本发明涉及回充技术领域，更具体地说，涉及一种一种基于红外和循迹的回充方法及系统。
背景技术：
随着智能设备的越来越广泛的应用，人们对智能设备的依耐性也越来越高，人们越来越希望借助各种智能设备来解放自己的双手，以将自己从繁琐的劳动中解放出来，节约时间以进行更有价值的事情。例如，自动扫地机、自动洗地机等在各种商业场合也使用的越来越广泛。但智能设备的使用方便，当如何实现全智能的充电，其一直智能设备使用过程中，令用户使用体验下降的痛点，也是阻碍完全智能使用的关键点。而各种回充技术的使用中，其回充的成功率也是难以保证，影响智能设备的正常使用。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述现有技术的部分缺陷，提供一种基于红外和循迹的回充方法及系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种基于红外和循迹的回充方法；包括：
s1、通过设于待充电设备上的第一红外单元识别充电桩的第二红外单元,并在所述第一红外单元识别所述第二红外单元的过程中，识别所述待充电设备相对所述充电桩的充电区域；
s2、通过设于所述待充电设备上的第三红外单元识别与所述充电桩位置对应设置的识别导轨，以使所述识别导轨与所述第三红外单元位置对应；
s3、控制所述待充电设备沿所述识别导轨行进过程，检测所述待充电设备与所述充电桩的到位信号，在获取到所述到位信号后触发充电。
优选地，在所述步骤s2中，所述第三红外单元包括并排设置的至少两对红外对管，所述通过第三红外单元识别与所述充电桩位置对应设置的识别导轨，以使所述识别导轨与所述第三红外单元位置对应包括：
s21、获取所述至少两对红外对管识别到所述识别导轨对应的导轨识别信号的先后顺序，根据所述先后顺序获取所述识别导轨相对与所述待充电设备的相对位置；
s22、调整所述待充电设备，以使以使所述识别导轨位于所述至少两对红外对管的之间或所述至少两对对管均位于所述识别导轨正上方。
优选地，所述至少两对红外对管包括两对红外对管，
所述识别导轨宽度小于或等于所述两对红外对管间距时，
s21a、在所述充电区域内正向旋转所述待充电设备至获取到第一对红外对管的所述导轨识别信号，继续正向旋转，并确认是否获取到第二对红外对管的所述导轨识别信号，若否，则执行步骤s22a，若是，则执行步骤s23a；
s22a、反向旋转所述待充电设备至获取到所述第一对红外对管的所述导轨识别信号后，并在获取到所述第二对红外对管所述导轨识别信号之前，继续反向旋转至所述第一对红外管的所述导轨识别信号消失，并执行步骤s24a；
s23a、反向旋转所述待充电设备至获取到所述第二对红外对管的所述导轨识别信号，并在获取到所述第一对红外对管的所述导轨识别信号之前，继续反向旋转至所述第二对红外对管的所述导轨识别信号消失，并执行所述步骤s24a；
s24a、控制所述待充电设备沿当前方向直行；和/或
所述识别导轨宽度大于所述两对红外对管间距时，所述方法还包括：
s21c、在所述充电区域内正向旋转所述待充电设备至获取到第一对红外对管的所述导轨识别信号，并确认是否获取到第二对红外对管的所述导轨识别信号，若否，则执行步骤s22c，若是，则执行步骤s24c；
s22c、继续正向旋转并确实在预设角度范围内是否获取到第二对红外对管的所述导轨识别信号，若否，则执行步骤s23c，若是，则执行步骤s24c；；
s23c、反向旋转所述待充电设备至获取到所述第二对红外对管的所述导轨识别信号，并执行所述步骤s24c；
s24c、控制所述待充电设备沿当前方向直行。
优选地，所述方法还包括：
s21b、根据所述充电区域获取所述识别导轨的相对位置，并调整所述待充电设备沿与所述识别导轨垂直方向行驶；并在行驶距离满足第一预设条件时，确认是否获取到至少一对红外对管接收到所述导轨识别信号，若是，则执行步骤s21a，若否，则执行步骤s22b；
