本公开涉及从远程指示装置对远程自动驾驶车辆进行远程指示的车辆远程指示系统。
背景技术：
例如，日本特开2018-77649号公报中记载了一种车辆远程指示系统，其具备远程自动驾驶车辆和远程指示装置，远程自动驾驶车辆进行自动沿着预先设定的行驶路径行驶的自动驾驶和基于来自远程指挥员(commander)的远程指示而行驶的远程驾驶，远程指示装置是供远程指挥员基于来自远程自动驾驶车辆的远程指示请求进行远程指示的装置。
技术实现要素：
在上述的车辆远程指示系统中，当频繁发生远程指示请求时，远程指挥员的负荷会增高。
因此，在本技术领域，希望提供一种能够抑制远程自动驾驶车辆通过(经过)发生远程指示请求的地点以使得能够抑制远程指挥员的负荷的车辆远程指示系统。
本公开的一个技术方案是一种车辆远程指示系统，其具备远程自动驾驶车辆和远程指示装置，远程自动驾驶车辆进行自动沿着基于地图信息所设定的行驶路径行驶的自动驾驶、和基于来自远程指挥员的远程指示而行驶的远程驾驶，远程指示装置是供远程指挥员基于来自远程自动驾驶车辆的远程指示请求进行远程指示的装置，车辆远程指示系统具备：远程指示请求接收部，其接收远程指示请求；位置信息取得部，其取得远程自动驾驶车辆发送了远程指示请求的地点的位置信息；请求发生地点判定部，其基于由远程指示请求接收部所接收到的远程指示请求和由位置信息取得部所取得的位置信息，判定被发送了远程指示请求的频度(频率)在预先确定的指示请求频度以上的地点；以及通过绕行地点设定部，其将被发送了远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点设定为远程自动驾驶车辆的通过绕行地点。
该车辆远程指示系统能够将远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点设定为远程自动驾驶车辆的通过绕行地点。如此，车辆远程指示系统通过设定通过绕行地点，能够抑制远程自动驾驶车辆通过发生远程指示请求的地点。由此，车辆远程指示系统能够抑制远程指挥员的负荷。
车辆远程指示系统也可以还具备路径生成部，该路径生成部基于由通过绕行地点设定部所设定的通过绕行地点和地图信息，生成避开通过绕行地点的行驶路径作为远程自动驾驶车辆的行驶路径。由此，车辆远程指示系统能够使远程自动驾驶车辆避开远程指示请求的频度高的通过绕行地点而通过自动驾驶进行行驶。如此，车辆远程指示系统能够抑制远程指挥员的远程指示，并且能够使远程自动驾驶车辆通过自动驾驶来行驶。
车辆远程指示系统也可以还具备：远程指示理由收集部，其收集发送了远程指示请求的理由；以及报知部，其基于由远程指示理由收集部所收集到的理由，将在被设定为通过绕行地点的地点发送了远程指示请求的理由报知给远程自动驾驶车辆的乘员(驾驶员、乘客)。在该情况下，远程自动驾驶车辆的乘员能够识别在通过绕行地点发送了远程指示请求的理由、即被设定为通过绕行地点的理由。
在车辆远程指示系统中，通过绕行地点设定部也可以在变为远程自动驾驶车辆能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况的情况下，将作为通过绕行地点的设定解除。在该情况下，车辆远程指示系统能够适当地进行通过绕行地点的设定的解除。
根据本公开，能够抑制远程自动驾驶车辆通过发生远程指示请求的地点，抑制远程指挥员的负荷。
附图说明
图1是表示第1实施方式涉及的车辆远程指示系统的全局的图。
图2是表示远程自动驾驶车辆的构成的一例的框图。
图3是表示远程指示服务器的硬件构成的一例的框图。
图4是表示远程指示装置的构成的一例的框图。
图5是表示目标路线(route)的设定的一例的图。
图6是表示进行远程指示请求的状况的一例的图。
图7是表示避开了通过绕行地点的目标路线的设定的一例的图。
图8是表示避开了通过绕行地点的目标路线的设定的一例的图。
图9是表示显示目标路线以及在通过绕行地点发送了远程指示请求的理由的显示画面例的图。
图10是表示远程指示服务器设定通过绕行地点的处理流程的流程图。
图11是表示在车辆远程指示系统中所进行的将通过绕行地点的设定解除的处理流程的流程图。
图12是表示在车辆远程指示系统中所进行的生成目标路线而管理远程自动驾驶车辆的运行的处理流程的流程图。
图13是表示通过绕行地点的设定解除的第1变形例中的远程指示装置的构成的一例的框图。
图14是表示用户终端的构成的一例的框图。
图15是表示在远程指示服务器中所进行的将通过绕行地点的设定解除的处理流程的流程图。
图16是表示通过绕行地点的设定解除的第2变形例中的远程指示装置的构成的一例的框图。
图17是表示观测装置的构成的一例的框图。
图18是表示在远程指示服务器中所进行的将通过绕行地点的设定解除的处理流程的流程图。
图19是表示变形例中的观测装置的构成的一例的框图。
图20是表示第2实施方式涉及的车辆远程指示系统的全局的图。
图21是表示远程自动驾驶车辆的构成的一例的框图。
图22是表示远程指示装置的构成的一例的框图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对相同或者相当的要素彼此附加同一标号，并省略重复的说明。
(第1实施方式)
首先，对车辆远程指示系统的第1实施方式进行说明。图1是表示第1实施方式涉及的车辆远程指示系统的全局的图。图1所示的车辆远程指示系统100是由远程指挥员r进行对远程自动驾驶车辆2的远程指示的系统。远程指示指的是，与远程自动驾驶车辆2的行驶判断有关的远程指挥员r的指示。
