本发明涉及汽车领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的控制方法和装置、存储介质及电子装置。
背景技术：
对于在道路上行驶的车辆，如果带驾驶员的车辆在驾驶过程中出现故障，驾驶员可以结合他/她的经验、教育车辆知识以及当前状态等多个方面决定将车辆停止的位置和方式。
然而，自动驾驶汽车的运行没有驾驶员的参与，在车辆发生故障时会妨碍道路交通，影响其他车辆的正常运行。
因此，相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致的妨碍道路交通的问题。
技术实现要素：
本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致的妨碍道路交通的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：确定发生故障的自动驾驶车辆的故障信息；在根据所述故障信息确定出所述故障属于第一故障类型集合的情况下，根据所述自动驾驶车辆的第一车辆信息以及所述故障信息，确定所述自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置，其中，所述第一故障类型集合包含允许进行现场维修的故障类型；控制所述自动驾驶车辆由当前位置移动到所述第一停靠位置。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：第一确定单元，用于确定发生故障的自动驾驶车辆的故障信息；第二确定单元，用于在根据所述故障信息确定出所述故障属于第一故障类型集合的情况下，根据所述自动驾驶车辆的第一车辆信息以及所述故障信息，确定所述自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置，其中，所述第一故障类型集合包含允许进行现场维修的故障类型；第一控制单元，用于控制所述自动驾驶车辆由当前位置移动到所述第一停靠位置。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，上述存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被设置为运行时执行上述的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过上述计算机程序执行上述的方法。
通过本发明，通过在自动驾驶车辆发生的故障属于允许进行现场维修的故障类型的情况下，根据自动驾驶车辆的第一车辆信息以及故障信息，确定自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置并进行停靠，可以解决相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致的妨碍道路交通的问题，进而达到了减小车辆故障对道路交通的影响，提高自动驾驶车辆故障处理的安全性和处理效率的技术效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的硬件结构框图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制的流程图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
本申请实施例所提供的方法实施例可以在自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备中执行。以运行在自动驾驶车辆上为例，图1是本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的硬件结构框图。如图1所示，除了保证车辆运行所需的硬件部件以外(例如，车辆的车身、车轮、车架、动力系统等)，自动驾驶车辆10还可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述自动驾驶车辆还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述自动驾驶车辆的结构造成限定。例如，自动驾驶车辆10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1功能更多的不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的安全认证方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括自动驾驶车辆10的通信供应商(自动驾驶车辆与后台服务器之间通信的通信供应商)提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(networkinterfacecontroller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为rf(radiofrequency，射频)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种运行于自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备上的自动驾驶车辆的控制方法，图2是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤s202，确定发生故障的自动驾驶车辆的故障信息；
