件3识别正确的接触件5送至定位供给组件2的搬运旋转组件4，所述搬运旋转组件4设置在错层上料组件1的出料端，所述ccd识别组件3设置在搬运旋转组件4和定位供给组件2之间。
通过搬运旋转组件4实现错层上料组件1内接触件5的夹取和搬运，使接触件5能自动的输送至定位供给组件2内实现接触件5的定位供给，提高了上料效率，其次，通过ccd识别组件3实现对接触件5的识别，当ccd识别组件3识别了相反的接触件5时，可触发搬运旋转组件4实现接触件5的旋转，保证送人定位供给组件2内的接触件5再正确的方向，实现了自动上料、自动识别和自动摆正方向的一体式操作，能够有效的剔除混料，提高上料效率，而且不受接触件5大小的限制，提高整体的实用性能，其次，将搬运旋转组件设置再错层上料组件的出料端，能实现接触件快速的夹取，保证接触件能连续稳定的供料，将ccd识别组件设置在搬运旋转组件和定位供给组件之间，能对进入夹取的接触件进行方向识别，保证进入定位供给组件内接触件方向的一致性，提高接触件的上料质量。
先看图3，所述错层上料组件1包括上料仓11、送料机构12和用于控制接触件5逐一上料的挡料机构13，所述挡料机构13设置在送料机构12的出料端，所述上料仓11包括上料机构14和下料流道15，所述送料机构12包括落料流道16和进料流道17，接触件5通过上料机构14送料至下料流道15，并经落料流道16和进料流道17后上料，所述挡料机构13设置在进料流道17的出料端，将错层上料组件1设置成上料仓11、送料机构12和挡料机构13，通过上料机构14将上料仓11内的接触件5上料至下料流道15内，并将送料机构12的落料流道16和进料流道17后上料，由于将挡料机构13设置在进料流道17的上方，通过挡料机构13来阻挡进料流道17，从而实现接触件5的逐一上料，下料流道15能将上料机构14顶起的接触件5按次序滑落，且保证料不堆叠、不错位，减少了接触件5在上料组件1出料端的推积，有利于搬运旋转组件4的夹取，实现自动化的上料，提高了接触件5的上料效率。
再看图4、图5和图6，所述上料仓11还包括料盒111和第一盖板112，所述上料机构14包括第一气缸141、连接板142和顶板143，所述第一气缸141通过连接板142与顶板143相连，所述料盒111上设有与顶板143相配合的储料板113，所述顶板143的顶端和储料板113的顶端均设有实现接触件5逐层上料的斜面18，所述第一盖板112设置在下料流道15上，所述料盒111内还设有用于接触件5回流的倾斜板114；将上料仓11设置成料盒111和第一盖板112，料盒111能实现接触件5的统一供料，第一盖板112能有效的限制接触件5在下料流道15内的滑落方向，保证接触件5能准确的进入落料流道16内，顶板143和储料板113能实现接触件5的逐一上料传递，其次，通过第一气缸141的动力实现顶板143在料盒111内的升降，保证了顶板143升降的稳定性，连接板142能实现顶板143与第一气缸141的平稳连接，安装拆卸方便，斜面18的设置，便于接触件5快速的滑入顶板143内，便于上料，本实施例中的顶板143包括三块，且三块的顶板143高度均不相等。
然后看图7，所述送料机构12包括第一安装板121、第二安装板122、第一平振机构123和第二平振机构124，所述第一平振机构123设置在第一安装板121上，所述第二平振机构124设置在第二安装板122上，且所述第一平振机构123和第二平振机构124串联，所述落料流道16设置在第一平振机构123上，所述进料流道17设置在第二平振机构124上，所述第一平振机构123和第二平振机构124上均设有辅助接触件5进料的气阀125，所述进料流道17上还设有与第二平振机构124相连的检测光纤126；将送料机构12设置成第一平振机构123和第二平振机构124，由于第一平振机构123和第二平振机构124串联，能保证第一平振机构123和第二平振机构124的同步振动，提高接触件5的送料效率，其次，通过第一平振机构123和第二平振机构124的同步振动实现接触件5的送料，能简化送料机构12的送料效率，并通过气阀125分别向落料流道16和送料流道内送气，能辅助接触件5的进料，提高进料效率，检测光纤126的设置，工作时，当检测光纤126检测到有接触件5进入时，可触发第一平振机构123和第二平振机构124工作，提高送料效果；