远程指示包括如下指示中的至少一方：交叉路口(十字路口)的右转开始的指示、设有信号机(交通灯)的交叉路口的进入开始的指示、能见度差的交叉路口的进入开始的指示、车道变更的开始的指示、对于前方障碍物的偏移(offset)回避的开始的指示、和紧急退避。在车辆靠右侧通行的国家或地域的情况下，能够取代交叉路口的右转开始的指示而设为交叉路口的左转开始的指示。能见度差的交叉路口指的是，在要进入交叉路口时由于墙壁等而难以视觉识别交叉的道路的状况的交叉路口。能见度差的交叉路口例如预先登记于地图信息。是否成为能见度差的交叉路口，也可以根据相对于交叉路口的远程自动驾驶车辆2的进入方向来决定。
对于前方障碍物的偏移回避指的是，例如在远程自动驾驶车辆2的前方存在正在靠路边停车的停车车辆的情况下，为了避开停车车辆，远程自动驾驶车辆2以暂时超出到相邻车道或者对向车道的方式进行偏移的行驶。该情况下的停车车辆不限于四轮车辆，也可以是两轮车。前方障碍物既可以是自行车、个人出行工具(personalmobility)、行人等，也可以处于移动中。紧急退避指的是，使远程自动驾驶车辆2自动退避到道路的路肩等退避空间的控制。退避空间例如预先设定在地图上。远程指挥员r例如在识别出远程自动驾驶车辆2的异常的情况下或者识别出乘员的异常的情况下等选择紧急退避的远程指示。
除此之外，远程指示也可以包括对于驻车状态下的远程自动驾驶车辆2的起步的指示。远程指示也可以包括对于在停车状态下的远程自动驾驶车辆2的周围检测到行人等的情况下的远程自动驾驶车辆2的起步的指示。远程指示也可以包括对于远程自动驾驶车辆2的与乘员的上下车有关的指示(例如门的自动开闭的指示、下车的语音引导开始的指示)。
(车辆远程指示系统的构成)
如图1所示，车辆远程指示系统100具备供远程指挥员r输入远程指示的远程指示装置1。远程指示装置1经由网络n与多台远程自动驾驶车辆2以能够通信的方式连接。网络n为无线通信网络。从远程自动驾驶车辆2向远程指示装置1发送各种信息。
在车辆远程指示系统100中，例如根据来自远程自动驾驶车辆2的远程指示请求，请求远程指挥员r输入远程指示。远程指挥员r对远程指示装置1的指挥员接口3输入远程指示。远程指示装置1通过网络n向远程自动驾驶车辆2发送远程指示。远程自动驾驶车辆2按照远程指示自动行驶。
此外，在车辆远程指示系统100中，远程指挥员r的人数可以为一人，也可以为两人以上。能够与车辆远程指示系统100通信的远程自动驾驶车辆2的台数也没有特别限定。既可以为多名远程指挥员r交替地进行对于一台远程自动驾驶车辆2的远程指示的形态，也可以为一名远程指挥员r对两台以上的远程自动驾驶车辆2进行远程指示的形态。
(远程自动驾驶车辆的构成)
首先，对远程自动驾驶车辆2的构成的一例进行说明。图2是表示远程自动驾驶车辆2的构成的一例的框图。图2所示的远程自动驾驶车辆2进行自动沿着基于地图信息所设定的目标路线(行驶路径)行驶的自动驾驶、和基于来自远程指挥员r的远程指示而行驶的远程驾驶。
远程自动驾驶车辆2例如也可以用于将乘员送到目的地的乘员输送服务。远程自动驾驶车辆2例如也可以是自动驾驶公共汽车。另外，例如远程自动驾驶车辆2也可以用于向投递目的地投递包裹的投递服务。另外，在本实施方式中，作为一例，由远程指示装置1管理远程自动驾驶车辆2的运行。在此，远程自动驾驶车辆2按照从远程指示装置1指示的目标路线自动行驶到目的地。该来自远程指示装置1的目标路线的指示也可以包含有远程自动驾驶车辆2行驶的车道的信息。
作为一例，远程自动驾驶车辆2具有自动驾驶ecu20。自动驾驶ecu20是具有cpu(centralprocessingunit)、rom(readonlymemory)、ram(randomaccessmemory)等的电子控制单元。在自动驾驶ecu20中，例如将记录于rom的程序加载到ram，由cpu执行加载到ram的程序，由此实现各种功能。自动驾驶ecu20也可以由多个电子控制单元构成。
自动驾驶ecu20与gps(globalpositioningsystem)接收部21、外部传感器22、内部传感器23、地图数据库24、通信部25、致动器(actuator)26以及hmi(humanmachineinterface，人机接口)27连接。
gps接收部21通过从3个以上的gps卫星接收信号，测定远程自动驾驶车辆2的位置(例如远程自动驾驶车辆2的纬度和经度)。gps接收部21将测定出的远程自动驾驶车辆2的位置信息发送给自动驾驶ecu20。
外部传感器22是检测远程自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22将检测到的检测信息发送给自动驾驶ecu20。外部传感器22包括检测外部环境的多个传感器。具体而言，外部传感器22至少包括摄像头(camera)作为传感器。摄像头是拍摄远程自动驾驶车辆2的外部环境的拍摄设备。摄像头例如设置在远程自动驾驶车辆2的前风挡的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像头将与远程自动驾驶车辆2的外部环境有关的拍摄图像发送给自动驾驶ecu20。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。另外，设置有多台摄像头，除了远程自动驾驶车辆2的前方之外，还拍摄左右侧方以及后方等、远程自动驾驶车辆2周围的全部或者至少一部分。
