本发明属于农机技术领域，尤其涉及一种蔬菜有序连续装箱装置及方法和收获机。
背景技术：
随着饮食习惯的不断改变，各类蔬菜的种植面积不断增加，但也带来了一些问题，叶类蔬菜特别是非结球类、鳞茎类叶菜的有序收获成为蔬菜种植者面临的一大难题，现有的一些叶类蔬菜收获技术，大都侧重于叶类蔬菜的无序收获，蔬菜收获后摆放比较混乱无序，需要大量人工整理，且无法适应市场远距离运输的要求。目前开展的叶菜有序收获机研究，侧重于有序收割和有序输送，而对于输送后的有序收集则研究较少，多采用有序输送后离散抛出，收集效果差，机械化收获后的无序化收集使得后续的运输和处理变得复杂。中国专利cn204392866u公布了一种叶类蔬菜有序收获机，蔬菜收获后经分行夹持输送系统输送至后方，在挡杆的作用下蔬菜由立式变为平躺，之后落到水平输送带，在输送带的作用下，落入一侧的收集箱，该方案一定程度上解决了蔬菜的有序收获，但蔬菜经水平输送带落入收集箱，高度差过大，蔬菜在下落过程中难以保持平躺状态，落入收集箱内变为无序，且收集箱不能左右移动，导致蔬菜仅落到同一处，无法充满收集箱，需要经常更换收集箱，效率低，收集效果较差。
目前叶类蔬菜的有序收获技术并未得到大面积推广，究其原因，主要是因为现有的叶类蔬菜收获机收获效果并不是很好，普遍存在一些问题，有些技术只是停留在理论阶段，并不能应用于实际或者实际效果不佳。国外的一些叶类蔬菜有序收获机已经应用于实际，但机身结构比较复杂，并不适合温室以及小规模种植作业，有的需要人工配合才能完成有序收获，且国外的蔬菜种植模式和工艺并不适合国内情况，因此国外的蔬菜有序收获机在国内并没有得到有效推广使用。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本发明公开了一种蔬菜有序连续装箱装置及方法，实现叶类蔬菜的有序收获和输送后的同机自动有序装箱，解决蔬菜有序收获的瓶颈问题。所述蔬菜有序连续装箱装置包括有序输送装置、连续送箱装置、检测装置、控制装置和机架，所述有序输送装置包括输送带和半椭圆的导轨，输送带呈倒三角形布置，水平方向两个滚筒位置固定，下方滚筒在半椭圆的导轨上做往复运动，分行夹持有序输送系统将蔬菜不断送至输送带，随输送带有序输送至下方收集箱，下方滚筒沿椭圆导轨做往复运动，使蔬菜逐层往复有序铺放在收集箱中，同时检测装置与控制装置配合，实现收集箱的自动更换，实现了蔬菜连续有序装箱。
本发明还提供一种包括所述蔬菜有序连续装箱装置的收获机。
本发明的技术方案是：一种蔬菜有序连续装箱装置，包括有序输送装置、连续送箱装置、控制装置、检测装置和机架；
所述有序输送装置和连续送箱装置安装在机架上，且有序输送装置位于连续送箱装置上方，控制装置分别与有序输送装置、检测装置和连续送箱装置连接；
所述控制装置控制有序输送装置将蔬菜有序的输送到收集箱内；
所述检测装置用于检测收集箱是否满箱并将信号传递给控制装置，控制装置控制连续送箱装置将装满的收集箱移出并将下一个空的收集箱移到有序输送装置下方，此时检测装置检测空收集箱是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置，控制装置控制连续送箱装置停止动作。
上述方案中，所述有序输送装置包括输送带、导向板、滚筒c、导轨、输送带驱动装置、滚筒驱动装置；
所述输送带呈倒三角形布置安装在机架上，输送带与输送带驱动装置连接；所述输送带的上部为水平部，输送带下部倾斜的一侧与所述导向板连接形成传送空间，且导向板的进口与输送带输送方向相接，出口位于收集箱上方；所述导轨安装在机架的两侧，且位于输送带的下方，倒三角形的输送带底部设有滚筒c，导向板的出口两侧分别与滚筒c连接，滚筒c的两端与导轨连接，滚筒c与滚筒驱动装置连接，滚筒驱动装置驱动滚筒c带动导向板出口端沿导轨做往复运动。
