本公开涉及一种基于从远程指示装置发送来的远程指示控制自动驾驶车辆的行驶的车辆远程指示系统。
背景技术：
例如，在日本特开2016-71585号中记载了一种车辆远程指示系统，其通过从远程指示装置对自动驾驶车辆进行远程指示来控制自动驾驶车辆的行驶。
在该车辆远程指示系统中，在远程指示装置和自动驾驶车辆之间产生通信延迟的情况下，接收远程指示而执行的自动驾驶车辆的驾驶控制被切换到安全控制。在该安全控制下，用于实现接收到的远程指示的车辆行为为与正常控制时不同的车辆行为。
技术实现要素：
在上述文献记载的车辆远程指示系统中，在产生了通信延迟的情况下，在将驾驶控制切换为安全控制的状态下，基于远程指示进行自动驾驶车辆的行驶的控制。但是，在产生了通信延迟的情况下，有可能来自远程指示装置的远程指示的内容本身并不适当。因此，在本技术领域中，寻求即使在远程指示装置与自动驾驶车辆之间产生通信延迟的情况下也能够适当地控制自动驾驶车辆的行驶的方案。
本公开的一个方式涉及的车辆远程指示系统，从自动驾驶车辆向远程指示装置发送远程指示请求，基于响应于远程指示请求而从远程指示装置发送来的远程指示控制自动驾驶车辆的行驶，所述车辆远程指示系统具有：延迟判断部，其对在远程指示装置与自动驾驶车辆之间是否产生通信延迟进行判断；拒绝部，其在延迟判断部判断为产生了通信延迟的情况下，对响应于远程指示请求而发送来的远程指示进行拒绝。
例如，在产生了通信延迟的情况下，有可能在自动驾驶车辆接收到远程指令时周围状况已经改变，从而接收到的远程指示不适当。因此，在车辆远程指示系统中，在判断为产生了通信延迟的情况下，对响应于远程指示请求而发送来的远程指示进行拒绝。由此，能够抑制基于不适当的远程指示对自动驾驶车辆的行驶的控制。因此，即使在远程指示装置与自动驾驶车辆之间产生了通信延迟的情况下，车辆远程指示系统也能够通过拒绝远程指示而适当地控制自动驾驶车辆的行驶。
也可以是车辆远程指示系统还具有：发送时刻获取部，其获取远程指示装置发送远程指示的时刻即指示发送时刻；接收时刻获取部，其获取自动驾驶车辆接收到远程指示的时刻即指示接收时刻，在发送时刻获取部获取的指示发送时刻与接收时刻获取部获取的指示接收时刻之差为第一阈值以上的情况下，延迟判断部判断为产生了通信延迟。在该情况下，车辆远程指示系统能够使用指示发送时刻和指示接收时刻，对通信延迟是否产生进行判断。
也可以是车辆远程指示系统还具有：请求时刻获取部，其获取自动驾驶车辆向远程指示装置发送远程指示请求的时刻即请求发送时刻；接收时刻获取部，其获取自动驾驶车辆接收到远程指示的时刻即指示接收时刻，在请求时刻获取部获取的请求发送时刻与接收时刻获取部获取的指示接收时刻之差为第二阈值以上的情况下，延迟判断部判断为产生了通信延迟。在该情况下，车辆远程指示系统能够使用请求发送时刻和指示接收时刻，更适当地对通信延迟是否产生进行判断。
也可以是车辆远程指示系统还具有：发送时传感器信息获取部，其获取指示发送时传感器信息；接收时传感器信息获取部，其获取指示接收时传感器信息，自动驾驶车辆具有将检测外部环境的车载传感器的传感器信息发送到远程指示装置的传感器信息发送部，远程指示装置具有接收从传感器信息发送部发送来的传感器信息的传感器信息接收部，发送时传感器信息获取部获取在远程指示装置发送远程指示的时间点由传感器信息接收部接收到的传感器信息而作为指示发送时传感器信息，接收时传感器信息获取部获取在自动驾驶车辆接收到远程指示的时间点由车载传感器检测到的传感器信息而作为指示接收时传感器信息，延迟判断部基于发送时传感器信息获取部获取的指示发送时传感器信息和接收时传感器信息获取部获取的指示接收时传感器信息，对通信延迟是否产生进行判断。在该情况下，车辆远程指示系统能够基于指示发送时传感器信息和指示接收时传感器信息，更适当地对通信延迟是否产生进行判断。
也可以是车辆远程指示系统还具有：请求时传感器信息获取部，其获取在自动驾驶车辆发送远程指示请求的时间点由检测自动驾驶车辆的外部环境的车载传感器检测到的传感器信息而作为指示请求时传感器信息；接收时传感器信息获取部，其获取在自动驾驶车辆接收到远程指示的时间点由车载传感器检测到的传感器信息而作为指示接收时传感器信息，延迟判断部基于请求时传感器信息获取部获取的指示请求时传感器信息和接收时传感器信息获取部获取的指示接收时传感器信息，对通信延迟是否产生进行判断。在该情况下，车辆远程指示系统能够基于指示请求时传感器信息和指示接收时传感器信息，更适当地对通信延迟是否产生进行判断。
根据本公开的一个方式，即使在远程指示装置与自动驾驶车辆之间产生通信延迟的情况下，也能够适当地控制自动驾驶车辆的行驶。
附图说明
图1是示出第一实施方式所涉及的车辆远程指示系统的整体概况的一个例子的图。
图2是示出第一实施方式所涉及的车辆远程指示系统的自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。
图3是示出第一实施方式所涉及的车辆远程指示系统的远程指示服务器的硬件构成的一个例子的框图。
图4是示出第一实施方式所涉及的远程指示装置的构成的一个例子的框图。
图5是示出由远程指示装置执行的远程指示发送处理的一个例子的流程图。
图6是示出由自动驾驶车辆执行的远程指示的拒绝判断处理的一个例子的流程图。
图7是示出第二实施方式所涉及的车辆远程指示系统的自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。
图8是示出由远程指示装置执行的远程指示发送处理的一个例子的流程图。
图9是示出由自动驾驶车辆执行的远程指示的拒绝判断处理的一个例子的流程图。
图10是示出第三实施方式所涉及的车辆远程指示系统的自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。
图11(a)是示出在远程指示装置发送了远程指示的时间点由远程指示请求接收部接收到的指示发送时传感器信息的图。
图11(b)是表示在自动驾驶车辆接收到远程指示的时间点由外部传感器检测到的指示接收时传感器信息的图。
图12是示出第三实施方式所涉及的远程指示装置的构成的一个例子的框图。
图13是示出由远程指示装置执行的远程指示发送处理的一个例子的流程图。
图14是表示由自动驾驶车辆执行的远程指示的拒绝判断处理的一个例子的流程图。
图15是示出第四实施方式所涉及的车辆远程指示系统的自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。
图16是表示由自动驾驶车辆执行的远程指示的拒绝判断处理的一个例子的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。另外，在附图的说明中，对相同的要素标注相同的标号，省略重复的说明。
(第一实施方式)
对车辆远程指示系统的第一实施方式进行说明。图1是示出第一实施方式所涉及的车辆远程指示系统的整体概况的一个例子的图。图1所示的车辆远程指示系统100是通过远程指令者r对自动驾驶车辆2进行远程指示的系统。远程指示是指与自动驾驶车辆2的行驶的判断相关的远程指令者r的指示。