外部传感器22也可以包括雷达传感器作为传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测远程自动驾驶车辆2周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包括雷达(毫米波雷达)或者激光雷达(lidar：laserimagingdetectionandranging)作为传感器。雷达传感器通过向远程自动驾驶车辆2的周边发送电波或者光并接收由物体反射的电波或者光，由此检测物体。雷达传感器将检测到的物体信息发送给自动驾驶ecu20。物体除了包括护栏、建筑物等固定物体，还包括行人、自行车、其他车辆等移动物体。设置有多台雷达传感器，将远程自动驾驶车辆2周围的全部或者至少一部分作为检测对象。另外，外部传感器22也可以包括向远程自动驾驶车辆2的周围发射声波并检测由障碍物等反射的声波的声纳传感器。
内部传感器23是检测远程自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及偏航率(yawrate)传感器。车速传感器是检测远程自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用针对远程自动驾驶车辆2的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴等而设置的检测各车轮的转速的轮速传感器。车速传感器将检测到的车速信息(轮速信息)发送给自动驾驶ecu20。
加速度传感器是检测远程自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测远程自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测远程自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将远程自动驾驶车辆2的加速度信息发送给自动驾驶ecu20。偏航率传感器是检测围绕远程自动驾驶车辆2的重心的垂直轴的偏航率(旋转角速度)的检测器。作为偏航率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。偏航率传感器将检测到的远程自动驾驶车辆2的偏航率信息发送给自动驾驶ecu20。
地图数据库24是记录地图信息的数据库。地图数据库24例如形成在搭载于远程自动驾驶车辆2的hdd(harddiskdrive，硬盘驱动器)等记录装置内。地图信息中包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如曲率信息)、交叉路口以及分支点的位置信息等。地图信息中也可以包含与位置信息相关联的法定最高速度(限速)等交通规则信息。地图信息中也可以包含用于取得远程自动驾驶车辆2的位置信息的目标物信息。作为目标物，能够使用道路标识、路面标示、信号机、电线杆等。地图数据库24也可以构成于能够与远程自动驾驶车辆2通信的服务器。
通信部25是控制与远程自动驾驶车辆2外部的无线通信的通信设备。通信部25经由网络n与远程指示装置1(远程指示服务器10)进行各种信息的发送及接收。
致动器26是控制远程自动驾驶车辆2所使用的设备。致动器26至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ecu20的控制信号控制对于发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制远程自动驾驶车辆2的驱动力。此外，在远程自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了对于发动机的空气的供给量之外，还对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ecu20的控制信号，由此该驱动力被控制。在远程自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ecu20的控制信号，由此该驱动力被控制。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器26。
制动致动器根据来自自动驾驶ecu20的控制信号控制制动系统，控制向远程自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ecu20的控制信号控制电动助力转向系统中的对转向扭矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器控制远程自动驾驶车辆2的转向扭矩。
hmi27是用于在远程自动驾驶车辆2与乘员之间进行信息的输入输出的接口。hmi27例如具备显示器、扬声器等。hmi27根据来自自动驾驶ecu20的控制信号，进行显示器的图像输出以及从扬声器的语音输出。
接着，对自动驾驶ecu20的功能构成的一例进行说明。自动驾驶ecu20具有车辆位置取得部31、外部环境识别部32、行驶状态识别部33、远程指示请求判定部(远程指示请求部)34、行驶轨迹(前进的道路、方向)生成部35、自动驾驶控制部36、报知控制部37以及通过判定部38。
车辆位置取得部31基于gps接收部21的位置信息以及地图数据库24的地图信息，取得远程自动驾驶车辆2的位置信息(地图上的位置)。车辆位置取得部31也可以利用地图数据库24的地图信息中包含的目标物信息以及外部传感器22的检测结果，通过slam(simultaneouslocalizationandmapping，同时定位与地图构建)技术取得远程自动驾驶车辆2的位置信息。车辆位置取得部31也可以根据车道的分道线与远程自动驾驶车辆2的位置关系，识别相对于车道的远程自动驾驶车辆2的横向位置(车道宽度方向上的远程自动驾驶车辆2的位置)并使其包含于位置信息。除此之外，车辆位置取得部31也可以利用公知的方法取得远程自动驾驶车辆2的位置信息。