进一步的，所述输送带水平部分的两端分别设有滚筒a和滚筒b，所述滚筒a的两端分别通过轴承和轴承座安装在机架的一端，滚筒b的两端分别通过轴承和轴承座安装在机架的另一端；所述输送带驱动装置与滚筒b连接，驱动输送带移动。
进一步的，所述导轨包括齿条导轨和滚子导轨；
所述滚筒c的一端通过齿轮和齿条导轨连接，另一端通过滑块和滚子导轨连接，齿轮与滚筒驱动装置齿条导轨电机的主轴相连；
所述导向板的出口端两侧分别设有弧形滑槽，导向板的出口端两侧分别通过连接架与滚筒c轴相连，连接架的一端在弧形滑槽内滑动，另一端与滚筒c轴连接。
上述方案中，所述机架两侧的导轨的形状为椭圆下半部分，且导轨两个焦点位置分别与输送带水平部两端横截面圆心重合；所述输送带水平部的两端中心距为2l，滚筒c沿导轨做往复运动，导轨焦距为2l，长轴长为2a，短轴长为2b，均为定值，水平方向两端面圆心点分别为f1、f2，滚筒c端面圆心点为p，点p即为椭圆上任意一点，由椭圆几何性质，点p到点f1、f2的距离之和为2a，为一个定值，也即滚筒c沿导轨作往复运动时，输送带周长为一个定值，输送带始终能保持初始张紧状态，不会随滚筒c往复运动而变松弛，收集箱长为s，即下方滚筒c在水平方向移动距离为s，下方滚筒在导轨短轴两侧运动，短轴两侧运动距离均为
其中，a为椭圆的长半径，b为椭圆的短半径，s为收集箱长。
上述方案中，所述连续送箱装置包括同步带电机、支撑板和同步带；所述同步带电机安装在机架上；支撑板安装在同步带上，收集箱放在同步带上方的支撑板上，随同步带单向运动；所述检测装置包括力检测装置和位置检测装置，所述力检测装置和位置检测装置安装在机架上；所述力检测装置用于检测收集箱的重量；所述位置检测装置用于检测空收集箱是否移动到预设位置。
上述方案中，所述输送带的两侧沿运动方向分别设有侧板。
上述方案中，所述输送带表面垂直运动方向装有多个刮板。
一种收获机，包括所述的蔬菜有序连续装箱装置。
一种根据所述蔬菜有序连续装箱装置的控制方法，包括以下步骤：
步骤一、蔬菜落到所述输送带上；
步骤二、蔬菜随输送带输送至下面导向板出口；
步骤三、所述滚筒c在导轨上往复运动，带动导向板左右往复运动，蔬菜逐层均匀铺在收集箱内；
步骤四、所述检测装置检测收集箱装满后，并将信号传递给控制装置，控制装置控制连续送箱装置将装满的收集箱移出并将下一个空的收集箱移到有序输送装置下方，此时检测装置检测空收集箱是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置，控制装置控制连续送箱装置停止动作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明利用叶菜夹持输送的动力，设计倒三角形布置方式输送带，解决蔬菜落入收集箱时因高度差过大而导致的无序收集问题，并设计椭圆形导轨，实现蔬菜在收集箱长度方向上的往复逐层铺放，避免了蔬菜仅落在收集箱内同一处而导致的收集箱空间利用不足、频繁换箱问题。同时利用力检测装置和位置检测装置的协调配合，实现自动换箱，保证了蔬菜收获作业的连续性。本发明包括所述蔬菜有序连续装箱装置的收获机能够将蔬菜的切割、分行夹持有序输送和有序装箱有机结合，从而有效解决了蔬菜分行有序输送后的有序收集问题，避免了叶菜因多次整理而造成的损伤，解决了叶菜机械化收获的瓶颈，结构与方法简单可靠，为实现叶菜有序收获的同机装箱提供了实用方案。
附图说明
图1为本发明一实施方式的叶菜有序收获的同机连续装箱装置轴测图；
图2为本发明一实施方式的叶菜有序收获的同机连续装箱装置前侧视图；
图3为本发明一实施方式的叶菜有序收获的同机连续装箱装置后侧视图；
图4为本发明一实施方式的叶菜有序收获的同机连续装箱装置俯视图；