再看图3，所述挡料机构13包括支撑板131、第二气缸132、第一导轨滑块机构133、气缸连接板134和截料板135，所述第二气缸132安装在支撑板131上，所述第二气缸132的顶端通过气缸连接板134与第一导轨滑块机构133相连，所述截料板135设置在第一导轨滑块机构133上，所述支撑板131上还设有与第二气缸132相连的感应光纤136，本实施例中的第一导轨滑块机构133为现有技术，本实施例不做详细说明，将挡料机构13设置成第二气缸132和第一导轨滑块机构133，通过第二气缸132实现第一导轨滑块机构133的的滑动，从而使设置在第一导轨滑块机构133上的截料板135滑动，感应光纤136的设置，工作时，当感应光纤136感应到有接触件5进料时，感应光纤136控制第二气缸132运动，使截料板135将第二根接触件5截住，保证第一根接触件5能被取走，保证了接触件5的逐一进料。
所述落料流道16的底端设有v形槽，且所述第一平振机构123上设有限制接触件5进料数量的第二盖板127，所述进料流道17的上设有圆弧槽，v形槽能实现接触件5的快速落料，且通过第二盖板127有效的现在第一范围内的接触件5进料，保证落料质量，其次，将进料流道17设置成圆弧槽，能适应不同直径的接触件5通过，实用性能好。
再看图8，所述搬运旋转组件4包括xz移动机构41和旋转夹持机构42，所述xz移动机构41包括底板411、设置在底板411上的丝杆412、设置在丝杆412上的滑板413、设置在滑板413上的竖直安装板414、设置在竖直安装板414上的第二导轨滑块机构415和设置在第二导轨滑机构上的连接滑块416，所述底板411上设有与丝杆412相连的第一伺服电机417，以及用于限制滑板413x向运动行程的光电开关418，所述旋转夹持机构42设置在连接滑块416上，所述竖直安装板414上还设有与连接滑块416相连的第三气缸419，所述旋转夹持机构42通过滑板413在x向丝杆412的运动实现x向运动，以及通过连接滑块416在第二导轨滑块机构415上的运动实现z向运动，通过将搬运旋转组件4设置成xz移动机构41和旋转夹持机构42，通过xz移动机构41实现旋转夹持机构42在x方向和z方向的移动，能适应不同的上料需求，实用性能好，具体的，通过第一伺服电机417驱动丝杆412旋转，丝杆412带动滑板413移动，从而实现了滑板413在底板411上的x向的精密移动，丝杆412传动平稳性能好，另外，光电开关418的设置，能对滑板413在x向运动的限位，提高了安全性能，然后通过第三气缸419实现连接滑块416在竖直安装板414上的移动，依靠第三气缸419的伸展和收缩来控制连接滑块416的移动，稳定性能好，由于竖直安装板414设置在滑块上，因此实现旋转夹持机构42的x方向和z方向的移动，整体结构紧凑，减少了整体的安装空间。
然后看图9和图10，所述旋转夹持机构42包括第四气缸421、拉杆422、斜槽427块423、滑动槽424、滑块425和v性夹爪426，所述拉杆422的一端与第四气缸421相连，所述拉杆422的另一端与斜槽427块423相连，所述滑块425设置在滑动槽424上，所述斜槽427块423上设有两条斜槽427，所述斜槽427内设有与滑块425相连的定位销428，所述v性夹爪426设置在滑块425上，所述滑块425槽上还连接有驱动滑块425槽转动的驱动部43，通过上述结构，通过第四气缸421带动拉杆422的往复运动，而带动斜槽427块423的往复运动，由于斜槽427块423运动时定位销428在斜槽427内优点，从而带动滑块425在滑动槽424内往复运动，从而带动了固定在滑块425上的v性夹爪426的张开与闭合，实现对接触件5的夹持，定位销428而且能保证斜槽427块423往复运动的平稳性，整体结构紧凑，夹持效果好，所述驱动部43包括第二伺服电机431、联轴器432、轴承安装座43325和皮带轮机构434，所述