车辆位置取得部31能够将取得的远程自动驾驶车辆2的位置信息经由通信部25发送给远程指示服务器10。
外部环境识别部32基于外部传感器22的检测结果，识别远程自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境包括相对于远程自动驾驶车辆2的周围物体的相对位置。外部环境也可以包括相对于远程自动驾驶车辆2的周围物体的相对速度以及移动方向。外部环境也可以包括其他车辆、行人、自行车等物体的种类。物体的种类能够通过模式匹配等公知的方法辨别。外部环境也可以包括远程自动驾驶车辆2周围的分道线识别(白线识别)的结果。外部环境也可以包括信号机的点亮状态的识别结果。外部环境识别部32例如能够基于外部传感器22的摄像头的图像，识别远程自动驾驶车辆2前方的信号机的点亮状态(是可通行的点亮状态还是禁止通行的点亮状态等)。
行驶状态识别部33基于内部传感器23的检测结果，识别远程自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包括远程自动驾驶车辆2的车速、远程自动驾驶车辆2的加速度和远程自动驾驶车辆2的偏航率。具体而言，行驶状态识别部33基于车速传感器的车速信息，识别远程自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部33基于加速度传感器的加速度信息，识别远程自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部33基于偏航率传感器的偏航率信息，识别远程自动驾驶车辆2的朝向。
远程指示请求判定部34判定远程自动驾驶车辆2是否应该请求远程指挥员r(远程指示装置1)进行远程指示。远程指示请求判定部34基于车辆位置取得部31所取得远程自动驾驶车辆2的位置信息以及地图数据库24的地图信息、外部环境识别部32所识别出的外部环境、和后述的行驶轨迹生成部35所生成的行驶轨迹中的至少一方，判定是否应该请求远程指示。
远程指示请求判定部34例如在远程自动驾驶车辆2成为远程指示对象状况的情况下，判定为应该请求远程指示。所谓远程指示对象状况，是作为远程自动驾驶车辆2应该请求远程指示装置1进行远程指示的状况而预先设定的状况。
远程指示对象状况包括：远程自动驾驶车辆2在交叉路口右转的状况、进入有信号机或者无信号机的交叉路口的状况、通过信号机的状况(例如通过与道路途中的人行横道对应的信号机的状况)、开始变道的状况、向施工区间进入的状况、向铁路道口进入的状况、在自动驾驶公共汽车的车站停车的状况、被调度的自动驾驶车辆在乘车地点或者目的地停车的状况、要求判断是否进行对于前方障碍物的偏移回避的状况、要求判断是否对前车进行超车的状况中的至少一个状况。远程指示对象状况也可以包括其他要求判断紧急退避的状况。此外，在车辆靠右侧通行的国家或地域的情况下，能够取代在交叉路口右转的状况而设为在交叉路口左转的状况。
远程指示请求判定部34例如在远程自动驾驶车辆2成为要进入交叉路口的状况或者要在交叉路口右转的状况的情况下，判定为应该请求远程指示。远程指示请求判定部34也可以在远程自动驾驶车辆2成为为了到目的地而开始变道的状况的情况下，判定为应该请求远程指示。远程指示请求判定部34也可以当在远程自动驾驶车辆2前方存在应该偏移回避的障碍物的情况下，判定为应该请求远程指示。
远程指示请求判定部34例如能够根据远程自动驾驶车辆2的位置信息、地图信息以及目标路线，识别远程自动驾驶车辆2成为要在交叉路口右转的状况、远程自动驾驶车辆2成为要进入设有信号机的交叉路口的状况、或者远程自动驾驶车辆2成为要开始变道的状况。
远程指示请求判定部34在判定为应该请求远程指示的情况下，向远程指示服务器10请求由远程指挥员r进行的远程指示。在此，远程指示请求判定部34将远程指示请求作为远程指示的请求而发送给远程指示服务器10。远程指示请求中例如包含远程自动驾驶车辆2的位置信息。作为该位置信息，能够使用由车辆位置取得部31取得的位置信息。远程指示请求中例如包含远程自动驾驶车辆2的识别信息。此外，远程指示请求判定部34也可以预先在时间上留有余裕地请求远程指示。远程指示请求判定部34也可以在成为远程指示的对象的交叉路口等与远程自动驾驶车辆2的距离变为一定距离以下的情况下，判定为应该请求远程指示。远程指示请求判定部34也可以不使用距离而使用至到达为止的剩余时间。
另外，远程指示请求中例如也可以包含向远程指示服务器10发送了远程指示请求的理由。该理由例如包含有确定被判定为应该请求远程指示的远程指示对象状况的信息。具体而言，该理由包含有确定如下等状况的信息：要求判断是否进行对于前方障碍物的偏移回避的状况、要求判断是否对前车进行超车的状况等。
另外，远程指示请求判定部34在判定为应该请求远程指示的情况下，将远程自动驾驶车辆2的行驶状况信息发送给远程指示服务器10。远程自动驾驶车辆2的行驶状况信息中包含用于供远程指挥员r识别远程自动驾驶车辆2的状况的信息。