图5为本发明一实施方式的导向板结构示意图；
图6为本发明一实施方式的滑块结构示意图；
图7为本发明一实施方式的连接架结构示意图；
图8为本发明一实施方式的挡板结构示意图；
图9为本发明一实施方式的椭圆几何示意图。
图中：1.分行夹持有序输送系统，2.挡杆，3.挡板，4.连接架，5.滚筒b,6.侧板，7.导向板，8.机架，9.齿条导轨，10.同步带电机，11.支撑板，12.同步带，13.滚筒c，14.齿条导轨电机，15.收集箱，16.力检测装置，17.位置检测装置，18.控制器，19.轴承座，20.滚筒a，21.轴承，22.滚子导轨，23.刮板，24.输送带，25.滑块。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
图1所示为本发明所述蔬菜有序连续装箱装置的一种较佳实施方式，所述蔬菜有序连续装箱装置，其特征在于，包括有序输送装置、连续送箱装置、控制装置、检测装置和机架8；所述有序输送装置和连续送箱装置安装在机架8上，且有序输送装置位于连续送箱装置上方，控制装置分别与有序输送装置、检测装置和连续送箱装置连接；所述控制装置控制有序输送装置将蔬菜有序的输送到收集箱15内；所述检测装置用于检测收集箱15是否满箱并将信号传递给控制装置，控制装置控制连续送箱装置将装满的收集箱15移出并将下一个空的收集箱15移到有序输送装置下方，此时检测装置检测空收集箱15是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置，控制装置控制连续送箱装置停止动作。
本实施例中，优选的，以叶菜为例，叶菜收割后，经收获机的分行有序输送系统1输送至顶端，蔬菜有序连续装箱装置可以安装在分行夹持有序输送系统1的出口处，如图1至图4所示。
本实施例中，优选的，所述有序输送装置包括输送带24、导向板7、滚筒a20、滚筒b5、滚筒c13、导轨、输送带驱动装置、滚筒驱动装置；所述输送带24呈倒三角形布置安装在机架8上，具体的，所述输送带24水平部分的两端分别设有所述滚筒a20的两端分别通过轴承21和轴承座19安装在机架8的一端，滚筒b5的两端分别通过轴承21和轴承座19安装在机架8的另一端；所述输送带驱动装置与滚筒b5连接，驱动输送带24移动。输送带24与输送带驱动装置连接；所述输送带24的上部为水平部，输送带24下部倾斜的一侧与所述导向板7连接形成传送空间，且导向板7的进口与输送带24输送方向的挡板3相接，挡板3如图8所示，导向板7的出口位于收集箱15上方；优选的，所述导向板7底面与输送带24斜面导向部分始终保持平行，且二者垂直距离大于蔬菜最大直径。所述导轨安装在机架8的两侧，且位于输送带24的下方，倒三角形的输送带24底部设有滚筒c13，导向板7的出口两侧分别与滚筒c13连接，滚筒c13的两端与导轨连接，滚筒c13与滚筒驱动装置连接，滚筒驱动装置驱动滚筒c13带动导向板7出口端沿导轨做往复运动。
本实施例中，优选的，所述导轨包括齿条导轨9和滚子导轨22；所述滚筒c13的一端通过齿轮和齿条导轨9连接，另一端通过滑块25和滚子导轨22连接，滑块25如图6所示，齿轮与滚筒驱动装置齿条导轨电机14的主轴相连；所述导向板7的出口端两侧分别设有弧形滑槽，如图5所示，导向板7的出口端两侧分别通过连接架4与滚筒c13轴相连，连接架4的一端在弧形滑槽内滑动，另一端与滚筒c13轴连接，连接架4如图7所示。