远程指示例如可以包括在交叉路口开始右转的指示、开始进入带信号灯的交叉路口的指示、开始进入视野不佳的交叉路口的指示、开始车道改变的指示的至少其中之一。在为车辆右侧通行的国家或地区的情况下，可以取代在交叉路口开始右转的指示而设为在交叉路口开始左转的指示。视野不佳的交叉路口也可以是在进入交叉路口时因墙壁等而难以视觉辨认相交的道路状况的交叉路口。视野不佳的交叉路口例如预先登记在地图信息中。也可以根据自动驾驶车辆2相对于交叉路口的进入方向来确定是否成为视野不佳的交叉路口。
(车辆远程指示系统的构成)
如图1所示，车辆远程指示系统100具有远程指令者r输入远程指示的远程指示装置1。远程指示装置1经由网络n与多个自动驾驶车辆2可通信地连接。网络n是无线通信网络。从自动驾驶车辆2向远程指示装置1发送各种信息。
在车辆远程指示系统100中，例如响应于来自自动驾驶车辆2的远程指示请求，请求远程指令者r输入远程指示。远程指令者r向远程指示装置1的指令者接口3输入远程指示。远程指示装置1通过网络n向自动驾驶车辆2发送远程指示。如上所述，远程指示装置1响应于来自自动驾驶车辆2的远程指示请求而发送远程指示。自动驾驶车辆2按照远程指示自动行驶。
另外，在车辆远程指示系统100中，远程指令者r的数量不受限制，可以是一个人者，也可以是两人以上。能够与车辆远程指示系统100通信的自动驾驶车辆2的数量也没有特别的限制。可以是多个远程指令者r交替对一辆自动驾驶车辆2进行远程指示的方式，也可以是一个远程指令者r对两辆以上的自动驾驶车辆2进行远程指示的方式。
(自动驾驶车辆的构成)
首先，对自动驾驶车辆2的构成的一个例子进行说明。图2是表示自动驾驶车辆2的构成的一个例子的框图。如图2所示，自动驾驶车辆2作为一个例子具有自动驾驶ecu20。自动驾驶ecu20是具有cpu、rom、ram等的电子控制单元。在自动驾驶ecu20中，例如通过将记录在rom中的程序加载到ram中，由cpu执行加载到ram中的程序来实现各种功能。自动驾驶ecu20也可以由多个电子单元构成。
自动驾驶ecu20与gps[globalpositioningsystem]接收部21、外部传感器22(车载传感器)、内部传感器(传感器信息发送部)23、地图数据库24、通信部25、以及致动器26连接。
gps接收部21通过从三个以上的gps卫星接收信号，从而测定自动驾驶车辆2的位置(例如自动驾驶车辆2的纬度以及经度)。gps接收部21将测定的自动驾驶车辆2的位置信息发送给自动驾驶ecu20。
外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22将检测到的检测信息(传感器信息)发送至自动驾驶ecu20。外部传感器22至少包括照相机。照相机是拍摄自动驾驶车辆2的外部环境的摄像设备。照相机例如设置在自动驾驶车辆2的前挡风玻璃的内侧，对车辆前方进行拍摄。照相机将与自动驾驶车辆2的外部环境相关的检测信息(拍摄信息)向自动驾驶ecu20发送。照相机可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。照相机可以设置多台，除了自动驾驶车辆2的前方以外，还可以拍摄左右侧方及后方。自动驾驶车辆2也可以具有面向远程指令者的外部照相机。面向远程指令者的外部照相机至少对自动驾驶车辆2的前方进行拍摄。面向远程指令者的外部相机可以由对包括自动驾驶车辆2的侧方和后方在内的周围进行拍摄的多个照相机构成。
外部传感器22可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光对自动驾驶车辆2的周边的物体进行检测的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或光学雷达(lidar：lightdetectionandranging)。雷达传感器通过将电波或光自动地发送到自动驾驶车辆2的周边并接收由物体反射的电波或光，从而检测物体。雷达传感器将检测到的检测信息(物体信息)发送至自动驾驶ecu20。物体除了护栏、建筑物等固定物体之外，还包括行人、自行车、其他车辆等移动物体。另外，外部传感器22也可以包括检测自动驾驶车辆2的外部声音的声音检测传感器。
内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及偏航角速度传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，可以使用相对于自动驾驶车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等设置、检测各车轮的旋转速度的车轮速度传感器。车速传感器将检测到的车速信息(车轮速度信息)发送至自动驾驶ecu20。
加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器包括例如检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送给自动驾驶ecu20。偏航角速度传感器是检测自动驾驶车辆2的重心绕铅垂轴的偏航角速度(旋转角速度)的检测器。作为偏航角速度传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。偏航角速度传感器将检测到的自动驾驶车辆2的偏航角速度信息发送给自动驾驶ecu20。
地图数据库24是记录地图信息的数据库。地图数据库24例如形成于自动驾驶车辆2所搭载的hdd等记录装置内。地图信息包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如曲率信息)、交叉路口以及岔路口的位置信息等。地图信息也可以包含与位置信息相关联的法定速度等交通管控信息。地图信息也可以包括用于获取自动驾驶车辆2的位置信息的标靶信息。作为标靶，可以使用道路标志、路面标识、信号灯、电线杆等。地图数据库24也可以构成于能够与自动驾驶车辆2进行通信的服务器。服务器不限于远程指示服务器10。
通信部25是控制与自动驾驶车辆2的外部之间的无线通信的通信设备。通信部25经由网络n与远程指示服务器10进行各种信息的发送和接收。
致动器26是用于自动驾驶车辆2的控制的设备。致动器26至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ecu20的控制信号而控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。在自动驾驶车辆2为混合动力车辆的情况下，除了对发动机的空气的供给量以外，还向作为动力源的电动机输入来自自动驾驶ecu20的控制信号来控制该驱动力。在自动驾驶车辆2为电动车辆的情况下，向作为动力源的电动机输入来自自动驾驶ecu20的控制信号而控制该驱动力。在这些情况下，作为动力源的电动机构成致动器26。
制动致动器根据来自自动驾驶ecu20的控制信号来控制制动系统，控制向自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ecu20的控制信号，控制电动助力转向系统中对转向扭矩进行控制的辅助电动机的驱动。由此，转向致动器控制自动驾驶车辆2的转向扭矩。