s22b、旋转所述待充电设备运行方向沿所述充电桩方向，通过所述第一红外单元识别所述第二红外单元，以识别所述待充电设备相对所述充电桩的充电区域；并执行所述步骤s21b。
优选地，所述识别导轨宽度小于或等于所述两对红外对管间距时，所述方法还包括：
在所述待充电设备沿当前方向直行中，确认所述两对红外对管中是否有一对红外对管获取到所述导轨识别信号，若有，则向该红外对管方向旋转所述待充电设备，以使所述两对红外对管均接收不到所述导轨识别信号；和/或
所述识别导轨宽度大于所述两对红外对管间距时，所述方法还包括：
在所述待充电设备沿当前方向直行中，确认是否丢失所述两对红外对管中任意一对红外对管的导轨识别信号，若是，则向另外一对红外对管方向旋转所述待充电设备，以使获取到所述两对红外对管的导轨识别信号。
优选地，所述方法还包括：
s11、存储所述充电区域，在所述待充电设备触发充电时，控制所述待充电设备行驶至所述充电区域；和/或；
s12、在所述待充电设备与所述充电桩位置满足第二预设条件时，仍未检测到所述到位信号，则控制所述待充电设备后退行驶至预设行驶距离后执行所述步骤s2。
本发明还构造一种基于红外和循迹的回充系统，包括：待充电设备、充电桩以及在所述充电桩的行驶平面与所述充电桩位置对应设置的识别导轨；
所述待充电设备的第一预设位置设有第一红外单元，所述充电桩的第二预设位置设有第二红外单元；
所述待充电设备通过所述第一红外单元识别所述第二红外单元，并在所述第一红外单元识别所述第二红外单元的过程中，识别所述待充电设备相对所述充电桩的充电区域；
所述待充电设备还设有第三红外单元，所述第三红外单元用于识别与所述识别导轨，以使所述识别导轨与所述第三红外单元位置对应；
以及设于所述待充电设备和/或所述充电桩的到位检测单元，用于在所述待充电设备沿所述识别导轨行进过程，检测所述待充电设备与所述充电桩的到位信号，并根据所述到位信号后触发充电。
优选地，所述第一红外单元为红外接收单元，所述第二红外单元为红外发射单元。
优选地，所述第三红外单元包括并排设置的至少两对红外对管。
优选地，所述至少两对红外对管包括相对于所述待充电设备的充电接口中心对称设置的两对红外对管。
实施本发明的一种基于红外和循迹的回充方法及系统，具有以下有益效果：能够提高回充成功率。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明一种基于红外和循迹的回充方法一实施例的程序流程图；
图2是本发明一种基于红外和循迹的回充方法另一实施例的程序流程图；
图3是本发明一种基于红外和循迹的回充方法另一实施例的程序流程图；
图4是本发明一种基于红外和循迹的回充系统的结构示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
如图1所示，在本发明的一种基于红外和循迹的回充方法第一实施例中，包括：s1、通过设于待充电设备上的第一红外单元识别充电桩的第二红外单元,并在第一红外单元识别第二红外单元的过程中，识别待充电设备相对充电桩的充电区域；
s2、通过设于待充电设备上的第三红外单元识别与充电桩位置对应设置的识别导轨，以使识别导轨与第三红外单元位置对应；
s3、控制待充电设备沿识别导轨行进过程，检测待充电设备与充电桩的到位信号，在获取到到位信号后触发充电。