具体而言，远程自动驾驶车辆2的行驶状况信息中包含远程自动驾驶车辆2的车载传感器的检测信息以及/或者根据车载传感器的检测信息所生成的信息(例如远程自动驾驶车辆2的俯瞰图像)。车载传感器的检测信息中例如也可以包含由远程自动驾驶车辆2的摄像头拍摄远程自动驾驶车辆2的前方得到的拍摄图像。车载传感器的检测信息中也可以包含包括远程自动驾驶车辆2的侧方和后方在内的远程自动驾驶车辆2的周围的拍摄图像。另外，车载传感器的检测信息中也可以包含外部传感器22的雷达传感器所检测到的物体信息。车载传感器的检测信息中也可以包含物体的种类的辨别结果。远程指示请求判定部34也可以使用外部环境识别部32所识别出的远程自动驾驶车辆2的外部环境的信息作为车载传感器的检测信息。
另外，车载传感器的检测信息中也可以包含内部传感器23的车速传感器所检测出的远程自动驾驶车辆2的车速的信息。车载传感器的检测信息中也可以包含内部传感器23的偏航率传感器所检测出的远程自动驾驶车辆2的偏航率的信息。车载传感器的检测信息中也可以包含远程自动驾驶车辆2的转向角的信息。远程指示请求判定部34也可以使用行驶状态识别部33所识别出的远程自动驾驶车辆2的行驶状态的信息作为车载传感器的检测信息。
再者，远程自动驾驶车辆2的行驶状况信息中也可以包含远程自动驾驶车辆2的位置信息。远程自动驾驶车辆2的行驶状况信息中也可以包含与乘员有关的信息(乘员的有无、乘员的人数)。远程自动驾驶车辆2的行驶状况信息中也可以包含与远程指挥员r可选择的远程指示相应的行驶轨迹的信息。关于行驶轨迹，会在后面进行说明。
行驶轨迹生成部35生成远程自动驾驶车辆2的自动驾驶所利用的行驶轨迹(trajectory)。行驶轨迹生成部35基于预先设定的目标路线、地图信息、远程自动驾驶车辆2的位置信息、远程自动驾驶车辆2的外部环境以及远程自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶的行驶轨迹。行驶轨迹相当于自动驾驶的行驶计划。
所谓目标路线，如后所述那样在远程指示服务器10中生成。行驶轨迹生成部35从远程指示服务器10经由通信部25接收目标路线，并使用接收到的目标路线生成行驶轨迹。
行驶轨迹包括车辆通过自动驾驶所行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。路径是在目标路线上自动驾驶期间的车辆预定行驶的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相应的远程自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如指的是在目标路线的行进方向上每隔预定间隔(例如1米)所设定的设定纵向位置。所谓转向角廓线，成为按各设定纵向位置关联有目标转向角的数据。
行驶轨迹生成部35例如基于目标路线、地图信息、远程自动驾驶车辆2的外部环境以及远程自动驾驶车辆2的行驶状态，生成远程自动驾驶车辆2行驶的路径。行驶轨迹生成部35例如生成路径以使得远程自动驾驶车辆2从目标路线所包含的车道的中央(车道宽度方向上的中央)通过。
车速计划例如是按各设定纵向位置关联有目标车速的数据。此外，设定纵向位置也可以并非以距离而以远程自动驾驶车辆2的行驶时间为基准来设定。设定纵向位置例如也可以设定为车辆的1秒后的到达位置、车辆的2秒后的到达位置。在该情况下，车速计划也能够表现为与行驶时间相应的数据。
行驶轨迹生成部35例如基于路径和地图信息所包含的法定最高速度等交通规则信息来生成车速计划。也可以取代法定最高速度而使用针对地图上的位置或者区间所预先设定的速度。在远程自动驾驶车辆2为自动驾驶公共汽车的情况下，行驶轨迹生成部35也可以基于包含在各车站所决定的到达时刻的运行计划，生成也考虑到在车站的停车时间的车速计划。行驶轨迹生成部35根据路径以及车速计划生成自动驾驶的行驶轨迹。此外，行驶轨迹生成部35中的行驶轨迹的生成方法不限定于上述内容，能够采用与自动驾驶有关的公知的方法。关于行驶轨迹的内容，也是同样的。
行驶轨迹生成部35在由远程指示请求判定部34向远程指示服务器10请求了远程指示的情况下或者在远程自动驾驶车辆2接近了成为远程指示的对象的交叉路口等的情况下，预先生成与远程指示相应的行驶轨迹。根据远程自动驾驶车辆2的状况，预先确定有远程指示的内容。例如在交叉路口的右转时的远程指示的内容包含“行进(右转开始)”的远程指示以及“停止(判断保留(暂缓确定))”的远程指示。在交叉路口的右转时的远程指示的内容既可以包括不向右转而直行的远程指示(路线变更的远程指示)，也可以包括紧急退避的远程指示。
行驶轨迹生成部35例如在远程自动驾驶车辆2要在交叉路口右转的状况下，以应对右转开始的远程指示的方式，生成远程自动驾驶车辆2在交叉路口右转的行驶轨迹。行驶轨迹生成部35也可以在直至接收到远程指示为止的期间内根据外部环境的变化将行驶轨迹进行更新。另外，在存在从交叉路口的右转切换为交叉路口的直行的远程指示的情况下，行驶轨迹生成部35也可以预先生成在交叉路口直行的行驶轨迹。
在存在紧急退避的远程指示的情况下，行驶轨迹生成部35也可以预先生成紧急退避用的行驶轨迹。紧急退避用的行驶轨迹生成为使得远程自动驾驶车辆2停在预先在地图上设定的退避空间中的某一个。行驶轨迹生成部35例如基于外部环境识别各退避空间内有无障碍物，并生成紧急退避用的行驶轨迹以使得在空的退避空间停车。此外，行驶轨迹生成部35不一定要预先生成行驶轨迹，也可以在接收到远程指示后生成与远程指示对应的行驶轨迹。