接下来，对自动驾驶ecu20的功能性构成的一个例子进行说明。自动驾驶ecu20具有车辆位置获取部31、外部环境识别部32、行驶状态识别部33、远程指示请求部(传感器信息发送部)34、路线生成部35、远程指示接收部36、发送时刻获取部37、接收时刻获取部38、延迟判断部39、拒绝部40以及自动驾驶控制部41。
车辆位置获取部31基于gps接收部21的位置信息和地图数据库24的地图信息，获取自动驾驶车辆2的位置信息。此外，车辆位置获取部31也可以通过slam(simultaneouslocalizationandmapping)技术，使用包含于地图数据库24的地图信息的标靶信息及外部传感器22的检测结果，获取自动驾驶车辆2的位置信息。车辆位置获取部31也可以根据车道的分隔线与自动驾驶车辆2的位置关系，识别自动驾驶车辆2相对于车道的横向位置(车道宽度方向上的自动驾驶车辆2的位置)，并将其包含在位置信息中。车辆位置获取部31也可以通过其他公知的方法获取自动驾驶车辆2的位置信息。
外部环境识别部32基于外部传感器22的检测结果，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境也可以包含周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度和移动方向。外部环境也可以包含其他车辆、行人、自行车等物体的种类。物体的种类可以通过模式匹配等公知的方法来识别。外部环境中也可以包含自动驾驶车辆2的周围的车道线识别(白线识别)的结果。外部环境中也可以包含信号灯的点亮状态的识别结果。外部环境识别部32例如能够基于外部传感器22的照相机的图像，识别自动驾驶车辆2的前方的信号灯的点亮状态(是能够通行的点亮状态还是禁止通行的点亮状态等)。
行驶状态识别部33基于内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度、自动驾驶车辆2的偏航角速度。具体地，行驶状态识别部33基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部33基于加速度传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部33基于偏航角速度传感器的偏航角速度信息，识别自动驾驶车辆2的朝向。
远程指示请求部34判断是否应向远程指令者r请求远程指示。远程指示请求部34基于车辆位置获取部31获取到的自动驾驶车辆2的位置信息及地图数据库24的地图信息、外部环境识别部32识别到的外部环境、后述的路线生成部35生成的路线中的至少一个，判断是否应该请求远程指示。
远程指示请求部34例如能够在自动驾驶车辆2到达预先设定的远程指示请求地点的情况下，判断为应该请求远程指示。预先设定的远程指示请求地点例如可以包含在地图数据库24存储的地图信息中。远程指示请求部34能够基于自动驾驶车辆2的位置信息和地图信息(远程指示请求地点的信息)判断是否到达远程指示请求地点。
远程指示请求部34在判断为应该请求远程指示时，向远程指示设备1请求由远程指令者r进行远程指示。在远程指示的请求中，例如包含自动驾驶车辆2的识别信息。此外，远程指示请求部34也可以预先有裕量地请求远程指示。远程指示请求部34也可以在作为远程指示的对象的远程指示请求地点(交叉路口等)与自动驾驶车辆2之间的距离为一定距离以下的情况下，判断为应该请求远程指示。远程指示请求部34也可以不使用距离而使用到达剩余时间。
远程指示请求部34在判断为应该请求远程指示的情况下，将检测外部环境的外部传感器22的检测信息(传感器信息)发送到远程指示装置1。车载传感器的检测信息中包含外部传感器22的照相机的图像。车载传感器的检测信息也可以包括例如自动驾驶车辆2的照相机拍摄到的、自动驾驶车辆2的前方的图像。车载传感器的检测信息中也可以包括自动驾驶车辆2的侧方以及后方的、自动驾驶车辆2的周围的图像。此外，车载传感器的检测信息中也可以包含外部传感器22的雷达传感器检测到的物体信息。车载传感器的检测信息中也可以包含物体的种类的识别结果。
路线生成部35生成用于自动驾驶车辆2的自动驾驶的路线(trajectory)。路线生成部35基于预先设定的行驶路径、地图信息、自动驾驶车辆2的位置信息、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶的路线。
行驶路径是指在自动驾驶中自动驾驶车辆2所行驶的路径。路线生成部35例如基于目的地、地图信息以及自动驾驶车辆2的位置信息，求出自动驾驶的行驶路径。行驶路径也可以通过公知的导航系统来设定。目的地可以由自动驾驶车辆2的乘员设定，也可以由自动驾驶ecu20或导航系统等自动地推荐。
在路线中包含车辆以自动驾驶的方式行驶的线路(path)和自动驾驶中的车速曲线。线路是在行驶路径上自动驾驶中的车辆行驶的规定的轨迹。线路例如能够设为与行驶路径上的位置对应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角曲线)。行驶路径上的位置是指例如在行驶路径的行进方向上每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。转向角曲线是指针对每个设定纵向位置关联了目标转向角的数据。
路线生成部35例如基于行驶路径、地图信息、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2行驶的线路。路线生成部35例如以使自动驾驶车辆2经过行驶路径包含的车道中央(车道宽度方向上的中央)的方式生成线路。
车速曲线是例如针对每个设定纵向位置关联了目标车速的数据。另外，设定纵向位置也可以不是以距离而是以自动驾驶车辆2的行驶时间为基准设定的。设定纵向位置也可以设定为车辆1秒后的到达位置、车辆2秒后的到达位置。
路线生成部35例如基于线路和地图信息中包含的法定速度等交通管控信息来生成车速曲线。也可以使用针对地图上的位置或路段而预先设定的设定速度来代替法定速度。路线生成部35根据线路以及车速曲线生成自动驾驶的路线。此外，路线生成部35中的路线的生成方法不限于上述内容，可以采用与自动驾驶相关的公知的方法。关于路线的内容也同样。
在本实施方式中，在由远程指示请求部34向远程指示装置1发送了远程指示请求的情况下，作为一个例子，路线生成部35生成第一路线和第二路线。例如，第一路线是比第二路线更重视安全的路线。在本实施方式中，作为一个例子，第一路线设为在自动驾驶车辆2到达远程指示请求地点时使自动驾驶车辆2停止的路线。例如，第二路线是与第一路线相比更重视自动驾驶车辆2的行驶的效率的路线。第二路线是与远程指示请求地点处的远程指示对应的路线。在本实施方式中，作为一个例子，第二路线设为基于来自远程指示装置1的远程指示而在远程指示请求地点使自动驾驶车辆2行驶的路线。
具体而言，例如在自动驾驶车辆2为在交叉路口右转的状况下，路线生成部35以与开始右转的远程指示对应的方式，生成用于自动驾驶车辆2在交叉路口右转的路线作为第二路线。路线生成部35也可以在直至接收到远程指示为止，根据外部环境的变化来更新第二路线。另外，路线生成部35也可以在存在从在交叉路口右转切换为在交叉路口直行的远程指示的情况下，预先生成在交叉路口直行的路线。