具体的，通过待充电设备上的第一红外单元和充电桩的第二红外单元进行互相识别，例如通过自动行驶的小车车头前面的红外接收充电桩的发红信号，该红外信号通常采用nec协议编码，在小车与充电桩互相识别的过程中，通过旋转车身方向，并在车身旋转过程中，根据红外互相识别的情况，可以大致的得出小车相对于充电桩的范围，可以理解为，该范围即为充电桩的充电区域，其对应为小车能够识别到充电桩的红外的范围。该充电区域的寻找方法可以通过预先设定的地图上进行导航。由于充电桩在设计的时候，其红外范围为可预先设计的。该过程也可以理解为识别导轨的初步定位过程，在对识别导轨的定位，可以参照，在红外区域是被接收头至少一个有信号时，逆时针旋转信号消失后停止此时记录角度为a1，然后顺时针旋转经历收到信号然后信号消失记录角度a2，(a2-a1)/2为识别导轨方向。然后即可进行精确定位。精确定位的过程可以通过待充电设备上的第三红外单元识别充电桩位置对应设置的识别导轨。其可以理解，在初步定位过程中，通过第一红外单元和第二红外单元的识别，其获取的待充电设备与充电桩的充电区域，充电区域确认后，即可以获取导轨所在的大致范围，然后在该大致的范围内进行精确的确认该识别导轨。在确认该识别导轨后控制充电设备沿该识别导轨行驶，以使待充电设备准确的朝向充电桩的准确位置行驶，同时在待充电设备的行驶过程中，持续的检测待充电设备与充电桩的到位信号，待充电设备与充电桩的到位信号单纯的理解为充电设备与充电桩位置满足预设条件时触发生成的信号，该到位信号的生成可以由待充电设备生成，也可以由充电桩生成。在获取到该到位信号后即可以触发充电，实现整个自动回充过程。此处需要理解的是，识别导轨可以根据周围的环境进行合理的设置，这里在周围环境整理颜色比较浅的时候，可以采用颜色比较深的识别导轨，例如采用黑色识别导轨，在周围环境颜色比较深的时候，则可以使用浅色识别导轨，例如采用白色识别导轨，其目标在于保证识别导轨在环境中的识别度。
可选的，如图2所示，在步骤s2中，第三红外单元包括并排设置的至少两对红外对管，通过第三红外单元识别与充电桩位置对应设置的识别导轨，以使识别导轨与第三红外单元位置对应包括：
s21、获取至少两对红外对管识别到识别导轨对应的导轨识别信号的先后顺序，根据先后顺序获取识别导轨相对与待充电设备的相对位置；
s22、调整待充电设备，以使所述识别导轨位于所述至少两对红外对管的之间或所述至少两对对管均位于所述识别导轨正上方。
具体的，第三红外单元可以为并排设置的至少两对红外对管，通过红外对管识别该黑色轨道。由于黑线和白线对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断行走轨道，即识别导轨。红外对管包括发射管和接收管，其利用红外线在不同颜色的物理表面具有不用的反射性质，在待充电设备行驶过程中不断的向行驶面发射红外光，当红外光遇到白色地面时，发生漫反射，反射光被接收管接收，如果遇到识别导轨，在红外光被吸收，接收管则接收不到信号。即可以理解，在接收管接收不到反射光时，可以认为识别到了识别导轨，即发送对应的导轨识别信号，在对识别导轨的识别过程中，可通过两对红外对管获取的导轨识别信号的先后顺序，获取识别导轨相对待充电设备的相对位置。调整待充电设备的方向，即时识别导轨在两个红外对管之间的位置，或者红外对管在识别导轨的正上方，以实现待充电设备的位置限制在识别导轨的范围内。在一实施例中，当识别导轨的宽度小于红外对管之间的最大间距时，其在通过红外对管实现对识别导轨的识别过程中，保证识别导轨在两个红外对管之间的位置，当识别导轨的宽度比较大即大于红外对管之间的最大间距时，可以使红外对管在识别导轨的正上方。
可选的，至少两对红外对管包括两对红外对管，识别导轨宽度小于或等于两对红外对管间距时，本发明的回充方法还包括：
s21a、在充电区域内正向旋转待充电设备至获取到第一对红外对管的导轨识别信号，继续正向旋转，并确认是否获取到第二对红外对管的导轨识别信号，若否，则执行步骤s22a，若是，则执行步骤s23a；