步骤s204，在根据故障信息确定出故障属于第一故障类型集合的情况下，根据自动驾驶车辆的第一车辆信息以及故障信息，确定自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置，其中，第一故障类型集合包含允许进行现场维修的故障类型；
步骤s206，控制自动驾驶车辆由当前位置移动到第一停靠位置。
通过上述步骤，通过在自动驾驶车辆发生的故障属于允许进行现场维修的故障类型的情况下，根据自动驾驶车辆的第一车辆信息以及故障信息，确定自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置并进行停靠，解决了相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致的妨碍道路交通的技术问题，减小了车辆故障对道路交通的影响，提高了自动驾驶车辆故障处理的安全性和处理效率。
可选地，上述步骤的执行主体可以为自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆等，但不限于此。
下面结合图2对本发明实施例中的自动驾驶车辆的控制方法进行说明。
在步骤s202中，确定发生故障的自动驾驶车辆的故障信息。
在自动驾驶车辆自动运行的过程中，如果该自动驾驶车辆发生故障，可以确定出发生故障的故障信息。
可选地，在本实施例中，确定发生故障的自动驾驶车辆的故障信息包括：接收自动驾驶车辆上的传感器发送的检测信息，其中，检测信息为传感器对自动驾驶车辆的车辆部件进行检测得到的信息；将检测信息与自动驾驶车辆中预先存储的参考信息进行比较，确定出故障信息，其中，故障信息用于表示车辆部件中与故障对应的目标部件的故障原因和故障程度。
自动驾驶车辆发生故障的故障信息可以根据设置在自动驾驶车辆上的一个或多个传感器检测到的传感器数据(检测信息)进行确定。
自动驾驶车辆可以配备多个传感器和诊断系统，不同的传感器和诊断系统可以对应于不同的车辆部件，以检测车辆的不同车辆部件的信息。
上述传感器可以用于检测自动驾驶车辆的车速、各种介质的温度、发送机运转情况，可以包括但不限于以下至少之一：空气流量传感器、进气压力传感器、节点门位置传感器、水温传感器、凸轮轴位置传感器、曲轴位置传感器、爆震传感器、氧传感器，还可以包括：加速度传感器、重力传感器、压力传感器等等。不同的传感器可以设置在不同的位置，以检测自动驾驶车辆在运行状态下的各部件的状况。
根据各个传感器检测到的检测信息，可以确定出自动驾驶车辆发生故障的故障信息。
诊断系统可以包括一个或多个子系统，不同的子系统可以对一个或多个传感器传输的数据进行综合分析，从而对各部件是否发生故障进行诊断。
诊断系统可以根据传感器检测到的检测信息与自动驾驶车辆中预先存储的参考信息进行比较，确定出故障信息，其中，故障信息用于表示车辆部件中与故障对应的目标部件的故障原因和故障程度。
故障信息可以是：故障位置和故障参数，可以根据故障信息确定故障原因和故障程度。例如，故障位置为车胎，故障参数为车胎将在5min内放气完毕，则确定的故障原因为，车胎漏气，严重程度为特别严重；又例如，故障位置为冷却系统，故障参数为冷却液的液位低于30％，则确定的故障原因为，冷却液过低，严重程度为一般严重；再例如，故障位置为左视镜，故障参数为40％完好，则确定的故障原因为，左视镜被破坏，严重程度为一般严重。
下面结合可选示例进行说明。车辆应配备多个传感器以检测故障，同时还应检测故障的严重程度。例如，刹车片虽然变薄，但仍然可以使用几百公里，或者刹车片太薄或坏了，车辆应该立即停止。又例如，冷却液的液位可能变低，但仍可使车辆冷却，或者，冷却液的液位过低，冷却系统不能再使用，这可能会对用于自动驾驶的电子单元的使用产生严重影响，因为其需要冷却才能正常工作。
可选地，可以采用其他方式根据故障信息确定故障原因和故障程度：可以采用fmea(故障模式和影响分析)和hara(危险和风险分析/评估)以及在此期间对车辆和子系统进行的任何其他系统潜在故障分析，来确定故障原因和故障程度。相同或其他车辆或来自该制造商的其他制造商的故障历史可以用作潜在故障及其严重性的信息的来源。
由于延迟要求，故障的决定可以由车辆非常快地完成。因此，可以将故障数据库以及具有预定义的决策的数据库存储在车辆中的存储部件中。在这种情况下，可以通过无线方式使用最新信息和分析结果来更新该数据库，或者，在完成某些车辆维护的情况下更新该数据库。