结合图9所示，所述机架8两侧的导轨的形状为椭圆下半部分，因此，所述导轨为半椭圆形的导轨，且导轨两个焦点位置分别与输送带24水平部两端滚筒a20、滚筒b5横截面圆心重合；所述输送带24水平部的两端的滚筒a20和滚筒b5中心距为2l，滚筒c13沿导轨做往复运动，导轨焦距为2l，长轴长为2a，短轴长为2b，均为定值，水平方向滚筒a20、滚筒b5两端面圆心点分别为f1、f2，滚筒c13端面圆心点为p，点p即为椭圆上任意一点，由椭圆几何性质，点p到点f1、f2的距离之和为2a，为一个定值，也即滚筒c13沿导轨作往复运动时，输送带24周长为一个定值，输送带24始终能保持初始张紧状态，不会随滚筒c13往复运动而变松弛，收集箱15长为s，即下方滚筒c13在水平方向移动距离为s，下方滚筒在导轨短轴两侧运动，短轴两侧运动距离均为
所述滚筒c13在水平方向行程为s时的最大垂直位移y的模型为：
其中，a为椭圆的长半径，b为椭圆的短半径，s为收集箱15长。
y值即为导向板7下方出口处距离收集箱15底部的垂直距离，y值过大将影响蔬菜落入收集箱的有序性，应根据不同的蔬菜类型将y控制在一定范围内。根据收获蔬菜种类选择合适的收集箱15，不同的收集箱15，s不同，通过输入不同s值，得到不同y值，针对不同蔬菜，y值范围不同，保证y值在合理范围内，使得蔬菜落入收集箱15时保持有序性。
本实施例中，优选的，所述连续送箱装置包括同步带电机10、支撑板11和同步带12；所述同步带电机10安装在机架8上；支撑板11安装在同步带12上，收集箱15放在同步带12上方的支撑板11上，随同步带12单向运动；所述检测装置包括力检测装置16和位置检测装置17，所述力检测装置16和位置检测装置17安装在机架8上；所述力检测装置16用于检测收集箱15的重量；所述位置检测装置17用于检测空收集箱15是否移动到预设位置。
一种收获机，所述收获机包括所述的蔬菜有序连续装箱装置。所述收获机能够将蔬菜的切割、分行夹持有序输送和有序装箱有机结合，从而有效解决了蔬菜分行有序输送后的有序收集问题，避免了叶菜因多次整理而造成的损伤，解决了叶菜机械化收获的瓶颈。
如图1所示，本实施例中，优选的，所述输送带24的两侧沿运动方向分别设有侧板6，防止蔬菜在输送过程中从两侧掉落。
所述输送带24表面垂直运动方向装有多个柔性材料制成的刮板23，刮板23等间距布置在输送带24输送表面，起到拨动蔬菜的作用，柔性材料也可避免对蔬菜的损伤，同时输送带24倾斜部分起导向作用的一段下方装有导向板7，导向板7向下延伸至收集箱15上方，且其侧面开有弧形滑槽，下方滚筒c13往复运动时，连接架4可在弧形滑槽内滑动。
如图2所示，本实施例中，优选的，所述机架8上的连续送箱装置，同步带电机10、力检测装置16与位置检测装置17通过控制器统一控制，位置检测装置17和力检测装置16布置在机架8底部靠近收集箱15一侧，力检测装置16检测收集箱重量，力检测装置16检测信号达到设定信号值后，通过信号处理器将力检测装置16发送的信号反馈给控制器18，控制器18控制同步带电机10驱动同步带运动，将收集满的收集箱15送至地面，同时位置检测装置17检测到下一个空收集箱15后，反馈信号给控制器18，控制器18控制同步带电机10停转，同步带停止运动，完成一次换箱动作，其中力检测装置6可以是压力传感器但不局限于此，位置检测装置17也可以是光电传感器或者限位开关等等。
如图1所示，所述蔬菜有序连续装箱装置可与分行夹持有序输送系统1配合使用，蔬菜有序连续装箱装置安装在分行夹持有序输送系统1的出口处，机架8通过连接件与分行夹持有序输送系统1相连，输送带24水平段相对分行夹持有序输送系统1的出口平面向下倾斜角度α安装，α取值范围为15°～30°。同时蔬菜有序连续装箱装置也可单独使用，由人工手动将蔬菜放置在输送带上，实现叶菜自动连续装箱作业。
本实施例中，优选的，利用所述的蔬菜有序连续装箱装置进行叶菜有序装箱的实现方法包括以下步骤：
步骤一、叶菜由分行夹持有序输送系统1输送至顶端处，蔬菜在出口处挡杆2的作用下由直立状态变为平躺状态，落到输送带24上；