s22a、反向旋转待充电设备至获取到第一对红外对管的导轨识别信号后，并在获取到第二对红外对管导轨识别信号之前，继续反向旋转第一预设角度至第一对红外管的导轨识别信号消失，并执行步骤s24a；
s23a、反向旋转待充电设备至获取到第二对红外对管的导轨识别信号，并在获取到第一对红外对管的导轨识别信号之前，继续反向旋转第二预设角度至第二对红外对管的导轨识别信号消失，并执行步骤s24a；
s24a、控制待充电设备沿当前方向直行。
具体的，在进行识别导轨的精确定位过程中，其以两对红外对管为例进行说明，两对红外对管相对于待充电设备的充电接口中心对称设置，识别导轨可以与充电桩的充电接口对齐设置，即在红外对管的位置与充电接口的位置进行精确固定设定，在精确定位过程中，对识别导轨的定位也更加准确。通过两对红外对管进行识别导轨精确定位的过程可以先在充电区域内沿着一个方向旋转待充电设备至获取到第一对红外对管的导轨识别信号，继续沿该方向旋转时获取到第二对红外对管的导轨识别信号时，则认为在该旋转方向上，第二对红外对管离识别导轨近，第一对红外对管离识别导轨远，此时沿着相反的方向即反向旋转时，其中第二对红外对管应先扫过识别导轨，可以设置在反向旋转时，待充电设备至获取到第一对红外对管的导轨识别信号后，并在获取到第二对红外对管导轨识别信号之前，继续旋转至无第一对红外管对应的导轨识别信号，这样就使识别导轨刚好在两个红外对管之间的对应位置，充电设备沿着这个方向行驶，即可以理解为正好为沿着识别导轨行走，根据识别导轨的与充电接口的设置，即可以实现待充电设备的充电接口与充电桩的充电接口的高准确度的定位连接。在上面的基础上，若在充电区域内旋转待充电设备至获取到第一对红外对管的导轨识别信号，继续旋转时，没有获取到第二对红外对管的导轨识别信号，则认为此时第一对红外对管离识别导轨的距离近，第二对红外对管离识别导轨远，此时反向旋转时，其中第一对红外对管应先扫过识别导轨，可以设置在反向旋转时待充电设备至获取到第二对红外对管的导轨识别信号，并在获取到第一对红外对管的导轨识别信号之前，继续旋转至获取不到第二对红外对管的导轨识别信号，这样就使识别导轨刚好在两个红外对管之间的对应位置，充电设备沿着这个方向行驶，即可以理解为正好为沿着识别导轨行走。此处理解的正向和反向旋转为相对。
在另一实施例中，识别导轨宽度大于两对红外对管间距时，本发明的回充方法还包括：
s21c、在充电区域内正向旋转待充电设备至获取到第一对红外对管的导轨识别信号，并确认是否获取到第二对红外对管的导轨识别信号，若否，则执行步骤s22c，若是，则执行步骤s24c；
s22c、继续正向旋转第三预设角度，并确实是否获取到第二对红外对管的导轨识别信号，若否，则执行步骤s23c，若是，则执行步骤s24c；；
s23c、反向旋转第四预设角度待充电设备至获取到第二对红外对管的导轨识别信号，并执行步骤s24c；
s24c、控制待充电设备沿当前方向直行。
具体的，在识别导轨宽度大于两对红外对管间距时，其只要保证两对红外对管识别导轨时，均识别到导轨，即两对红外对管均获取到导轨识别信号。其具体过程，在充电区域沿着方向旋转充电设备，当第一对红外对应识别到导轨时，此时可以判断第二对红外对管是否识别到导轨，到第二对红外对管识别到导轨时，则可以认定此时两对红外对管在识别导轨的正上方，直接沿着当前方向直行即可，当第二对红外对管没有识别到导轨，则继续旋转，并在预设角度内判断第二对红外对管有没有被旋转至识别导轨的正上方，如果在，则认为已经找对方向，直接直行即可，当没有找到，则判断旋转方向不对，反向旋转至第二对红外对管识别到导轨后直行。