可选地，数据库的所有或者部分也可以存储在车辆外部的服务器上，然后仅在必要时传送到车辆。但在这种情况下，可以保证车辆在发生故障时能够与服务器保持连接。
通过本实施例，通过设置在自动驾驶车辆上的传感器对自动驾驶车辆的运行状况进行检测，从而确定出自动驾驶车辆的故障信息，可以保证故障信息确定准确性和及时性。并且，由于可以利用自动驾驶车辆现有的传感器进行检测，节省了成本。
可选地，在本实施例中，在确定自动驾驶车辆发生故障的情况下，激活自动驾驶车辆上的危险告警指示器发出告警信号，其中，告警信号用于指示自动驾驶车辆发生故障。
在检测到自动驾驶车辆发生故障时，自动驾驶车辆的控制系统可以激活危险警告指示器以警告其他交通参与者，例如，可以按照相关规定打开自动驾驶车辆的双闪、或者发出告警音等等。
通过本实施例，通过激活自动驾驶车辆上的危险告警指示器发出告警信号，可以向其他车辆发出告警，避免车辆之间发生交通事故。
在确定出故障信息之后，可以根据故障信息确定故障的故障类型。在可以根据故障信息可以确定出故障类型的情况下，可以确定故障类型属于第一故障类型集合还是第二故障类型集合，其中，第一故障类型集合包含允许进行现场维修的故障类型，第二故障类型集合包含不允许进行现场维修的故障类型。
可选地，在本实施例中，在确定发生故障的自动驾驶车辆的故障信息之后，在根据故障信息未确定出与故障对应的故障类型的情况下，将故障确定为预定故障类型，其中，预定故障类型为严重程度高于目标程度阈值的故障类型；向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，选择信息用于表示故障的处理方式，根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第三停靠位置；控制自动驾驶车辆由当前位置移动到第三停靠位置。
如果无法很好地检测到故障，或者故障数据库中没有描述故障，则自动驾驶车辆可以向服务中心发送故障报告并将故障视为预定故障类型，该预定类型的故障可以具有以下之一的特征：非常严重，需要尽快停止，没有得到维修，这样可以最大可能的保证乘客和车辆的安全。
自动驾驶车辆可以车辆应与服务中心共享故障报告，并等待关于如何继续的“人”反馈，但这可能需要一些时间。
在这种情况下，还可以向所述自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，所述选择信息用于表示所述故障的处理方式，上述处理方式可以包括但不限于：更换车辆或退出车辆，关闭/加载车辆(重启车辆)，检查故障是否仍然存在。
根据用户选择的处理方式，可以对所述自动驾驶车辆执行与所述目标处理方式对应的目标操作，例如，在用户选择更换车辆或退出车辆的情况下，在最近的可停车位置停靠，联系服务中心进行车辆更换，或者，打开车锁或车门，允许乘客下车。在用户选择关闭/加载车辆的情况下，在最近的可停车位置停靠，重启车辆。在用户选择检查故障是否仍然存在的情况下，在最近的可停车位置停靠，并通过传感器重新对车辆的状态进行检测。
通过本实施例，在根据故障信息无法确定故障车辆的故障类型的情况下，将故障类型设定的严重程度高的预定故障类型，还可以向乘客发送选择信息以确定故障的处理方式，可以提高自动驾驶车辆的安全性。
在确定出故障的故障类型可以确定该故障是否可以现场维修，并根据是否可以进行现场维修确定停靠位置所需的空间信息，进而确定出第一停靠位置。
在步骤s204中，在根据故障信息确定出故障属于第一故障类型集合的情况下，根据自动驾驶车辆的第一车辆信息以及故障信息，确定自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置，其中，第一故障类型集合包含允许进行现场维修的故障类型。
如果故障属于可以进行现场维修的故障类型，可以根据自动驾驶车辆的第一车辆信息以及故障信息，确定自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置。
可选地，在本实施例中，第一车辆信息至少包括：自动驾驶车辆的类型信息，自动驾驶车辆的尺寸信息，自动驾驶车辆工作时的占用空间信息，自动驾驶车辆的油量信息，自动驾驶车辆的刹车片的状态信息，自动驾驶车辆的冷却系统的状态信息。
自动驾驶车辆的车辆信息可以预先存储在自动驾驶车辆的存储部件中，或者，存储在服务中心的存储服务器中，车辆信息可以用于确定自动驾驶车辆的移动信息，例如，移动所需的空间，允许移动的范围等。
根据不同的配置，自动驾驶车辆的车辆信息可以包括但不限于以下至少之一：自动驾驶车辆的类型信息，自动驾驶车辆的尺寸信息，自动驾驶车辆工作时的占用空间信息，自动驾驶车辆的油量信息，自动驾驶车辆的刹车片的状态信息，自动驾驶车辆的冷却系统的状态信息。
通过本实施例，通过设置自动驾驶车辆的车辆信息，以便进行停靠位置的确定，可以提高停靠位置确定的准确性。