自动驾驶控制部36执行远程自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部36例如基于远程自动驾驶车辆2的外部环境、远程自动驾驶车辆2的行驶状态以及行驶轨迹生成部35所生成的行驶轨迹，执行远程自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部36通过对致动器26发送控制信号来进行远程自动驾驶车辆2的自动驾驶。
自动驾驶控制部36在由远程指示请求判定部34向远程指示服务器10请求了远程指示的情况下，等待接收来自远程指示服务器10的远程指示。自动驾驶控制部36在远程自动驾驶车辆2停车后请求了远程指示的情况下，维持停车状态直至接收到远程指示。
在车上存在持有驾驶证的乘员的情况下，自动驾驶控制部36也可以在即使经过了预先设定的待机时间也没有接收到远程指示时，请求该乘员进行判断或者手动驾驶。自动驾驶控制部36在即使经过了待机时间也没有接收到远程指示且也无法由乘员进行判断或者手动驾驶的情况下(没有乘员的情况下等)，也可以自动进行紧急退避。
自动驾驶控制部36在从远程指挥员r接收到远程指示时，基于远程指示执行远程驾驶。远程驾驶结束后，自动驾驶控制部36执行基于由行驶轨迹生成部35所生成的行驶轨迹的自动驾驶。
报知控制部37通过控制hmi27，向远程自动驾驶车辆2的乘员报知各种信息。例如，报知控制部37能够使hmi27的显示器显示从远程指示装置1所指示的目标路线。如此，报知控制部37以及hmi27作为对远程自动驾驶车辆2的乘员进行报知的报知部而发挥功能。
通过判定部38判定在基于来自远程指示服务器10的指示通过自动驾驶而进行了行驶时是否成功通过了通过绕行地点。在通过自动驾驶而通过了通过绕行地点的情况下，通过判定部38判定为能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过。这里的通过自动驾驶而通过了通过绕行地点的情况指的是，远程自动驾驶车辆2无需在通过绕行地点进行远程驾驶，而通过自主的自动驾驶成功通过的情况。在通过自动驾驶通过了通过绕行地点的情况下，通过判定部38向远程指示服务器10发送表示通过自动驾驶通过了通过绕行地点这一情况的远程自动驾驶通过信息。关于通过绕行地点、远程自动驾驶通过信息以及通过判定部38的处理的详情，会在后面详细说明。
(远程指示装置的构成)
以下，参照附图，对本实施方式涉及的远程指示装置1的构成进行说明。如图1所示，远程指示装置1具有远程指示服务器10、指挥员接口3以及地图数据库4(参照图4)。
首先，对远程指示服务器10的硬件构成进行说明。图3是表示远程指示服务器10的硬件构成的一例的框图。如图3所示，远程指示服务器10构成为具备处理器10a、存储部10b、通信部10c以及用户接口10d的一般的计算机。该情况下的用户意味着远程指示服务器10的用户(管理者等)。
处理器10a使各种操作系统工作来控制远程指示服务器10。处理器10a是包括控制装置、运算装置、寄存器等的cpu等运算器。处理器10a对存储部10b、通信部10c以及用户接口10d进行综合管理。存储部10b构成为包括存储器(memory)和储存器(storage)中的至少一方。存储器是rom、ram等记录介质。储存器是hdd等记录介质。
通信部10c是用于经由网络n进行通信的通信设备。对于通信部10c，能够使用网络设备、网络控制器、网卡等。用户接口10d是相对于管理者等用户的远程指示服务器10的输入输出部。用户接口10d包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。此外，远程指示服务器10不一定要设置于设施(机构)，也可以搭载于车辆等移动体。
图4是表示远程指示装置1的构成的一例的框图。如图4所示，远程指示装置1除了指挥员接口3以及远程指示服务器10之外还具有与远程指示服务器10连接的地图数据库4。地图数据库4是记录地图信息的数据库。地图数据库4例如形成在搭载于远程指示装置1的hdd等记录装置内。地图信息中包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如曲率信息)、交叉路口以及分支点的位置信息等。另外，地图信息中也可以包含有远程自动驾驶车辆2难以(无法)通过自动驾驶来通过的地点、即通过绕行地点的位置信息。在通过绕行地点处，远程自动驾驶车辆2进行远程请求，通过由远程指挥员r进行的远程驾驶，远程自动驾驶车辆2进行行驶。通过绕行地点是远程自动驾驶车辆2能够通过基于远程指挥员r的远程指示的远程驾驶而通过的地点。即，通过绕行地点指的是，远程自动驾驶车辆2无法通过自主的自动驾驶而通过，需要由远程指挥员r进行的远程指示的地点。关于通过绕行地点的设定，会在后面详细说明。
指挥员接口3是相对于远程指挥员r的远程指示装置1的输入输出部。指挥员接口3具有信息输出部3a以及指示输入部3b。
信息输出部3a是对远程指挥员r输出进行远程自动驾驶车辆2的远程指示所用的信息的设备。信息输出部3a例如包括输出图像的显示器和输出声音的扬声器。
作为一例，在显示器中显示由远程自动驾驶车辆2的摄像头拍摄到的远程自动驾驶车辆2前方的图像(前方景色的图像)。显示器也可以具有多个显示画面，也可以显示远程自动驾驶车辆2的侧方和/或后方的图像。显示器只要是能够向远程指挥员r提供视觉信息的构成，则没有特别限定。显示器也可以是以将远程指挥员r的眼睛覆盖的方式被佩戴的可穿戴设备。
扬声器例如是佩戴在远程指挥员r的头上的头戴式扬声器。扬声器例如将远程自动驾驶车辆2的状况(例如在交叉路口的右转时等的状况)用语音传达给远程指挥员r。扬声器不一定需要是头戴式的，也可以是固定式的。