皮带轮机构434包括主动轮435、从动轮436和设置在主动轮435和从动轮436上的传动带437，所述联轴器432设置在第二伺服电机431上，且固定连接在轴承安装座43325上，所述主动轮435与联轴器432相连，所述从动轮436设置在滑动槽424上，将驱动部43设置成第二伺服电机431和皮带轮机构434，使用时，通过第二伺服电机431转动，通过联轴器432带动主动轮435转动，主动轮435带动从动轮436转动，从而实现了滑动槽424的圆周运动，皮带轮机构434传动平稳，安装拆卸方便，连接可靠，所述旋转夹持机构42还包括第三导轨滑块425机构44和径向轴承机构45，所述第四气缸421通过第三导轨滑块425机构44与径向轴承机构45相连，所述径向轴承机构45与拉杆422相连，通过径向轴承机构45的设置，当拉杆422在座旋转运动时，能给与一个径向支撑，保证拉杆422旋转的稳定性，其次，通过第三导轨滑块425机构44来驱动拉杆422的往复移动，能保证拉杆422移动的直线度，提高接触件5的夹持效果，第三导轨滑块425机构44为现有技术，本实施例不做详细的说明。
再看图11，所述ccd识别组件3包括第三安装板31、调节块32和设置在调节块32上的ccd相机33，所述ccd相机33上还设有镜头34，所述调节块32活动连接在第三安装板31的一端，所述第三安装板31的另一端设有光源35，将ccd识别组件3设置成第三安装板31、调节块32和ccd相机33，通过ccd相机33对接触件5进行拍照识别，ccd相机33采集精度高，识别效果好，其次，将ccd相机33设置在调节块32，通过调节块32调节ccd相机33与光源35的间距，从而调节了视觉聚焦位，满足不同的工作需求，最后看图12和图13，所述定位供给组件2包括支撑机构21和旋转定位机构22，所述旋转定位机构22包括设置在支撑机构21上的第五气缸23、设置在第五气缸23上的旋转平台24和设置在旋转平台24上的安装座25，本实施例中的第五气缸23采用旋转气缸，可固定0°和180°两个角度转动，所述安装座25上设有定位座26，且所述定位座26可拆卸的安装在安装座25上，所述定位座26上设有定位孔27，通过第五气缸23实现旋转平台24的旋转，从而实现接触件5的旋转，安装座25的设置，能实现定位座26的安装，保证定位座26的安装质量，其次，将定位座26与安装座25设置成可拆卸连接，能根据不同型号的接触件5对定位座26进行更换，本实施例中的定位座26可通过螺纹固定连接在安装座25上，安装拆卸方便，固定效果好，避免了转动过程中定位座26的固定质量，最后，支撑机构21实现了旋转定位机构22的支撑，保证旋转定位机构22的固定。
除上述优选实施例外，本发明还有其他的实施方式，本领域技术人员可以根据本发明作出各种改变和变形，只要不脱离本发明的精神，均应属于本发明所附权利要求所定义的范围。
1.一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，其特征在于：包括用于接触件自动上料的错层上料组件、用于接触件循环进给的定位供给组件、用于识别上料后接触件方向及规格的ccd识别组件和用于接触件的夹取、搬运、旋转并将ccd识别组件识别正确的接触件送至定位供给组件的搬运旋转组件，所述搬运旋转组件设置在错层上料组件的出料端，所述ccd识别组件设置在搬运旋转组件和定位供给组件之间。
2.根据权利要求1所述的一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，其特征在于：所述错层上料组件包括上料仓、送料机构和用于控制接触件逐一上料的挡料机构，所述挡料机构设置在送料机构的出料端，所述上料仓包括上料机构和下料流道，所述送料机构包括落料流道和进料流道，接触件通过上料机构送料至下料流道，并经落料流道和进料流道后上料，所述挡料机构设置在进料流道的出料端。