在本实施例中，确定第一停靠位置的方式可以有多种，例如，可以由自动驾驶车辆进行第一停靠位置的确定，也可以由服务中心辅助进行第一停靠位置的确定。
作为一种可选的实施例方式，可以由自动驾驶车辆进行第一停靠位置的确定。
可选地，在本实施例中，根据自动驾驶车辆的第一车辆信息以及故障信息，确定自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置包括：根据第一车辆信息以及故障信息，确定出用于安全停靠自动驾驶车辆的一个或者多个候选停靠位置；从一个或多个候选停靠位置中选取用于停靠自动驾驶车辆的第一停靠位置。
根据车辆的车辆信息和故障信息，可以确定出用于安全停靠自动驾驶车辆的一个或者多个候选停靠位置，并从中选取出第一停靠位置。
如果车辆可在现场维修，可以根据停放车辆所需的空间信息以及修理该故障所需的空间信息，确定出一个或者多个候选停靠位置。可以使用故障数据库存储车辆的车辆信息以及故障类型与修理该故障所需的空间信息。上述故障数据库可以存储在自动驾驶车辆中，也可以存储在服务中心的存储服务器中。例如，任何潜在的故障数据库应包含修理需要多少空间的信息以及应使用何种工具进行维修。作为指导原则，可以使用与自动驾驶车辆对应的4s维修手册和车辆维修手册。因为在手册中已经详细描述了最常见的故障。
有关的空间信息应包含修理车辆故障所需的车辆周围空间。有关的空间信息可以用于确定自动驾驶车辆应该停在静止状态并等待维护的位置和确切位置。
可选地，为了确定出一个或多个候选停靠位置，根据第一车辆信息以及故障信息，确定出用于安全停靠自动驾驶车辆的一个或者多个候选停靠位置可以包括：根据第一车辆信息以及故障信息，确定自动驾驶车辆从当前位置允许移动到的移动范围；根据移动范围内的路面状况、交通状况以及车辆移动方式，在移动范围内确定出一个或者多个候选停靠位置。
根据第一车辆信息和故障信息，可以确定出故障车辆允许移动到的移动范围；根据移动范围内的路面状况、交通状况以及车辆移动方式，可以确定出一个或者多个候选停靠位置，每个候选停靠位置所对应的区域满足停放故障车辆以及处理故障所需的空间信息。
上述路面信息可以包括但不限于以下至少之一：路面温度，路面湿度。上述交通状况可以包括但不限于以下至少之一：车辆密度，车辆拥挤情况。上述车辆移动方式可以包括但不限于：车辆运行方向(单行道、双行道)。
通过本实施例，从故障车辆允许移动到的移动范围中确定出一个或者多个候选停靠位置，可以保证在故障车辆能够移动到候选停靠位置，保证停靠位置确定的准确性。
可选地，在本实施例中，从一个或多个候选停靠位置中选取用于停靠自动驾驶车辆的第一停靠位置包括：从自动驾驶车辆的当前位置至一个或者多个候选停靠位置的一个或多个行驶路线；选取一个或多个行驶路线中路线长度小于或者等于目标长度阈值的行驶路线所对应的候选停靠位置作为第一停靠位置。
在确定出一个或多个候选停靠位置之后，可以采用多种方式从一个或多个候选停靠位置中选取第一停靠位置，例如，可以采用随机选取的方式确定第一停靠位置，也可以从满足预定条件的候选停靠位置中选取一个作为第一停靠位置。
上述预定条件可以是：第一停靠位置为行驶长度最近的预定个数的候选停靠位置中的一个。可以首先确定从自动驾驶车辆所在位置至一个或者多个候选停靠位置之间的一个或多个行驶路线，从一个或多个行驶路线中选取路线长度小于或者等于目标长度阈值的行驶路线所对应的候选停靠位置作为第一停靠位置。上述目标长度阈值可以为预先设定的固定值，也可以根据各移动路线的路线长度进行确定。
例如，如果需要从路线长度最短的3个移动路线所对应的3个停靠位置中选取出第一停靠位置，则目标长度阈值大于或者等于与长度第3短的路线长度，小于长度第4短的路线长度。
通过本实施例，根据移动路线的路线长度选取第一停靠位置，可以提高第一停靠位置选取的合理性。
可选地，在本实施例中，选取一个或多个行驶路线中路线长度小于目标长度阈值的行驶路线所对应的候选停靠位置作为第一停靠位置包括：选取一个或多个行驶路线中的路线长度最短的目标行驶路线作为第一停靠位置，其中，目标长度阈值为目标行驶路线的长度。
在确定出一个或多个候选停靠位置之后，可以选取与自动驾驶车辆距离最近的候选停靠位置作为第一停靠位置。
可选地，在进行第一停靠位置选取时，可以结合以下信息进行第一停靠位置的选择：可以在电子地图上识别停靠地点的确切位置。该电子地图不仅可以包含有关街道尺寸的信息，还可以包含有关路面结构和交通规则的信息。例如，应该避免车辆静止在以下位置：不允许停车的位置(在该位置停车是违法的)；易干扰其他交通的位置(如果停放在该位置，其他交通将受到干扰)；故障车辆安全易受到安全威胁的位置(停在该位置故障车辆将受到威胁，例如，其他交通无法看到/检测到)；故障车辆上的乘客或货物易受到安全威胁的位置(停在该位置故障车辆的乘客或货物将受到威胁)。
通过本实施例，通过将与自动驾驶车辆当前位置距离最近的可停靠位置作为第一停靠位置，可以提高自动驾驶车辆移动到第一停靠位置的可能性，保证自动驾驶车辆的安全，减少资源消耗。
作为另一种可选的实施方式，可以由服务中心辅助进行第一停靠位置的确定。