可选的，所述识别导轨宽度小于或等于所述两对红外对管间距时，在待充电设备沿当前方向直行中，确认是否获取到两对红外对管中任意一对红外对管的导轨识别信号，若是，则向该红外对管方向旋转待充电设备，以使获取不到两对红外对管的导轨识别信号。具体的，其在待充电设备行驶过程中，也一直获取通过两对红外对管识别识别导轨生成的导轨识别信号，并时刻保持获取不到两对红外对管对识别导轨生成的导轨识别信号，在其中一对红外对管获取到导轨识别信号时，则说明其行驶方向向该对管的方向稍微的偏移，该对管偏移值导轨外，此时可以进行方向的稍许校正，实现往回校正。在另一实施例中，所述识别导轨宽度大于所述两对红外对管间距时，所述方法还包括：在所述待充电设备沿当前方向直行中，确认是否丢失所述两对红外对管中任意一对红外对管的导轨识别信号，若是，则向另外一对红外对管方向旋转所述待充电设备，以使获取到所述两对红外对管的导轨识别信号。具体的。在该实施例中，在其在待充电设备行驶过程中，也一直获取通过两对红外对管识别识别导轨生成的导轨识别信号，并时刻保持获取到两对红外对管对识别导轨生成的导轨识别信号，在其中一对红外对管没有获取到导轨识别信号时，则说明其行驶方向向该对管的方向稍微的偏移，此时可以进行方向的稍许校正，即向另一对红外对管，实现往回校正。
可选的，本发明的一种基于红外和循迹的回充方法还包括：
s21b、根据充电区域获取识别导轨的相对位置，并调整待充电设备沿与识别导轨垂直方向行驶；并在行驶距离满足第一预设条件时，确认是否有至少一对红外对管接收到导轨识别信号，若是，则执行步骤s21a，若否，则执行步骤s22b；
s22b、旋转待充电设备运行方向沿充电桩方向，通过第一红外单元识别第二红外单元，以识别待充电设备相对充电桩的充电区域；并执行步骤s21b。
具体的，在前面的过程中，其通过第一红外单元和第二红外单元识别上述的充电区域后，即可以知道识别导轨的大致位置。可以理解，此时的充电区域为扇形区域，根据设置，识别导轨可以设置在该扇形充电区域的中间角度位置，可以根据该角度范围，调整待充电设备的行驶方向，使待充电设备沿着识别导轨垂直方向行驶，在行驶的过程中，若有至少一对红外对管识别到识别导轨，则可以认为已经获取到识别导轨的大致位置，然后在该位置开始识别导轨的精确定位，其具体的，可以参数上文，在至少两对红外对管包括两对红外对管，执行的步骤s21a至s24a。若在使待充电设备沿着识别导轨垂直方向行驶，的行驶过程中，行驶了一段距离任然没有红外对管识别到该黑色轨道，则沿充电桩方向旋转车身继续判断是否该扇形区域内，即旋转待充电设备运行方向沿充电桩方向，通过第一红外单元识别第二红外单元，以识别待充电设备相对充电桩的充电区域；在获取该充电区域后并执行步骤s21b。
可选的，本发明的一种基于红外和循迹的回充方法还包括：
s11、存储充电区域，在待充电设备触发充电时，控制待充电设备行驶至充电区域；和/或；
s12、在待充电设备与充电桩位置满足第二预设条件时，仍未检测到到位信号，则控制待充电设备后退行驶至预设行驶距离后执行步骤s2。
具体的，在通过第一红外单元和第二红外单元的相互识别过程中，获取到该充电区域后，可以存储该充电区域，在充电设备电量不足触发充电时，控制充电设备行驶至该充电区域。还有一实施例中，在获取到识别导轨方向，并控制待充电设备沿识别导轨行走，在充电设备与充电桩位置已经接近，即满足第二预设条件，此时仍然没有检测到到位信号，此时控制待充电设备后退行驶后，重新进行识别导轨的精确定位，并且沿识别导轨运行至检测到到位信号，完成正常充电。
另，本发明的一种基于红外和循迹的回充系统，包括：待充电设备100、充电桩200以及在充电桩的行驶平面与充电桩位置对应设置的识别导轨300；
待充电设备100的第一预设位置设有第一红外单元110，充电桩200的第二预设位置设有第二红外单元120；
待充电设备100通过第一红外单元110识别第二红外单元120，并在第一红外单元110识别第二红外单元120的过程中，识别待充电设备100相对充电桩200的充电区域；