步骤二、所述输送带24以一定线速度运动，同时根据不同蔬菜以及不同输送量，可以连续调节输送带的速度，蔬菜在输送带24上刮板23的拨动作用下，随输送带24输送至下面导向板7出口；
步骤三、下方的所述滚筒c13在半椭圆形的导轨上往复运动，带动导向板7左右往复运动，蔬菜逐层均匀铺在收集箱15内；
步骤四、收集箱15装满后，力检测装置16检测收集箱15的重量达到设定阈值后，通过信号处理装置将放大后的信号值反馈给控制器18，控制器控制同步带电机10驱动同步带运动，将收集满的收集箱15送至地面，同时位置检测装置17检测到下一个空收集箱15后，反馈信号给控制器18，控制器18控制同步带电机10停转，同步带停止运动，完成一次换箱；
步骤五、如此往复运动，完成叶菜有序收获、输送后的机上连续有序装箱。
本发明所述输送带24呈倒三角形布置，水平方向两个滚筒a和b通过轴承座安装在机架8上，下方的一个滚筒c13沿半椭圆形的导轨往复运动，其中水平方向的滚筒a和b安装位置位于沿半椭圆形的导轨所对应的椭圆两个焦点位置，下方的滚筒c13即为椭圆上一点，根据椭圆几何性质，在下方滚筒c13沿沿半椭圆形的导轨往复运动时，输送带24的周长始终保持不变，也即在往复运动时可以保持初始张紧状态。
结果表明，本发明利用叶菜夹持输送的动力，设计的倒三角形布置方式输送带，能有效解决蔬菜落入收集箱时因高度差过大而导致的无序收集问题，且与之配合的半椭圆形的导轨，实现了蔬菜在收集箱长度方向上的往复逐层铺放，避免了蔬菜仅落在收集箱内同一处而导致的收集箱空间利用不足、频繁换箱问题。同时利用力检测装置和位置检测装置的协调配合，实现自动换箱，保证了蔬菜收获作业的连续性。本发明能将叶菜的切割、分行夹持有序输送和有序装箱有机结合，从而有效解决了叶菜分行有序输送后的有序收集问题，避免了叶菜因多次整理而造成的损伤，解决了叶菜机械化收获的瓶颈，结构与方法简单可靠，为实现叶菜有序收获的同机装箱提供了实用方案。此处同机是指安装在收获机上，收获、输送和收集同时进行。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
1.一种蔬菜有序连续装箱装置，其特征在于，包括有序输送装置、连续送箱装置、控制装置、检测装置和机架(8)；
所述有序输送装置和连续送箱装置安装在机架(8)上，且有序输送装置位于连续送箱装置上方，控制装置分别与有序输送装置、检测装置和连续送箱装置连接；
所述控制装置控制有序输送装置将蔬菜有序的输送到收集箱(15)内；
所述检测装置用于检测收集箱(15)是否满箱并将信号传递给控制装置，控制装置控制连续送箱装置将装满的收集箱(15)移出并将下一个空的收集箱(15)移到有序输送装置下方，此时检测装置检测空收集箱(15)是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置，控制装置控制连续送箱装置停止动作。
2.根据权利要求1所述蔬菜有序连续装箱装置，其特征在于，所述有序输送装置包括输送带(24)、导向板(7)、滚筒c(13)、导轨、输送带驱动装置、滚筒驱动装置；
所述输送带(24)呈倒三角形布置安装在机架(8)上，输送带(24)与输送带驱动装置连接；所述输送带(24)的上部为水平部，输送带(24)下部倾斜的一侧与所述导向板(7)连接形成传送空间，且导向板(7)的进口与输送带(24)输送方向相接，出口位于收集箱(15)上方；所述导轨安装在机架(8)的两侧，且位于输送带(24)的下方，倒三角形的输送带(24)底部设有滚筒c(13)，导向板(7)的出口两侧分别与滚筒c(13)连接，滚筒c(13)的两端与导轨连接，滚筒c(13)与滚筒驱动装置连接，滚筒驱动装置驱动滚筒c(13)带动导向板(7)出口端沿导轨做往复运动。