可选地，在本实施例中，根据自动驾驶车辆的第一车辆信息以及故障信息，确定自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置包括：向服务中心发送用于查询自动驾驶车辆的停靠位置的第一请求，其中，第一请求中携带有第一车辆信息以及故障信息；接收服务中心返回的携带有第一停靠位置的第一响应消息。
在检测到故障信息之后，自动驾驶车辆可以服务中心进行交互，将第一车辆信息和故障信息通过第一请求发送给服务中心。第一车辆信息可以包括以下至少之一：自动驾驶车辆的类型信息，自动驾驶车辆的尺寸信息，自动驾驶车辆工作时的占用空间信息，自动驾驶车辆的油量信息，自动驾驶车辆的刹车片的状态信息，自动驾驶车辆的冷却系统的状态信息。第一车辆信息还可以是自动驾驶车辆的标识信息，位置信息。通过标识信息，服务中心可以确定自动驾驶车辆的类型信息，自动驾驶车辆的尺寸信息，自动驾驶车辆工作时的占用空间信息。
上述故障信息可以为故障的位置信息(例如，车胎等)，故障的描述信息(车胎放气，放气速度，车胎内的空气被放完需要的时间等)。
第一车辆信息和故障信息可以用于服务中心进行第一停靠位置的确定，通过第一车辆信息和故障信息可以确定出自动驾驶车辆能够移动到的移动范围，进而根据移动范围内的道路状况、交通状况等确定第一停靠位置。确定第一停靠位置的方式可以与前述类似，在此不作赘述。
通过本实施例，由服务中心进行第一停靠位置的确定，可以减小对自动驾驶车辆的软硬件需求，减小自动驾驶车辆的生产成本。
可选地，在本实施例中，在故障的故障类型属于第二故障类型集合的情况下，向服务中心发送第二请求，其中，第二请求中携带有自动驾驶车辆的第一车辆信息和故障信息，第二故障类型集合包含不允许进行现场维修的故障类型；接收服务中心返回的携带有服务车辆的第二车辆信息的第二响应消息；根据自动驾驶车辆的第一车辆信息以及第二车辆信息，确定自动驾驶车辆待停靠的第二停靠位置，其中，包含第二停靠位置的空闲区域大于停靠自动驾驶车辆和服务车辆所需的区域；控制自动驾驶车辆由当前位置移动到第二停靠位置。
如果无法在现场修理，故障车辆可以向车辆控制中心(服务中心)发送请求，以发送牵引车(服务车辆的一种)来接载故障车辆。
根据服务中心分配的服务车辆的车辆信息以及自动驾驶车辆的车辆信息，确定待停靠的停靠位置的空间信息，上述空间信息可以包括：空间区域的尺寸，该尺寸应当满足停放自动驾驶车辆和服务车辆的尺寸需求。并根据空间信息确定出第二停靠位置，包含第二停靠位置的空闲区域(不包含影响车辆运行的障碍物的区域)大于停靠自动驾驶车辆和服务车辆所需的区域。
通过本实施例，通过由服务中心为故障车辆分配服务车辆，并根据服务车辆的车辆信息和故障车辆的车辆信息选取停靠位置，可以保证停靠位置选取的准确性。
可选地，在步骤s206中，控制所述自动驾驶车辆由所述当前位置移动到所述第一停靠位置。
在确定出第一停靠位置之后，可以控制自动驾驶车辆由当前位置移动到第一停靠位置。
可选地，在本实施例中，在控制自动驾驶车辆由当前位置移动到第一停靠位置之前，可以根据自动驾驶车辆的第一车辆信息，确定出自动驾驶车辆由当前位置移动到第一停靠位置的移动参数，其中，移动参数包括以下至少之一：移动方向，移动速度；控制自动驾驶车辆由当前位置移动到第一停靠位置包括：控制自动驾驶车辆按照移动参数由当前位置移动到第一停靠位置。
为了保证车辆可以安全地在停靠位置进行停靠，可以确定与故障车辆停靠有关的信息，例如，车辆停止的速度有多快，车辆应停在哪里，哪一边的路，是否是独立停车场，距离路边的距离，从而可以将故障车辆安全地停下来。
如果车辆需要被驱动到这个安全港位置(第一停靠位置，第二停靠位置等)，av(autonomousvehicle，自动驾驶车辆)软件的“规划者”(用于进行路线规划的部件)应该将最佳位置(安全港位置)规划为新目的地。在这种情况下，软件的轨迹模块将评估如何最好地到达该位置，并将向自动驾驶车辆的接口/控制器发出命令，指示车辆应该以什么方向和速度移动。然后，av-interface/control将发送电命令。例如，通过使用电信号，还可以向车辆系统(如制动系统、转向系统、动力传动系统等)发送can(controllerareanetwork，控制器局域网)信息，来控制速度和方向。
通过本实施例，通过控制自动驾驶车辆移动到第一停靠位置的方向和速度，可以保证自动驾驶车辆可以安全地移动到第一停靠区域(第二停靠区域)，提高车辆和乘客的安全。
下面结合可选示例对上述自动驾驶车辆的控制方法进行说明。为了让自动驾驶车辆决定如何以及在何处停车，可以为自动驾驶车辆配备多个传感器和诊断系统，以检测车辆发生的故障，并遵循特定算法来决定如何以及在何处停车。上述功能可以称为“安全港”功能。
对于不同的故障，“安全港”功能可以为特定故障确定出最佳车辆停放或者静止位置。下面结合不同的故障场景进行说明。
场景1