待充电设备100还设有第三红外单元130，第三红外单元130用于识别与识别导轨300，以使识别导轨300与第三红外单元130位置对应；
以及设于待充电设备100和/或充电桩200的到位检测单元，用于在待充电设备100沿识别导轨300行进过程，检测待充电设备100与充电桩200的到位信号，并根据到位信号后触发充电。
具体的，在待充电设备100的头部位置设置第一红外单元110，在充电桩200的正面设置第二红外单元120，其中通过第一红外单元110和第二红外单元120相互识别，获取对应的充电区域，同时在充电桩200的行驶平面与充电桩位置对应的地方设置识别导轨300，在待充电设备100的头部位置设置第三红外单元130，通过第三红外单元130识别识别导轨300，以最终获取待充电设备100沿充电桩200进行对应的方向行驶，并在检测到到位信号后完成充电，其具体过程参照上面的一种基于红外和循迹的回充方法。
进一步的，第一红外单元110为红外接收单元，第二红外单元120为红外发射单元。第三红外单元130包括并排设置的至少两对红外对管。至少两对红外对管包括相对于待充电设备的充电接口中心对称设置的两对红外对管。其具体的，第一红外单元110可以为红外接收单元，第二红外单元120为红外发射单元，第三红外单元130可以为至少两对红外对外管，其红外对管的设置为并排设置，红外对管的具体数量可以采用两对，其具体的过程充电过程可以参照上面的一种基于红外和循迹的回充方法
可以理解的，以上实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围；因此，凡跟本发明权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。
1.一种基于红外和循迹的回充方法，其特征在于，包括：
s1、通过设于待充电设备上的第一红外单元识别充电桩的第二红外单元,并在所述第一红外单元识别所述第二红外单元的过程中，识别所述待充电设备相对所述充电桩的充电区域；
s2、通过设于所述待充电设备上的第三红外单元识别与所述充电桩位置对应设置的识别导轨，以使所述识别导轨与所述第三红外单元位置对应；
s3、控制所述待充电设备沿所述识别导轨行进过程，检测所述待充电设备与所述充电桩的到位信号，在获取到所述到位信号后触发充电。
2.根据权利要求1所述的基于红外和循迹的回充方法，其特征在于，在所述步骤s2中，所述第三红外单元包括并排设置的至少两对红外对管，所述通过第三红外单元识别与所述充电桩位置对应设置的识别导轨，以使所述识别导轨与所述第三红外单元位置对应包括：
s21、获取所述至少两对红外对管识别到所述识别导轨对应的导轨识别信号的先后顺序，根据所述先后顺序获取所述识别导轨相对与所述待充电设备的相对位置；
s22、调整所述待充电设备，以使所述识别导轨位于所述至少两对红外对管的之间或所述至少两对对管均位于所述识别导轨正上方。
3.根据权利要求2所述的基于红外和循迹的回充方法，其特征在于，所述至少两对红外对管包括两对红外对管，
所述识别导轨宽度小于或等于所述两对红外对管间距时，所述方法还包括：
s21a、在所述充电区域内正向旋转所述待充电设备至获取到第一对红外对管的所述导轨识别信号，继续正向旋转，并确认是否获取到第二对红外对管的所述导轨识别信号，若否，则执行步骤s22a，若是，则执行步骤s23a；
s22a、反向旋转所述待充电设备至获取到所述第一对红外对管的所述导轨识别信号后，并在获取到所述第二对红外对管所述导轨识别信号之前，继续反向旋转至所述第一对红外管的所述导轨识别信号消失，并执行步骤s24a；