3.根据权利要求2所述蔬菜有序连续装箱装置，其特征在于，所述输送带(24)水平部分的两端分别设有滚筒a(20)和滚筒b(5)，所述滚筒a(20)的两端分别通过轴承(21)和轴承座(19)安装在机架(8)的一端，滚筒b(5)的两端分别通过轴承(21)和轴承座(19)安装在机架(8)的另一端；所述输送带驱动装置与滚筒b(5)连接，驱动输送带(24)移动。
4.根据权利要求2所述蔬菜有序连续装箱装置，其特征在于，所述导轨包括齿条导轨(9)和滚子导轨(22)；
所述滚筒c(13)的一端通过齿轮和齿条导轨(9)连接，另一端通过滑块(25)和滚子导轨(22)连接，齿轮与滚筒驱动装置齿条导轨电机(14)的主轴相连；
所述导向板(7)的出口端两侧分别设有弧形滑槽，导向板(7)的出口端两侧分别通过连接架(4)与滚筒c(13)轴相连，连接架(4)的一端在弧形滑槽内滑动，另一端与滚筒c(13)轴连接。
5.根据权利要求1所述蔬菜有序连续装箱装置，其特征在于，所述机架(8)两侧的导轨的形状为椭圆下半部分，且导轨两个焦点位置分别与输送带(24)水平部两端横截面圆心重合；所述输送带(24)水平部的两端中心距为2l，滚筒c(13)沿导轨做往复运动，导轨焦距为2l，长轴长为2a，短轴长为2b，均为定值，水平方向两端面圆心点分别为f1、f2，滚筒c(13)端面圆心点为p，点p即为椭圆上任意一点，由椭圆几何性质，点p到点f1、f2的距离之和为2a，为一个定值，也即滚筒c(13)沿导轨作往复运动时，输送带(24)周长为一个定值，输送带(24)始终能保持初始张紧状态，不会随滚筒c(13)往复运动而变松弛，收集箱(15)长为s，即下方滚筒c(13)在水平方向移动距离为s，下方滚筒在导轨短轴两侧运动，短轴两侧运动距离均为
其中，a为椭圆的长半径，b为椭圆的短半径，s为收集箱(15)长。
6.根据权利要求1所述蔬菜有序连续装箱装置，其特征在于，所述连续送箱装置包括同步带电机(10)、支撑板(11)和同步带(12)；所述同步带电机(10)安装在机架(8)上；支撑板(11)安装在同步带(12)上，收集箱(15)放在同步带(12)上方的支撑板(11)上，随同步带(12)单向运动；所述检测装置包括力检测装置(16)和位置检测装置(17)，所述力检测装置(16)和位置检测装置(17)安装在机架(8)上；所述力检测装置(16)用于检测收集箱(15)的重量；所述位置检测装置(17)用于检测空收集箱(15)是否移动到预设位置。
7.根据权利要求1所述蔬菜有序连续装箱装置，其特征在于，所述输送带(24)的两侧沿运动方向分别设有侧板(6)。
8.根据权利要求1所述蔬菜有序连续装箱装置，其特征在于，所述输送带(24)表面垂直运动方向装有多个刮板(23)。
9.一种收获机，其特征在于，包括权利要求1-8任意一项所述的蔬菜有序连续装箱装置。
10.一种根据权利要求1-8所述的蔬菜有序连续装箱装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、蔬菜落到所述输送带(24)上；
步骤二、蔬菜随输送带(24)输送至下面导向板(7)出口；
步骤三、所述滚筒c(13)在导轨上往复运动，带动导向板(7)左右往复运动，蔬菜逐层均匀铺在收集箱(15)内；
步骤四、所述检测装置检测收集箱(15)装满后，并将信号传递给控制装置，控制装置控制连续送箱装置将装满的收集箱(15)移出并将下一个空的收集箱(15)移到有序输送装置下方，此时检测装置检测空收集箱(15)是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置，控制装置控制连续送箱装置停止动作。
技术总结