自动驾驶车辆由于车轮被碎片割破导致右前轮胎跑气，但是放气不是很快，车辆需要立即停车。自动驾驶车辆应当确定出一个停放位置，以便维修人员可以安全地现场更换轮胎。因此，应考虑实际和预测的交通量，以评估车辆和服务人员在停放位置操作是否安全。
如果在系统地图上的可及范围(基于故障的严重性)内找到这样的位置(例如，该位置位于道路的右侧)，可以将车辆驾驶到该位置，然后停放车辆，使得车辆距离路边(例如，路缘)的距离足够维修人员更换前轮。可以预定义场景和符合人体工程学和技术的信息并将其存储在av系统。对于上述故障，可以设定为距离侧面1米，因为这足以安放汽车千斤顶并手动更换轮胎。在其他可能的情况下，所需空间取决于故障、轮胎尺寸、车辆状况等。
可以预定义所有可能的故障和所需空间的集合并存储在av系统中，或者，也可以使用无线服务从中央数据库/ai(artificialintelligence，人工智能)帮助系统实时下载。
场景2
自动驾驶车辆的发动机发生故障(例如，油量太少)，那么，可以选择停放位置在一条道路上，使得维修人员在车辆前方具有更多空间。
场景3
自动驾驶车辆的故障严重，需要将被故障的自动驾驶车辆拖走。在这种情况下，牵引车的尺寸和操作，以及牵引车的安全停放均应被考虑，以确定“安全港”的位置。
场景4
如果故障车辆(故障的自动驾驶车辆)需要某些权威车辆(如，消防员或警察的车辆)的参与，那么，应当考虑该车辆的尺寸、操作空间以及该车辆的安全停放所需的空间(空间需求)，以确定“安全港”的位置。
除了保证故障车辆以及牵引程序的空间外，还可以额外为警察“保留”一些空间。可以将具有的牵引车辆尺寸和其他权限车辆尺寸以及空间和机动能力和需求的数据库存储在自动驾驶车辆中，从而可以确定自动驾驶车辆可以快速确定需要的空间大小以及停车位置。上述信息也可以存储在外部服务器上并传送到故障车辆。
空间需求和停靠位置的决定和计算也可以在车辆外部的集中位置(例如，服务中心)进行。在这种情况下，车辆将通过无线方式发送它的“问题报告”到集中位置，然后根据帮助车辆的可用性、问题类型、成本、所需时间、服务人员的可用性以及用于在该中心位置做出决定的其他因素(中央控制中心)确定新的停放目的地，然后将决定和建议的新停放目的地作为新的停靠位置发送到故障车辆。
此外，还可以有更多与“安全港”功能相关的功能，它们将被记录在单独的roi中。
可以根据以下信息中的至少之一，确定故障车辆的停靠位置：车辆的诊断信息；有关故障车辆位置的交通信息；有关车辆计划停放的区域的道路状况和交通的信息；路面稠度信息(沥青，沙子等)；天气状况；有关潜在服务车辆的尺寸和空间需求的信息；有关现场维修所需空间要求的信息；有关潜在警车的空间需求的信息。对于不同的故障将导致故障车辆不同的最佳车辆停放/静止位置。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
在本实施例中还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，该自动驾驶车辆的控制装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：
(1)第一确定单元32，用于确定发生故障的自动驾驶车辆的故障信息；
(2)第二确定单元34，与第一确定单元32相连，用于在根据故障信息确定出故障属于第一故障类型集合的情况下，根据自动驾驶车辆的第一车辆信息以及故障信息，确定自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置，其中，第一故障类型集合包含允许进行现场维修的故障类型；
(3)第一控制单元36，与第二确定单元34相连，控制自动驾驶车辆由当前位置移动到第一停靠位置。
可选地，在本实施例中，第二确定单元34包括：
(1)第一确定模块，用于根据第一车辆信息以及故障信息，确定出用于安全停靠自动驾驶车辆的一个或者多个候选停靠位置；
(2)选取模块，用于从一个或多个候选停靠位置中选取用于停靠自动驾驶车辆的第一停靠位置。
可选地，在本实施例中，第一确定模块包括：
(1)第一确定子模块，用于根据第一车辆信息以及故障信息，确定自动驾驶车辆从当前位置允许移动到的移动范围；
(2)第二确定子模块，用于根据移动范围内的路面状况、交通状况以及车辆移动方式，在移动范围内确定出一个或者多个候选停靠位置。
可选地，在本实施例中，选取模块包括：
(1)第三确定子模块，用于确定从所述自动驾驶车辆的当前位置至一个或者多个所述候选停靠位置的一个或多个行驶路线；
(2)选取子模块，用于选取一个或多个行驶路线中路线长度小于或者等于目标长度阈值的行驶路线所对应的候选停靠位置作为第一停靠位置。
可选地，在本实施例中，选取子模块包括：
(1)选取子单元，用于选取一个或多个行驶路线中的路线长度最短的目标行驶路线作为第一停靠位置，其中，目标长度阈值为目标行驶路线的长度。
可选地，在本实施例中，第二确定单元34包括：
(1)发送模块，用于向服务中心发送用于查询自动驾驶车辆的停靠位置的第一请求，其中，第一请求中携带有第一车辆信息以及故障信息；
(2)接收模块，用于接收服务中心返回的携带有第一停靠位置的第一响应消息。