s23a、反向旋转所述待充电设备至获取到所述第二对红外对管的所述导轨识别信号，并在获取到所述第一对红外对管的所述导轨识别信号之前，继续反向旋转至所述第二对红外对管的所述导轨识别信号消失，并执行所述步骤s24a；
s24a、控制所述待充电设备沿当前方向直行；和/或
所述识别导轨宽度大于所述两对红外对管间距时，所述方法还包括：
s21c、在所述充电区域内正向旋转所述待充电设备至获取到第一对红外对管的所述导轨识别信号，并确认是否获取到第二对红外对管的所述导轨识别信号，若否，则执行步骤s22c，若是，则执行步骤s24c；
s22c、继续正向旋转，并确实在预设角度内是否获取到第二对红外对管的所述导轨识别信号，若否，则执行步骤s23c，若是，则执行步骤s24c；
s23c、反向旋转所述待充电设备至获取到所述第二对红外对管的所述导轨识别信号，并执行所述步骤s24c；
s24c、控制所述待充电设备沿当前方向直行。
4.根据权利要求3所述的基于红外和循迹的回充方法，其特征在于，所述方法还包括：
s21b、根据所述充电区域获取所述识别导轨的相对位置，并调整所述待充电设备沿与所述识别导轨垂直方向行驶；并在行驶距离满足第一预设条件时，确认是否获取到至少一对红外对管的导轨识别信号，若是，则执行步骤s21a，若否，则执行步骤s22b；
s22b、旋转所述待充电设备运行方向沿所述充电桩方向，通过所述第一红外单元识别所述第二红外单元，以识别所述待充电设备相对所述充电桩的充电区域；并执行所述步骤s21b。
5.根据权利要求3所述的基于红外和循迹的回充方法，其特征在于，所述识别导轨宽度小于或等于所述两对红外对管间距时，所述方法还包括：
在所述待充电设备沿当前方向直行中，确认是否获取到所述两对红外对管中任意一对红外对管的导轨识别信号，若是，则向该红外对管方向旋转所述待充电设备，以使获取不到所述两对红外对管的导轨识别信号；和/或
所述识别导轨宽度大于所述两对红外对管间距时，所述方法还包括：
在所述待充电设备沿当前方向直行中，确认是否丢失所述两对红外对管中任意一对红外对管的导轨识别信号，若是，则向另外一对红外对管方向旋转所述待充电设备，以使获取到所述两对红外对管的导轨识别信号。
6.根据权利要求1所述的基于红外和循迹的回充方法，其特征在于，所述方法还包括：
s11、存储所述充电区域，在所述待充电设备触发充电时，控制所述待充电设备行驶至所述充电区域；和/或；
s12、在所述待充电设备与所述充电桩位置满足第二预设条件时，仍未检测到所述到位信号，则控制所述待充电设备后退行驶至预设行驶距离后执行所述步骤s2。
7.一种基于红外和循迹的回充系统，其特征在于，包括：待充电设备、充电桩以及在所述充电桩的行驶平面与所述充电桩位置对应设置的识别导轨；
所述待充电设备的第一预设位置设有第一红外单元，所述充电桩的第二预设位置设有第二红外单元；
所述待充电设备通过所述第一红外单元识别所述第二红外单元，并在所述第一红外单元识别所述第二红外单元的过程中，识别所述待充电设备相对所述充电桩的充电区域；
所述待充电设备还设有第三红外单元，所述第三红外单元用于识别与所述识别导轨，以使所述识别导轨与所述第三红外单元位置对应；
以及设于所述待充电设备和/或所述充电桩的到位检测单元，用于在所述待充电设备沿所述识别导轨行进过程，检测所述待充电设备与所述充电桩的到位信号，并根据所述到位信号后触发充电。
8.根据权利要求7所述的基于红外和循迹的回充系统，其特征在于，所述第一红外单元为红外接收单元，所述第二红外单元为红外发射单元。
9.根据权利要求7所述的基于红外和循迹的回充系统，其特征在于，所述第三红外单元包括并排设置的至少两对红外对管。
10.根据权利要求9所述的基于红外和循迹的回充系统，其特征在于，所述至少两对红外对管包括相对于所述待充电设备的充电接口中心对称设置的两对红外对管。
技术总结