信息输出部3a也可以通过振动向远程指挥员r提供信息。信息输出部3a例如也可以具有设置于远程指挥员r的座席的振动致动器。信息输出部3a也可以通过振动来唤起远程指挥员r注意有其他车辆接近远程自动驾驶车辆2等。信息输出部3a也可以分别在座席的左右具有振动致动器，使与其他车辆的接近方向等相应的位置的振动致动器振动。此外，信息输出部3a也可以具有佩戴在远程指挥员r的身上的可穿戴型的振动致动器。信息输出部3a能够通过使佩戴于身体各个位置的振动致动器根据其他车辆的接近方向等而振动来向远程指挥员r进行信息提供。
指示输入部3b是由远程指挥员r输入远程指示的设备。指示输入部3b例如具有操纵杆。在指示输入部3b中，例如通过使操纵杆倒向远程指挥员r的前后方向的背后侧而输出使远程自动驾驶车辆2行进的远程指示，通过使操纵杆倒向远程指挥员r的前后方向的面前侧而输入远程自动驾驶车辆2的减速或者停车的远程指示。
指示输入部3b也可以具有按钮，还可以通过远程指挥员r一边按下按钮一边推倒操纵杆来输入远程指示。指示输入部3b也可以具有触摸面板。触摸面板也可以与信息输出部3a的显示器是共同的。指示输入部3b也可以具有操作踏板。
指示输入部3b既可以具有语音识别的功能，也可以具有姿势识别的功能。远程指挥员r的姿势能够通过搭载于指挥员接口3的摄像头以及/或者雷达传感器等来识别。在指示输入部3b中，也可以设为能够通过将操纵杆的操作、按钮的操作、触摸面板的操作、操作踏板的操作、语音输入和姿势中的两个以上组合来输入远程指示。
接着，对远程指示服务器10的功能构成进行说明。如图4所示，远程指示服务器10具有行驶管理部(路径生成部)11、远程指示请求接收部12、信息提供部13、远程指示发送部14、位置信息取得部15、请求发生地点判定部16、远程指示理由收集部17以及通过绕行地点设定部18。
行驶管理部11通过生成远程自动驾驶车辆2所行驶的目标路线，使远程自动驾驶车辆2通过自动驾驶沿着目标路线行驶，从而管理远程自动驾驶车辆2的运行。行驶管理部11例如基于远程自动驾驶车辆2的行驶开始的请求来生成目标路线，并对远程自动驾驶车辆2进行指示。所谓远程自动驾驶车辆2的行驶开始的请求，例如根据车辆远程指示系统100进行的使用远程自动驾驶车辆2的服务适当确定。
例如，行驶管理部11在受理到乘员的输送指示作为行驶开始的指示时，能够基于输送指示生成目标路线，并对远程自动驾驶车辆2进行指示。或者例如，行驶管理部11在受理到包裹的投递指示作为行驶开始的指示时，能够基于投递指示生成目标路线，并对远程自动驾驶车辆2进行指示。
行驶管理部11例如基于目的地、存储于地图数据库4的地图信息以及远程自动驾驶车辆2的位置信息，生成目标路线。例如，目标路线也可以考虑直到目的地的行驶距离来生成。目标路线也可以还考虑拥堵等的交通信息来生成。此外，目的地根据车辆远程指示系统100进行的使用远程自动驾驶车辆2的服务来设定。例如，目的地既可以由远程自动驾驶车辆2的乘员设定，也可以设定为包裹的投递目的地的地点。例如，目标路线也可以是经由乘员的乘车地点而前往目的地的路线。另外，行驶管理部11在生成目标路线的情况下，例如能够从远程自动驾驶车辆2取得远程自动驾驶车辆2的位置信息。另外，例如在行驶管理部11常态监视着远程自动驾驶车辆2的位置的情况下(即常态取得位置信息的情况下)，行驶管理部11也可以使用监视中的远程自动驾驶车辆2的位置信息。
另外，行驶管理部11在地图数据库4存储的地图信息中设定有通过绕行地点的情况下，避开通过绕行地点而生成目标路线。即，行驶管理部11生成以不从通过绕行地点通过的方式绕行的目标路线。如此，行驶管理部11基于通过绕行地点和地图信息，生成避开通过绕行地点的目标路线作为远程自动驾驶车辆2的目标路线。
此外，行驶管理部11也可以基于地图信息以及目的地设定远程自动驾驶车辆2应该行驶的车道，并将应该行驶的车道的信息包含于目标路线而生成目标路线。
远程指示请求接收部12在远程自动驾驶车辆2向远程指示服务器10请求了远程指示的情况下，从远程自动驾驶车辆2接收远程指示请求。另外，远程指示请求接收部12通过从远程自动驾驶车辆2的发送，取得请求了远程指示的远程自动驾驶车辆2的行驶状况信息。此外，远程指示请求接收部12也可以取得没有请求远程指示的远程自动驾驶车辆2的行驶状况信息。
信息提供部13在远程指示请求接收部12接收到远程指示请求的情况下，经由指挥员接口3请求负责的远程指挥员r输入远程指示。
另外，信息提供部13基于远程指示请求接收部12所取得的远程自动驾驶车辆2中的外部传感器22的检测信息，给远程指挥员r提供远程自动驾驶车辆2的信息。信息提供部13例如在指挥员接口3的信息输出部3a的显示器上显示远程自动驾驶车辆2前方的图像。信息提供部13也可以显示通过视点转换而变为从远程自动驾驶车辆2的驾驶座附近观察到的图像。信息提供部13也可以显示远程自动驾驶车辆2的侧方和后方的图像。信息提供部13也可以显示将拍摄远程自动驾驶车辆2的周围所得到的图像合成出的全景图像，还可以显示通过图像合成以及视点转换而生成为俯视远程自动驾驶车辆2的俯瞰图像。信息提供部13也可以进行图像中的物体的强调显示(例如将其他车辆等用框包围的显示)。在图像中包含信号机的情况下，信息提供部13也可以将信号机的点亮状态的识别结果显示于显示器。
不限于远程自动驾驶车辆2的摄像头拍摄到的图像，信息提供部13也可以将各种信息显示于显示器。信息提供部13也可以使用文本或图标等显示请求了远程指示的远程自动驾驶车辆2的状况(交叉路口的右转时等状况)。信息提供部13也可以将远程指挥员r能够选择的远程指示的种类显示于显示器。信息提供部13也可以将关于与远程指示相应的远程自动驾驶车辆2的行驶轨迹的信息(与行进的远程指示对应地行进的远程自动驾驶车辆2的轨迹等)显示于显示器。