3.根据权利要求2所述的一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，其特征在于：所述上料仓还包括料盒和第一盖板，所述上料机构包括第一气缸、连接板和顶板，所述第一气缸通过连接板与顶板相连，所述料盒上设有与顶板相配合的储料板，所述顶板的顶端和储料板的顶端均设有实现接触件逐层上料的斜面，所述第一盖板设置在下料流道上，所述料盒内还设有用于接触件回流的倾斜板；
所述送料机构包括第一安装板、第二安装板、第一平振机构和第二平振机构，所述第一平振机构设置在第一安装板上，所述第二平振机构设置在第二安装板上，且所述第一平振机构和第二平振机构串联，所述落料流道设置在第一平振机构上，所述进料流道设置在第二平振机构上，所述第一平振机构和第二平振机构上均设有辅助接触件进料的气阀，所述进料流道上还设有与第二平振机构相连的检测光纤；
所述挡料机构包括支撑板、第二气缸、第一导轨滑块机构、气缸连接板和截料板，所述第二气缸安装在支撑板上，所述第二气缸的顶端通过气缸连接板与第一导轨滑块机构相连，所述截料板设置在第一导轨滑块机构上，所述支撑板上还设有与第二气缸相连的感应光纤。
4.根据权利要求3所述的一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，其特征在于：所述落料流道的底端设有v形槽，且所述第一平振机构上设有限制接触件进料数量的第二盖板，所述进料流道的上设有圆弧槽。
5.根据权利要求1所述的一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，其特征在于：所述搬运旋转组件包括xz移动机构和旋转夹持机构，所述xz移动机构包括底板、设置在底板上的丝杆、设置在丝杆上的滑板、设置在滑板上的竖直安装板、设置在竖直安装板上的第二导轨滑块机构和设置在第二导轨滑机构上的连接滑块，所述底板上设有与丝杆相连的第一伺服电机，以及用于限制滑板x向运动行程的光电开关，所述旋转夹持机构设置在连接滑块上，所述竖直安装板上还设有与连接滑块相连的第三气缸，所述旋转夹持机构通过滑板在丝杆的运动实现x向运动，以及通过连接滑块在第二导轨滑块机构上的运动实现z向运动。
6.根据权利要求5所述的一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，其特征在于：所述旋转夹持机构包括第四气缸、拉杆、斜槽块、滑动槽、滑块和v性夹爪，所述第四气缸上设置在固定板上，所述拉杆的一端与第四气缸相连，所述拉杆的另一端与斜槽块相连，所述滑块设置在滑动槽上，所述斜槽块上设有两条斜槽，所述斜槽内设有与滑块相连的定位销，所述v性夹爪设置在滑块上，所述滑块槽上还连接有驱动滑块槽转动的驱动部。
7.根据权利要求6所述的一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，其特征在于：所述驱动部包括第二伺服电机、联轴器、轴承安装座和皮带轮机构，所述皮带轮机构包括主动轮、从动轮和设置在主动轮和从动轮上的传动带，所述联轴器设置在第二伺服电机上，且固定连接在轴承安装座上，所述主动轮与联轴器相连，所述从动轮设置在滑动槽上。
8.根据权利要求7所述的一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，其特征在于：所述旋转夹持机构还包括第三导轨滑块机构和径向轴承机构，所述第四气缸通过第三导轨滑块机构与径向轴承机构相连，所述径向轴承机构与拉杆相连。
9.根据权利要求1所述的一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，其特征在于：所述ccd识别组件包括第三安装板、调节块和设置在调节块上的ccd相机，所述ccd相机上还设有镜头，所述调节块活动连接在第三安装板的一端，所述第三安装板的另一端设有光源。
10.根据权利要求1所述的一种基于ccd视觉的接触件柔性自动上料装置，其特征在于：所述定位供给组件包括支撑机构和旋转定位机构，所述旋转定位机构包括设置在支撑机构上的第五气缸、设置在第五气缸上的旋转平台和设置在旋转平台上的安装座，所述安装座上设有定位座，且所述定位座可拆卸的安装在安装座上，所述定位座上设有定位孔。
技术总结