可选地，在本实施例中，上述装置还包括：第三确定单元，控制单元包括：控制模块，其中，
(1)第三确定单元，用于在控制自动驾驶车辆由当前位置移动到第一停靠位置之前，根据自动驾驶车辆的第一车辆信息，确定出自动驾驶车辆由当前位置移动到第一停靠位置的移动参数，其中，移动参数包括以下至少之一：移动方向，移动速度；
(2)控制模块，用于控制自动驾驶车辆按照移动参数由当前位置移动到第一停靠位置。
可选地，在本实施例中，第一车辆信息包括以下至少之一：自动驾驶车辆的类型信息，自动驾驶车辆的尺寸信息，自动驾驶车辆工作时的占用空间信息，自动驾驶车辆的油量信息，自动驾驶车辆的刹车片的状态信息，自动驾驶车辆的冷却系统的状态信息。
可选地，在本实施例中，上述装置还包括：
(1)发送单元，用于在确定发生故障的自动驾驶车辆的故障信息之后，在根据故障信息确定出故障属于第二故障类型集合的情况下，向服务中心发送第二请求，其中，第二请求中携带有自动驾驶车辆的第一车辆信息和故障信息，第二故障类型集合包含不允许进行现场维修的故障类型；
(2)接收单元，用于接收服务中心返回的携带有服务车辆的第二车辆信息的第二响应消息；
(3)第四确定单元，用于根据自动驾驶车辆的第一车辆信息以及第二车辆信息，确定自动驾驶车辆待停靠的第二停靠位置，其中，包含第二停靠位置的空闲区域大于停靠自动驾驶车辆和服务车辆所需的区域；
(4)第二控制单元，用于控制自动驾驶车辆由当前位置移动到第二停靠位置。
可选地，在本实施例中，上述装置还包括：
(1)第五确定单元，用于在确定发生故障的自动驾驶车辆的故障信息之后，在根据故障信息未确定出与故障对应的故障类型的情况下，将故障确定为预定故障类型，其中，预定故障类型为严重程度高于目标程度阈值的故障类型；
(2)发出单元，用于向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，选择信息用于表示故障的处理方式，
(3)第六确定单元，用于根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第三停靠位置；
(4)第三控制单元，用于控制自动驾驶车辆由当前位置移动到第三停靠位置。
可选地，在本实施例中，上述装置还包括：
(1)激活单元，用于在确定自动驾驶车辆发生故障的情况下，激活自动驾驶车辆上的危险告警指示器发出告警信号，其中，告警信号用于指示自动驾驶车辆发生故障。
可选地，在本实施例中，第一确定单元32包括：
(1)第二接收单元，用于接收自动驾驶车辆上的传感器发送的检测信息，其中，检测信息为传感器对自动驾驶车辆的车辆部件进行检测得到的信息；
(2)比较单元，用于将检测信息与自动驾驶车辆中预先存储的参考信息进行比较，确定出故障信息，其中，故障信息用于表示车辆部件中与故障对应的目标部件的故障原因和故障程度。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-onlymemory，简称为rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
确定发生故障的自动驾驶车辆的故障信息；
在根据所述故障信息确定出所述故障属于第一故障类型集合的情况下，根据所述自动驾驶车辆的第一车辆信息以及所述故障信息，确定所述自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置，其中，所述第一故障类型集合包含允许进行现场维修的故障类型；
控制所述自动驾驶车辆由当前位置移动到所述第一停靠位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述自动驾驶车辆的所述第一车辆信息以及所述故障信息，确定所述自动驾驶车辆待停靠的所述第一停靠位置包括：
根据所述第一车辆信息以及所述故障信息，确定出用于安全停靠所述自动驾驶车辆的一个或者多个候选停靠位置；
从所述一个或多个候选停靠位置中选取用于停靠所述自动驾驶车辆的所述第一停靠位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆信息以及所述故障信息，确定出用于安全停靠所述自动驾驶车辆的一个或者多个候选停靠位置包括：
根据所述第一车辆信息以及所述故障信息，确定所述自动驾驶车辆从所述当前位置允许移动到的移动范围；
根据所述移动范围内的路面状况、交通状况以及车辆移动方式，在所述移动范围内确定出一个或者多个所述候选停靠位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述一个或多个候选停靠位置中选取用于停靠所述自动驾驶车辆的所述第一停靠位置包括：
确定从所述自动驾驶车辆的当前位置至一个或者多个所述候选停靠位置的一个或多个行驶路线；