远程指示接收部36对根据远程指示请求部34中的远程指示请求而从远程指示装置1发送来的远程指示进行接收。
发送时刻获取部37获取指示发送时刻，该指示发送时刻是远程指示装置1发送远程指示的时刻。具体地，发送时刻获取部37获取远程指示装置1与远程指示一起发送的指示发送时刻。稍后将详细说明远程指示装置1与远程指示一起发送指示发送时刻的构成。
接收时刻获取部38获取指示接收时刻，该指示接收时刻是自动驾驶车辆2从远程指示装置1接收到远程指示的时刻。具体地说，接收时刻获取部38将远程指示接收部36从远程指示装置1接收到远程指示的时刻作为指示接收时刻而获取。
在此，在本实施方式中，为了判断远程指示装置1与自动驾驶车辆2之间有无通信延迟而使用了“时刻”。因此，需要使远程指示装置1及自动驾驶车辆2各自使用的时刻同步。例如，远程指示装置1和自动驾驶车辆2也可以为了使时刻同步而使用gps所使用的gps时刻。但远程指示装置1和自动驾驶车辆2为了使时刻同步并不限于使用gps时刻。远程指示装置1和自动驾驶车辆2可以通过公知的各种方法来使时刻同步。例如，也可以通过使用设置于远程指示装置1、自动驾驶车辆2或其它位置的、用于时刻校准的ntp(networktimeprotocol)服务器使时刻同步。在以下说明的其他实施方式中，在使用时刻进行通信延迟的判断的情况下，能够通过与上述同样的方法在远程指示装置与自动驾驶车辆之间使时刻同步。
延迟判断部39判断在远程指示装置1与自动驾驶车辆2之间是否产生了通信延迟。在此，作为产生通信延迟的原因，例如可以举出在自动驾驶车辆2与远程指示装置1之间发送接收数据时，数据经由多个接入点、服务器或基站等的情况。另外，在从自动驾驶车辆2向远程指示装置1发送的数据中包含外部传感器22的检测信息，从而作为产生通信延迟的原因，例如可举出该检测信息的数据容量大。
具体而言，延迟判断部39根据发送时刻获取部37获取的指示发送时刻与接收时刻获取部38获取的指示接收时刻之差，判断有无通信延迟。在此，在从远程指示装置1发送远程指示的指示发送时刻与远程指示接收部36接收到远程指示的指示接收时刻之差为预先规定的第一阈值以上时，延迟判断部39判断为产生了通信延迟。在指示发送时刻和指示接收时刻之差小于第一阈值时，延迟判断部39判断为未产生通信延迟。
该第一阈值例如可以如下确定，即，即使由于通信延迟而使远程指示从时间角度较早，也基于是否允许根据该远程指示控制自动驾驶车辆2的行驶的情况确定。
在延迟判断部39判断为产生了通信延迟时，拒绝部40对响应于远程指示请求而从远程指示装置1发送来的远程指示进行拒绝。这里的“拒绝”是指自动驾驶车辆2不遵循响应于远程指示请求而发送来的远程指示。
在拒绝部40拒绝远程指示时，拒绝部40通过通信部25向远程指示装置1通知拒绝远程指示的内容。由远程指示装置1接收到的、发生拒绝的内容的通知例如可以用于与通信延迟相关的统计处理等各种处理。
自动驾驶控制部41执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部41例如基于自动驾驶车辆2的外部环境、自动驾驶车辆2的行驶状态以及路线生成部35生成的路线，执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部41通过向致动器26发送控制信号，进行自动驾驶车辆2的自动驾驶。
自动驾驶控制部41在自动驾驶车辆2到达远程指示请求地点的情况下，基于第一路线使自动驾驶车辆2停止。即，在由远程指示请求部34对远程指示装置1发送了远程指示请求的情况下，自动驾驶控制部41维持自动驾驶车辆2的停车状态直到接收到来自远程指示装置1的远程指示为止。
在接收到远程指示的情况下，自动驾驶控制部41将行驶控制使用的路线从第一路线切换成第二路线，并开始执行基于第二路线的自动驾驶车辆2的自动驾驶。即，使自动驾驶车辆2从停车状态起步而开始右转等。
但是，在从远程指示装置1接收到远程指示时被拒绝部40拒绝了该远程指示的情况下，自动驾驶控制部41不将行驶控制使用的路线从第一路线切换到与远程指示对应的第二路线，而是维持第一路线。即，自动驾驶控制部41不执行按照远程指示的行驶的控制。在该情况下，自动驾驶控制部41也可以向自动驾驶车辆2的乘员请求对行驶的判断或者向手动驾驶切换。另外，自动驾驶控制部41也可以在乘员的判断或手动驾驶都无法实现的情况下，自动地进行紧急疏散。自动驾驶控制部41在不进行基于远程指示的行驶的控制(路线的切换)的情况下，作为自动驾驶车辆2的行驶的控制而可以采用基于远程指示的控制以外的各种控制。
在经过了预先设定的时间也无法接收远程指示的情况下，自动驾驶控制部41也可以向自动驾驶车辆2的乘员请求对行驶的判断或者向手动驾驶切换。另外，自动驾驶控制部41也可以在乘员的判断或手动驾驶都无法实现的情况下，自动地进行紧急疏散。
(远程指示装置的构成)
下面，参照附图说明本实施方式所涉及的远程指示装置1的构成。如图1所示，远程指示装置1具有远程指示服务器10和指令者接口3。
首先，说明远程指示服务器10的硬件构成。图3是示出远程指示服务器10的硬件构成的一个例子的框图。如图3所示，远程指示服务器10作为具有处理器10a、存储部10b、通信部10c和用户接口10d的通用计算机而构成。
处理器10a通过使各种操作系统动作来控制远程指示服务器10。处理器10a是包含控制装置、运算装置、寄存器等的cpu[centralprocessingunit]等运算器。处理器10a集中控制存储部10b、通信部10c和用户接口10d。存储部10b构成为包括存储器以及储存系统的至少其中一种。存储器是rom[readonlymemory]、ram[randomaccessmemory]等记录介质。储存系统是hdd[harddiskdrive]等记录介质。
通信部10c是用于经由网络n进行通信的通信设备。通信部10c可以使用网络设备、网络控制器、网卡等。用户接口10d是远程指示服务器10针对管理员等用户的输入输出部。用户接口10d包括显示器、扬声器等输出器、以及触摸面板等输入器。另外，远程指示服务器10不必一定设置于设施，也可以搭载于车辆等移动体。
图4是示出远程指示装置1的构成的一个例子的框图。如图4所示，指令者接口3是远程指示装置1针对远程指令者r的输入输出部。指令者接口3具有输出部3a及指示输入部3b。
输出部3a是对远程指令者r输出用于自动驾驶车辆2的远程指示的信息的设备。输出部3a包括输出图像信息的显示器和输出声音信息的扬声器。
在显示器中，例如显示自动驾驶车辆2的照相机拍摄到的自动驾驶车辆2的前方的图像(前方景色的图像)。显示器可以具有多个显示画面，也可以显示自动驾驶车辆2的侧方和/或后方的图像。显示器只要具有能够向远程指令者r提供视觉信息的构成即可，并不特别限定。显示器也可以是装配为覆盖远程指令者r的眼睛的可穿戴设备。
扬声器例如是装配在远程指令者r的头部的头戴式扬声器。扬声器例如通过声音向远程指令者r传送自动驾驶车辆2的状况(例如在交叉路口右转时等的状况)。扬声器不一定必须是头戴式，也可以是固定式。
指示输入部3b是由远程指令者r输入远程指示的装置。指示输入部3b例如具有操作杆。在指示输入部3b中，例如通过将操作杆向远程指令者r的前后方向的远侧倒下而输入使自动驾驶车辆2行驶的远程指示，通过将操作杆向远程指令者r的前后方向的身前侧倒下而输入使自动驾驶车辆2减速或停车的远程指示。
指示输入部3b还可以包括按钮，可以通过远程指令者r在按下按钮的同时将操作杆倒下来输入远程指示。指示输入部3b也可以具有触摸面板。触摸面板也可以与输出部3a的显示器共用。指示输入部3b也可以具有操作踏板。
指示输入部3b还可以具有语音识别功能、手势识别功能。远程指令者r的手势可以由搭载于指令者接口3的照相机和/或雷达传感器等识别。在指示输入部3b中，也可以通过操作杆的操作、按钮的操作、触摸面板的操作、操作踏板的操作、语音输入、手势的其中两个以上组合来输入远程指示。
接着，对远程指示服务器10的功能性构成进行说明。如图4所示，远程指示服务器10具有远程指示请求接收部(传感器信息接收部)11、信息提供部12以及远程指示发送部13。
远程指示请求接收部11接收从自动驾驶车辆2发送到远程指示装置1的远程指示请求。此外，远程指示请求接收部11与远程指示请求一起接收外部传感器22的检测信息(传感器信息)，该外部传感器22的检测信息是从发送了远程指示请求的自动驾驶车辆2的远程指示请求部34发送的。
在远程指示请求接收部11接收了远程指示请求时，信息提供部12通过指令者接口3请求负责的远程指令者r输入远程指示。
另外，信息提供部12基于远程指示请求接收部11获取到的自动驾驶车辆2中的外部传感器22的检测信息，向远程指令者r提供自动驾驶车辆2的信息。信息提供部12例如在指令者接口3的输出部3a的显示器显示自动驾驶车辆2的前方的图像。信息提供部12也可以通过视角转换而显示从自动驾驶车辆2的驾驶座附近看到的图像。信息提供部12也可以显示自动驾驶车辆2的侧方以及后方的图像。信息提供部12也可以显示将对自动驾驶车辆2的周围拍摄而得到的图像合成的全景图像，也可以显示通过图像合成以及视角转换而以俯视自动驾驶车辆2的方式生成的俯瞰图像。信息提供部12也可以执行图像中的对象的突出显示(例如，用框围绕其它车辆的显示)。信息提供部12也可以在图像中包含信号灯的情况下，将信号灯的点亮状态的识别结果显示在显示器。
信息提供部12不限于自动驾驶车辆2的照相机拍摄到的图像，也可以将各种信息显示于显示器。信息提供部12也可以使用文本或图标等显示请求了远程指示的自动驾驶车辆2的状况(在交叉路口右转时等的状况)。信息提供部12也可以在显示器显示远程指令者r可选择的远程指示的类型。信息提供部12也可以将与远程指示相应的自动驾驶车辆2的路线相关的信息(与行驶的远程指示对应地行驶的自动驾驶车辆2的轨迹等)显示于显示器。
信息提供部12也可以显示自动驾驶车辆2的雷达传感器检测到的物体的信息。物体的信息可以在俯视图像中以图标显示。在识别出物体的种类的情况下，也可以进行与物体的种类对应的图标显示。信息提供部12也可以将基于自动驾驶车辆2的位置信息获取到的自动驾驶车辆2的周围的地图信息显示于显示器。地图信息可以位于远程指示服务器10，也可以从其他服务器等获取。自动驾驶车辆2的周围的地图信息也可以从自动驾驶车辆2获取。
信息提供部12可以将自动驾驶车辆2的车速信息显示于显示器，也可以将自动驾驶车辆2的转向角的信息显示于显示器。信息提供部12也可以将自动驾驶车辆2所处的道路的坡度的信息显示于显示器。在自动驾驶车辆2具有车厢内相机时，信息提供部12可以根据需要显示自动驾驶车辆2的车厢内的图像。
信息提供部12也可以通过指令者接口3的输出部3a的扬声器向远程指令者r提供声音信息。在该情况下，信息提供部12例如也可以将自动驾驶车辆2的周围的其他车辆等接近作为声音或音声从扬声器输出。另外，通过扬声器进行的信息提供不是必须的。
在远程指令者r向指令者接口3的指示输入部3b输入了远程指示时，远程指示发送部13将所输入的远程指示发送到自动驾驶车辆2。另外，远程指示发送部13将发送远程指示时的时刻(发送远程指示的时刻)即指示发送时刻与远程指示一起发送至自动驾驶车辆2。
在将由远程指令者r输入的远程指示发送到自动驾驶车辆2的情况下，信息提供部12可以继续将自动驾驶车辆2的信息传送到远程指令者r，也可以切换为请求远程指示的其它自动驾驶车辆2的信息。
(车辆远程指示系统的处理流程)
对在远程指示装置1中基于远程指示请求向自动驾驶车辆2发送远程指示的处理的流程进行说明。图5是示出由远程指示装置1执行的远程指示发送处理的一个例子的流程图。此外，图5所示的处理在远程指示请求接收部11接收到远程指示请求时开始。
如图5所示，如果远程指示请求接收部11从自动驾驶车辆2接收到远程指示请求，则信息提供部12向远程指令者r请求输入远程指示(s101)。在远程指令者r向指令者接口3的指示输入部3b输入了远程指示的情况下，远程指示发送部13将所输入的远程指示发送到自动驾驶车辆2(s102)。另外，远程指示发送部13在发送远程指示时，将指示发送时刻与远程指示一起发送至自动驾驶车辆2(s103)。
接着，对在自动驾驶车辆2中进行了远程指示请求之后按照接收到的远程指示进行的控制或拒绝远程指示的处理的流程进行说明。图6是表示由自动驾驶车辆2执行的远程指示的拒绝判断处理的一个例子的流程图。此外，图6所示的处理在自动驾驶车辆2到达远程指示请求地点并且判断为应该由远程指示请求部34请求远程指示的情况下开始。
如图6所示，在判断为应该请求远程指示时，远程指示请求部34将远程指示请求发送到远程指示装置1(s201)。远程指示接收部36接收从远程指示装置1发送来的远程指示(s202)。发送时刻获取部37获取由远程指示装置1与远程指示一起发送来的指示发送时刻(s203)。接收时刻获取部38获取远程指示接收部36接收到远程指示的指示接收时刻(s204)。
延迟判断部39基于指示发送时刻与指示接收时刻之差是否为第一阈值以上来判断是否发生了通信延迟(s205)。在指示发送时刻与指示接收时刻之差不为第一阈值以上的情况下(s205：否)，自动驾驶控制部41将行驶控制使用的路线从第一路线切换成第二路线，开始执行基于第二路线的自动驾驶车辆2的自动驾驶(s206)。
在指令发送时刻与指示接收时刻之差为第一阈值以上的情况下(s205：是)，拒绝部40拒绝响应于远程指示请求而从远程指示装置1发送来的远程指示(s207)。由此，自动驾驶控制部41不将行驶控制使用的路线从第一路线切换为第二路线，而是维持第一路线。并且，在拒绝部40拒绝远程指示的情况下，经由通信部25向远程指示装置1通知拒绝远程指示的内容(s208)。
如上所述，在产生了通信延迟的情况下，自动驾驶车辆2拒绝响应于远程指示请求而从远程指示装置1发送来的远程指示。在此，例如在远程指示装置1与自动驾驶车辆2之间产生了通信延迟的情况下，有可能在自动驾驶车辆2接收到远程指示时周围的状况已经变化，接收到的远程指示并不适当。因此，在车辆远程指示系统100中，在判断为产生了通信延迟的情况下，拒绝响应于远程指示请求而发送来的远程指示。由此，能够抑制基于不适当的远程指示控制自动驾驶车辆2的行驶的情况。因此，即使在远程指示装置1与自动驾驶车辆2之间产生了通信延迟的情况下，车辆远程指示系统100也能够通过拒绝远程指示来适当地控制自动驾驶车辆2的行驶。