选取一个或多个所述行驶路线中路线长度小于或者等于目标长度阈值的行驶路线所对应的候选停靠位置作为所述第一停靠位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，选取一个或多个所述行驶路线中路线长度小于所述目标长度阈值的行驶路线所对应的候选停靠位置作为所述第一停靠位置包括：
选取一个或多个所述行驶路线中的路线长度最短的目标行驶路线作为所述第一停靠位置，其中，所述目标长度阈值为所述目标行驶路线的长度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述自动驾驶车辆的所述第一车辆信息以及所述故障信息，确定所述自动驾驶车辆待停靠的所述第一停靠位置包括：
向服务中心发送用于查询所述自动驾驶车辆的停靠位置的第一请求，其中，所述第一请求中携带有所述第一车辆信息以及所述故障信息；
接收所述服务中心返回的携带有所述第一停靠位置的第一响应消息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在控制所述自动驾驶车辆由所述当前位置移动到所述第一停靠位置之前，所述方法还包括：根据所述自动驾驶车辆的所述第一车辆信息，确定出所述自动驾驶车辆由所述当前位置移动到所述第一停靠位置的移动参数，其中，所述移动参数包括以下至少之一：移动方向，移动速度；
控制所述自动驾驶车辆由所述当前位置移动到所述第一停靠位置包括：控制所述自动驾驶车辆按照所述移动参数由所述当前位置移动到所述第一停靠位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆信息包括以下至少之一：所述自动驾驶车辆的类型信息，所述自动驾驶车辆的尺寸信息，所述自动驾驶车辆工作时的占用空间信息，所述自动驾驶车辆的油量信息，所述自动驾驶车辆的刹车片的状态信息，所述自动驾驶车辆的冷却系统的状态信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定发生所述故障的所述自动驾驶车辆的所述故障信息之后，所述方法还包括：
在根据所述故障信息确定出所述故障属于第二故障类型集合的情况下，向服务中心发送第二请求，其中，所述第二请求中携带有所述自动驾驶车辆的第一车辆信息和所述故障信息，所述第二故障类型集合包含不允许进行现场维修的故障类型；
接收所述服务中心返回的携带有服务车辆的第二车辆信息的第二响应消息；
根据所述自动驾驶车辆的第一车辆信息以及所述第二车辆信息，确定所述自动驾驶车辆待停靠的第二停靠位置，其中，包含所述第二停靠位置的空闲区域大于停靠所述自动驾驶车辆和所述服务车辆所需的区域；
控制所述自动驾驶车辆由当前位置移动到所述第二停靠位置。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定发生所述故障的所述自动驾驶车辆的所述故障信息之后，所述方法还包括：
在根据所述故障信息未确定出与所述故障对应的故障类型的情况下，将所述故障确定为预定故障类型，其中，所述预定故障类型为严重程度高于目标程度阈值的故障类型；
向所述自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，所述选择信息用于表示所述故障的处理方式，
根据所述乘客响应所述选择信息所选择的目标处理方式，对所述自动驾驶车辆执行与所述目标处理方式对应的目标操作。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述自动驾驶车辆发生所述故障的情况下，激活所述自动驾驶车辆上的危险告警指示器发出告警信号，其中，所述告警信号用于指示所述自动驾驶车辆发生所述故障。
12.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，确定发生所述故障的所述自动驾驶车辆的所述故障信息包括：
接收所述自动驾驶车辆上的传感器发送的检测信息，其中，所述检测信息为所述传感器对所述自动驾驶车辆的车辆部件进行检测得到的信息；
将所述检测信息与所述自动驾驶车辆中预先存储的参考信息进行比较，确定出所述故障信息，其中，所述故障信息用于表示所述车辆部件中与所述故障对应的目标部件的故障原因和故障程度。
13.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于确定发生故障的自动驾驶车辆的故障信息；
第二确定单元，用于在根据所述故障信息确定出所述故障属于第一故障类型集合的情况下，根据所述自动驾驶车辆的第一车辆信息以及所述故障信息，确定所述自动驾驶车辆待停靠的第一停靠位置，其中，所述第一故障类型集合包含允许进行现场维修的故障类型；
第一控制单元，用于控制所述自动驾驶车辆由当前位置移动到所述第一停靠位置。
14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至12中任一项所述的方法。
15.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至12任一项中所述的方法。
技术总结