在发送远程指示的指示发送时刻与接收到远程指示的指示接收时刻之差为第一阈值以上的情况下，延迟判断部39判断为产生了通信延迟。在这种情况下，车辆远程指示系统100可以使用指示发送时刻和指示接收时刻来更适当地判断是否产生了通信延迟。
(第二实施方式)
对车辆远程指示系统的第二实施方式进行说明。在下文中，将以与第一实施方式所涉及的车辆远程指示系统100的不同之处为中心进行说明，对于相同或相似的构成要素标注相同的标号，省略详细说明。如图7所示，本实施方式所涉及的车辆远程指示系统100a是基于远程指令者r的操作从远程指示装置1向自动驾驶车辆2a进行远程指示的系统。
(自动驾驶车辆的构成)
作为一个一个例子，自动驾驶车辆2a具有自动驾驶ecu20a。自动驾驶ecu20a功能性地具有请求时刻获取部42和延迟判断部39a，而代替了第一实施方式所涉及的自动驾驶车辆2的自动驾驶ecu20的发送时刻获取部37和延迟判断部39。以下，以请求时刻获取部42和延迟判断部39a为中心进行说明。
请求时刻获取部42获取自动驾驶车辆2对远程指示装置1发送远程指示请求的时刻即请求发送时刻。在此，请求时刻获取部42将远程指示请求部34发送远程指示请求时的时刻作为请求发送时刻进行获取并存储。
延迟判断部39a对在远程指示装置1和自动驾驶车辆2a之间是否产生了通信延迟进行判断。具体而言，延迟判断部39a基于请求时刻获取部42获取的请求发送时刻与接收时刻获取部38获取的指示接收时刻之差，判断有无通信延迟。在此，在远程请求请求部34发送远程指示请求的请求发送时刻与远程指示接收部36接收到远程指示的指示接收时刻之差为第二预定阈值以上时，延迟判断部39a判断为产生了通信延迟。在请求发送时刻与指示接收时刻之差小于第二阈值的情况下，延迟判断部39a判断为未产生通信延迟。
该第二阈值例如可以如下确定，即，即使由于通信延迟而使远程指示从时间角度较早，也基于是否允许根据该远程指示控制自动驾驶车辆2的行驶的情况确定。
另外，在本实施例中的通信延迟的判断中，与第一实施方式不同，未使用发送远程指示的时刻即指示发送时刻。因此，远程指示服务器10的远程指示发送部13可以不将指示发送时刻与远程指示一起发送至自动驾驶车辆2。
(车辆远程指示系统的处理流程)
对在远程指示装置1中基于远程指示请求向自动驾驶车辆2发送远程指示的处理的流程进行说明。图8是示出由远程指示装置1执行的远程指示发送处理的一个例子的流程图。此外，图8所示的处理在远程指示请求接收部11接收了远程指示请求时开始。
如图8所示，如果远程指示请求接收部11从自动驾驶车辆2a接收到远程指示请求，则信息提供部12向远程指令者r请求输入远程指示(s301)。在远程指令者r向指令者接口3的指示输入部3b输入了远程指示时，远程指示发送部13将所输入的远程指示发送到自动驾驶车辆2a(s302)。
接着，对在自动驾驶车辆2a中进行了远程指示请求后进行按照接收到的远程指示的控制或拒绝远程指示的处理的流程进行说明。图9是表示由自动驾驶车辆2a执行的远程指示的拒绝判断处理的一个例子的流程图。图9所示的处理在自动驾驶车辆2a到达请求远程指示地点并且判断为应该由远程指示请求部34请求远程指示时开始。
如图9所示，在判断为应该请求远程指示的情况下，远程指示请求部34对远程指示装置1发送远程指示请求(s401)。请求时刻获取部42获取远程指示请求部34发送远程指示请求的时刻即请求发送时刻(s402)。远程指示接收部36接收从远程指示装置1发送来的远程指示(s403)。接收时刻获取部38获取远程指示接收部36接收到远程指示的指示接收时刻(s404)。
延迟判断部39a基于请求发送时刻与指示接收时刻之差是否为第二阈值以上，判断有无通信延迟(s405)。s406～s408的处理与在第一实施方式中使用图6说明的s206～s208的处理相同，省略详细的说明。
如上所述，在产生了通信延迟的情况下，自动驾驶车辆2a拒绝响应于远程指示请求而从远程指示装置1发送来的远程指示。在发送远程指示请求的请求发送时刻与接收到远程指示的指示接收时刻之差为第二阈值以上时，延迟判断部39a判断为产生了通信延迟。在这种情况下，车辆远程指示系统100a能够使用请求发送时刻和指示接收时刻来更适当地判断是否产生了通信延迟。
(第三实施方式)
对车辆远程指示系统的第三实施方式进行说明。本实施方式的车辆远程指示系统与第一实施方式和第二实施方式所涉及的车辆远程指示系统100和100a不同，替代时刻而使用外部传感器的检测信息来判断是否产生了通信延迟。在下文中，以与第一实施方式所涉及的车辆远程指示系统100之间的不同之处为中心进行说明，对于相同或相似的构成要素标注相同的标号，省略详细说明。
如图10所示，本实施方式所涉及的车辆远程指示系统100b是基于远程指令者r的操作从远程指示装置1b对自动驾驶车辆2b进行远程指示的系统。
(自动驾驶车辆的构成)
作为一个例子，自动驾驶车辆2b具有自动驾驶ecu20b。自动驾驶ecu20b功能性地具有发送时传感器信息获取部43、接收时传感器信息获取部44和延迟判断部39b，代替第一实施方式所涉及的自动驾驶车辆2的自动驾驶ecu20的发送时刻获取部37、接收时刻获取部38和延迟判断部39。以下，以发送时传感器信息获取部43、接收时传感器信息获取部44及延迟判断部39b为中心进行说明。
发送时传感器信息获取部43获取在远程指示装置1b发送了远程指示的时间点由远程指示装置1b的远程指示请求接收部11接收到的检测信息，作为指示发送时传感器信息。具体地，发送时传感器信息获取部43获取由远程指示装置1b与远程指示一起发送来的指示发送时传感器信息。关于远程指示装置1b发送指示发送时传感器信息的构成，将在后面详细说明。
接收时传感器信息获取部44获取在自动驾驶车辆2b接收到远程指示的时间点由外部传感器22检测到的检测信息，作为指示接收时传感器信息。具体地，接收时传感器信息获取部44获取在远程指示接收部36从远程指示装置1b接收到远程指示的时间点由外部传感器22检测到的检测信息，作为指示接收时传感器信息。
延迟判断部39b基于发送时传感器信息获取部43获取的指示发送时传感器信息和接收时传感器信息获取部44获取的指示接收时传感器信息，判断是否产生了通信延迟。另外，作为用于判断的指示发送时传感器信息以及指示接收时传感器信息，例如包括照相机图像、光学雷达点群、由雷达传感器检测到的标靶等。
在此，延迟判断部39b对指示发送时传感器信息与指示接收时传感器信息进行比较，基于两者的偏差来判断是否产生了通信延迟。例如，在指示发送时传感器信息与指示接收时传感器信息之间的偏差为预先规定的第一偏差阈值以上时，延迟判断部39b可以判断为产生了通信延迟。例如，在指示发送时传感器信息与指示接收时传感器信息之间的偏差小于预先规定的第一偏差阈值时，延迟判断部39b可以判断为未产生通信延迟。
该第一偏差阈值例如可以如下确定，即，即使在输入远程指示时使用的自动驾驶车辆2b的外部环境与远程指示接收时的外部环境之间产生了偏差，也基于是否允许根据接收到的远程指示来控制自动驾驶车辆2b的行驶而确定。
图11(a)和图11(b)是表示在自动驾驶车辆2要右转的状态下的外部传感器22的检测信息(在此为自动驾驶车辆2b的前方的照相机图像)的图。另外，图11(a)是示出在远程指示装置1b发送远程指示的时间点由远程指示装置1b的远程指示请求接收部11接收到的检测信息(指示发送时传感器信息)的图。图11(b)是表示在自动驾驶车辆2b接收到远程指示的时间点由外部传感器22检测到的检测信息(指示接收时传感器信息)的图。图11(a)及图11(b)中的车辆v是在自动驾驶车辆2b的前方行驶的相向车辆。如果远程指示装置1b和自动驾驶车辆2b之间的通信延迟变大，则两者的检测信息的偏差也变大。例如，在图11(a)和图11(b)所示的例子中，如果通信延迟变大，则车辆v的位置的偏差也增大。
以下，对延迟判断部39b进行的指示发送时传感器信息与指示接收时传感器信息的比较方法的一个例子进行说明。
(传感器低电平的比较)
延迟判断部39b能够直接比较指示发送时传感器信息和指示接收时传感器信息的检测值(传感器值)。例如，在指示发送时传感器信息和指示接收时传感器信息是照相机图像的情况下，延迟判断部39使用poc(phaseonlycorrelation：纯相位相关)等方法来匹配图11(a)和图11(b)所示的照相机图像。延迟判断部39b可以通过使用在执行匹配时得到的相关值来计算照相机图像之间的相关。延迟判断部39b能够使用照相机图像之间的相关作为指示发送时传感器信息与指示接收时传感器信息之间的偏差。与此相同，在指示发送时传感器信息和指示接收时传感器信息是光学雷达点群的情况下，延迟判断部39b也能够直接比较检测值(传感器值)的彼此。
(识别结果的比较)
延迟判断部39b能够基于指示发送时传感器信息和指示接收时传感器信息，分别识别远程指示发送时的自动驾驶车辆2b的外部环境和远程指示接收时的自动驾驶车辆2b的外部环境，基于外部环境的识别结果判断偏差。在该情况下，例如，延迟判断部39b也可以在远程指示的发送时和接收时进行各自的外部环境的识别时，仅提取指定的移动障碍物，比较提取出的移动障碍物的位置信息。例如，提取的移动障碍物可以是与自动驾驶车辆2b的路线相关的所有动态障碍物。
(远程指示装置的构成)
如图12所示，远程指示装置1b具有远程指示服务器10b。远程指示服务器10b功能性的具有远程指示请求接收部11、信息提供部12以及远程指示发送部13b。
在远程指令者r向指令者接口3的指示输入部3b输入了远程指示时，远程指示发送部13b向自动驾驶车辆2b发送远程指示。此外，远程指示发送部13b将在远程指示发送部13b发送了远程指示的时间点远程指示请求接收部11接收到的检测信息(正在接收的检测信息)作为指示发送时传感器信息，与远程指示一起发送至自动驾驶车辆2b。
(车辆远程指示系统的处理流程)
对在远程指示装置1b中基于远程指示请求向自动驾驶车辆2b发送远程指示的处理流程进行说明。图13是示出由远程指示装置1b执行的远程指示发送处理的一个例子的流程图。此外，图13所示的处理在远程指示请求接收部11接收了远程指示请求时开始。
如图13所示，如果远程指示请求接收部11从自动驾驶车辆2b接收到远程指示请求，则信息提供部12向远程指令者r请求输入远程指示(s501)。在远程指令者r向指令者接口3的指示输入部3b输入了远程指示时，远程指示发送部13b将所输入的远程指示发送到自动驾驶车辆2b(s502)。此外，远程指示发送部13b在发送远程指示时，将指示发送时传感器信息与远程指示一起发送到自动驾驶车辆2b(s503)。
接着，对在自动驾驶车辆2b中进行了远程指示请求之后进行按照接收到的远程指示的控制或拒绝远程指示的处理的流程进行说明。图14是表示由自动驾驶车辆2b执行的远程指示的拒绝判断处理的一个例子的流程图。图14所示的处理在自动驾驶车辆2b到达远程指示请求地点且判断为应该由远程指示请求部34请求远程指示时开始。
如图14所示，在判断为应该请求远程指示的情况下，远程指示请求部34对远程指示装置1b发送远程指示请求(s601)。远程指示接收部36接收从远程指示装置1b发送来的远程指示(s602)。发送时传感器信息获取部43获取由远程指示装置1b与远程指示一起发送来的指示发送时传感器信息(s603)。接收时传感器信息获取部44获取在远程指示接收部36从远程指示装置1b接收到远程指示的时间点由外部传感器22检测到的检测信息，作为指示接收时传感器信息(s604)。
延迟判断部39b基于指示发送时传感器信息与指示接收时传感器信息之间的偏差是否为第一偏差阈值以上，来判断有无通信延迟(s605)。s606～s608的处理与在第一实施方式中使用图6说明的s206～s208的处理相同，省略详细的说明。
如上所述，在产生了通信延迟的情况下，自动驾驶车辆2b拒绝响应于远程指示请求而从远程指示装置1b发送来的远程指示。延迟判断部39b基于发送时传感器信息获取部43获取的指示发送时传感器信息和接收时传感器信息获取部44获取的指示接收时传感器信息，判断是否产生了通信延迟。在这种情况下，车辆远程指示系统100b能够基于指示发送时传感器信息和指示接收时传感器信息来更适当地判断是否产生了通信延迟。
(第四实施方式)
对车辆远程指示系统的第四实施方式进行说明。本实施方式的车辆远程指示系统与第三实施方式所涉及的车辆远程指示系统100b同样地，使用外部传感器的检测信息来判断是否产生了通信延迟。在下文中，以与第三实施方式所涉及的车辆远程指示系统100b之间的不同之处为中心进行说明，对于相同或相似的构成要素标注相同的标号，省略详细说明。
如图15所示，本实施方式所涉及的车辆远程指示系统100c是基于远程指令者r的操作从远程指示装置1b向自动驾驶车辆2c实施远程指示的系统。
(自动驾驶车辆的构成)
作为一个例子，自动驾驶车辆2c具有自动驾驶ecu20c。自动驾驶ecu20c功能性地具有请求时传感器信息获取部45和延迟判断部39c，代替第三实施方式所涉及的自动驾驶车辆2b的自动驾驶ecu20b的发送时传感器信息获取部43和延迟判断部39b。以下，以请求时传感器信息获取部45和延迟判断部39c为中心进行说明。
请求时传感器信息获取部45获取在自动驾驶车辆2b发送了远程指示请求的时间点由外部传感器22检测到的检测信息，作为指示请求时传感器信息。在此，请求时传感器信息获取部45将在远程指示请求部34发送了远程指示请求时由外部传感器22检测到的检测信息作为指示请求时传感器信息而获取并存储。
延迟判断部39c基于请求时传感器信息获取部45获取的指示请求时传感器信息和接收时传感器信息获取部44获取的指示接收时传感器信息，判断是否产生了通信延迟。此外，作为用于判断的指示请求时传感器信息以及指示接收时传感器信息，例如包括照相机图像、光学雷达点群、由雷达传感器检测到的标靶等。
在此，延迟判断部39c对指示请求时传感器信息和指示接收时传感器信息进行比较，基于两者的偏差来判断是否产生了通信延迟。例如，在指示请求时传感器信息与指示接收时传感器信息之间的偏差为预先规定的第二偏差阈值以上的情况下，延迟判断部39c可以判断为产生了通信延迟。例如，在指示请求时传感器信息与指示接收时传感器信息之间的偏差小于预先规定的第二偏差阈值时，延迟判断部39c可以判断为未产生通信延迟。
该第二偏差阈值例如可以如下确定，即，即使在从远程指示请求时至远程指示接收时的期间自动驾驶车辆2c的外部状况变化，也基于是否允许根据接收到的远程指示来控制自动驾驶车辆2c的行驶而确定。
作为延迟判断部39c对指示请求时传感器信息和指示接收时传感器信息进行比较的比较方法，作为一个例子，可以使用与上述第三实施方式所涉及的延迟判断部39b同样的比较方法。
另外，在本实施方式中的通信延迟的判断中，与第三实施方式不同地，不使用在远程指示装置1b发送了远程指示的时间点由远程指示装置1b的远程指示请求接收部11接收到的指示发送时传感器信息。因此，远程指示服务器10b的远程指示发送部13b可以不将指示发送时传感器信息与远程指示一起发送至自动驾驶车辆2c。
(车辆远程指示系统的处理流程)
在远程指示装置1b中，基于远程指示请求向自动驾驶车辆2c发送远程指示的处理的流程与使用图8说明的第二实施方式所涉及的、由远程指示装置1执行的远程指示发送处理的流程相同。因此，对于由远程指示装置1b执行的远程指示发送处理的流程，省略详细的说明。
接着，对在自动驾驶车辆2c中进行了远程指示请求之后进行按照接收到的远程指示的控制或拒绝远程指示的处理的流程进行说明。图16是表示由自动驾驶车辆2c执行的远程指示的拒绝判断处理的一个例子的流程图。此外，图16所示的处理在自动驾驶车辆2c到达远程指示请求地点并且判断为应该由远程指示请求部34请求远程指示时开始。
如图16所示，在判断为应该请求远程指示的情况下，远程指示请求部34对远程指示装置1b发送远程指示请求(s701)。请求时传感器信息获取部45获取在远程指示接收部36发送远程指示请求的时间点的外部传感器22的检测信息，作为指示请求时传感器信息(s702)。远程指示接收部36接收从远程指示装置1b发送来的远程指示(s703)。接收时传感器信息获取部44获取在远程指示接收部36从远程指示装置1b接收到远程指示的时间点由外部传感器22检测到的检测信息，作为指示接收时传感器信息(s704)。
延迟判断部39c基于指示请求时传感器信息与指示接收时传感器信息之间的偏差是否为第二偏差阈值以上，判断有无通信延迟(s705)。s706～s708的处理与在第一实施方式中使用图6说明的s206～s208的处理相同，省略详细的说明。
如上所述，在产生了通信延迟的情况下，自动驾驶车辆2c拒绝响应于远程指示请求而从远程指示装置1b发送来的远程指示。延迟判断部39c基于请求时传感器信息获取部45获取的指示请求时传感器信息和接收时传感器信息获取部44获取的指示接收时传感器信息，判断是否产生了通信延迟。在该情况下，车辆远程指示系统100c能够基于指示请求时传感器信息和指示接收时传感器信息，更适当地判断是否产生了通信延迟。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式。本公开能够以上述实施方式为基础，通过基于本领域技术人员的知识而实施了各种变更、改良后的各种方式实施。
第一实施方式至第四实施方式中的各延迟判断部中的判断处理可以适当地组合。例如，可以将第一实施方式中的延迟判断部39中的判断处理和第三实施方式中的延迟判断部39b中的判断处理进行组合。在这种情况下，可以在这些判断处理中判断为产生了延迟的情况下，拒绝部拒绝远程指示。例如，可以将第二实施方式中的延迟判断部39a中的判断处理和第四实施方式中的延迟判断部39c中的判断处理进行组合。在这种情况下，可以在这些判断处理中判断为产生了延迟的情况下，拒绝部拒绝远程指示。
例如，第一实施方式所涉及的车辆远程指示系统100也可以不将自动驾驶车辆2包括在构成要素中。在这种情况下，车辆远程指示系统100相当于远程指示装置1。对于其他实施例也同样地，车辆远程指示系统可以不将自动驾驶车辆包括在构成要素中。
在第一实施方式所涉及的车辆远程指示系统100中，也可以并不由自动驾驶车辆2而是由远程指示服务器10判断是否需要远程指示。在该情况下，远程指示服务器10基于从自动驾驶车辆2获取到的外部传感器22的检测信息等，判断自动驾驶车辆2是否成为了应该请求远程指示的状况。在判断为自动驾驶车辆2成为了应该请求远程指示的状况时，远程指示服务器10可以向自动驾驶车辆2发送待机指示，并且向远程指令者r请求输入远程指示。对于其它实施方式所涉及的车辆远程指示系统也同样地，可以由远程指示服务器判断是否需要远程指示。
另外，在第一实施方式所涉及的车辆远程指示系统100中，远程指示装置1可以搭载于车辆。在该情况下，远程指令者r也乘坐于车辆中。远程指示服务器10也可以是由多辆车辆的ecu构成的云服务器。对于其它实施方式也同样地，可以是远程指示装置搭载于车辆。
1.一种车辆远程指示系统，从自动驾驶车辆向远程指示装置发送远程指示请求，基于响应于所述远程指示请求而从所述远程指示装置发送来的远程指示控制所述自动驾驶车辆的行驶，
所述车辆远程指示系统具有：
延迟判断部，其对在所述远程指示装置与所述自动驾驶车辆之间是否产生通信延迟进行判断；以及
拒绝部，其在由所述延迟判断部判断为产生了所述通信延迟的情况下，对响应于所述远程指示请求而发送来的所述远程指示进行拒绝。
2.根据权利要求1所述的车辆远程指示系统，
还具有：发送时刻获取部，其获取所述远程指示装置发送所述远程指示的时刻即指示发送时刻；以及
接收时刻获取部，其获取所述自动驾驶车辆接收到所述远程指示的时刻即指示接收时刻，
在所述发送时刻获取部获取的所述指示发送时刻与所述接收时刻获取部获取的所述指示接收时刻之差为第一阈值以上的情况下，所述延迟判断部判断为产生了所述通信延迟。
3.根据权利要求1所述的车辆远程指示系统，
还具有：请求时刻获取部，其获取所述自动驾驶车辆向所述远程指示装置发送所述远程指示请求的时刻即请求发送时刻；以及
接收时刻获取部，其获取所述自动驾驶车辆接收到所述远程指示的时刻即指示接收时刻，
在所述请求时刻获取部获取的所述请求发送时刻与所述接收时刻获取部获取的所述指示接收时刻之差为第二阈值以上的情况下，所述延迟判断部判断为产生了所述通信延迟。
4.根据权利要求1所述的车辆远程指示系统，
还具有：发送时传感器信息获取部，其获取指示发送时传感器信息；以及
接收时传感器信息获取部，其获取指示接收时传感器信息，
所述自动驾驶车辆具有将检测外部环境的车载传感器的传感器信息发送到所述远程指示装置的传感器信息发送部，
所述远程指示装置具有接收从所述传感器信息发送部发送来的所述传感器信息的传感器信息接收部，
所述发送时传感器信息获取部获取在所述远程指示装置发送所述远程指示的时间点由所述传感器信息接收部接收到的传感器信息作为指示发送时传感器信息，
所述接收时传感器信息获取部获取在所述自动驾驶车辆接收到所述远程指示的时间点由所述车载传感器检测到的所述传感器信息作为所述指示接收时传感器信息，
所述延迟判断部基于所述发送时传感器信息获取部获取的所述指示发送时传感器信息和所述接收时传感器信息获取部获取的所述指示接收时传感器信息，对所述通信延迟是否产生进行判断。
5.根据权利要求1所述的车辆远程指示系统，
还具有：请求时传感器信息获取部，其获取在所述自动驾驶车辆发送所述远程指示请求的时间点由检测所述自动驾驶车辆的外部环境的车载传感器检测到的传感器信息作为指示请求时传感器信息；以及
接收时传感器信息获取部，其获取在所述自动驾驶车辆接收到所述远程指示的时间点由所述车载传感器检测到的所述传感器信息作为指示接收时传感器信息，
所述延迟判断部基于所述请求时传感器信息获取部获取的所述指示请求时传感器信息和所述接收时传感器信息获取部获取的所述指示接收时传感器信息，对所述通信延迟是否产生进行判断。
技术总结