信息提供部13也可以显示远程自动驾驶车辆2的雷达传感器所检测出的物体的信息。物体的信息也可以作为图标而显示在俯瞰图像中。在辨别出物体的种类的情况下，也可以进行与物体的种类相应的图标显示。信息提供部13也可以将基于远程自动驾驶车辆2的位置信息所取得的远程自动驾驶车辆2周围的地图信息显示于显示器。既可以为远程指示服务器10具有地图信息，也可以从其他服务器等取得地图信息。远程自动驾驶车辆2周围的地图信息也可以从远程自动驾驶车辆2取得。
信息提供部13既可以将远程自动驾驶车辆2的车速的信息显示于显示器，也可以将远程自动驾驶车辆2的转向角的信息显示于显示器。信息提供部13也可以将远程自动驾驶车辆2所位于的道路的坡度的信息显示于显示器。在远程自动驾驶车辆2具有车室内摄像头的情况下，信息提供部13也可以根据需要而显示远程自动驾驶车辆2的车室内的图像。
信息提供部13也可以通过指挥员接口3的信息输出部3a的扬声器将声音信息提供给远程指挥员r。在该情况下，信息提供部13例如也可以将远程自动驾驶车辆2周围的其他车辆等的接近作为声音或者语音从扬声器输出。此外，扬声器的信息提供不是必须的。
远程指示发送部14在远程指挥员r对指挥员接口3的指示输入部3b输入了远程指示的情况下，将所输入的远程指示发送给远程自动驾驶车辆2。在将远程指挥员r输入的远程指示发送到远程自动驾驶车辆2的情况下，信息提供部13既可以继续向远程指挥员r传达远程自动驾驶车辆2的信息，也可以切换为别的请求远程指示的远程自动驾驶车辆2的信息。
位置信息取得部15在远程指示请求接收部12接收到远程指示请求的情况下，取得远程自动驾驶车辆2发送了远程指示请求的地点的位置信息。在此，位置信息取得部15例如能够取得远程指示请求所包含的远程自动驾驶车辆2的位置信息。
请求发生地点判定部16基于由远程指示请求接收部12所接收到的远程指示请求和由位置信息取得部15所取得的位置信息，判定被发送了远程指示请求的频度在预先确定的指示请求频度以上的地点。此外，在位置信息的偏差在预定距离以内(例如数米以内等)的情况下，请求发生地点判定部16也可以作为相同的地点进行判定。另外，这里的指示请求频度指的是，在预先确定的期间内的远程指示请求的次数。例如，所谓预先确定的期间，也可以是从当前到过去预定时间前或者预定日数前为止的期间。
在此，请求发生地点判定部16能够使用预先确定的计数对象地点作为对远程指示请求的指示请求频度进行计数的地点。即，请求发生地点判定部16当在计数对象地点处被进行了远程指示请求的情况下，对远程指示请求进行计数。计数对象地点指的是，本来远程自动驾驶车辆2无需根据远程指示而能够通过自主的自动驾驶通过的地点。换言之，计数对象地点指的是，除了预先确定为根据远程指示来通过的地点以外的地点。例如，计数对象地点不包括预先确定为根据远程指示来通过的地点(例如，交叉路口、铁路道口等)。即，请求发生地点判定部16对本来是远程自动驾驶车辆2能够通过自主的自动驾驶而通过的地点、但是随着变成了无法通过自主的自动驾驶通过的状况(临时改变了状况)所发送的远程指示请求进行计数。
例如，本来是远程自动驾驶车辆2能够通过自主的自动驾驶而通过的地点也可以是如下地点：在远程自动驾驶车辆2前方的行驶车道上停有车辆，有必要基于远程指示对该车辆进行偏移回避的地点。另外例如，本来是远程自动驾驶车辆2能够通过自主的自动驾驶而通过的地点也可以是如下地点：在远程自动驾驶车辆2前方的行驶车道上在进行施工(变成了施工区间)，有必要基于远程指示对该施工区间进行偏移回避的地点。
在此，预先确定为根据远程指示来通过的地点(例如，交叉路口、铁路道口等)的信息包含于地图数据库4存储的地图信息。因此，请求发生地点判定部16能够基于地图信息，判定远程自动驾驶车辆2进行了远程指示请求的地点是否为计数对象地点，从而进行远程指示请求的计数。
如此，请求发生地点判定部16基于由远程指示请求接收部12所接收到的远程指示请求和由位置信息取得部15所取得的位置信息，判定发送了远程指示请求的地点是否为计数对象地点。在发送了远程指示请求的地点是计数对象地点的情况下，请求发生地点判定部16基于由远程指示请求接收部12所接收到的远程指示请求和由位置信息取得部15所取得的位置信息，判定被发送了远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点。
另外，请求发生地点判定部16当在计数对象地点被进行了远程指示请求的情况下，将进行了远程指示请求的地点与在该地点进行了远程指示请求的时刻相关联而存储。在此，在某个地点被进行了多次远程指示请求的情况下，请求发生地点判定部16存储进行了远程指示请求的各个时刻。请求发生地点判定部16基于以这种方式关联得到的信息，能够判定被发送了远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点。
但是，在预先确定的指示请求频度为1次的情况下，请求发生地点判定部16也可以不将进行了远程指示请求的地点与在该地点进行了远程指示请求的时刻相关联而存储。在该情况下，当在计数对象地点被进行了远程指示请求时，请求发生地点判定部16能够将该发送了远程指示请求的地点判定为被发送了远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点。
此外，请求发生地点判定部16也可以基于从多个远程自动驾驶车辆2发送来的远程指示请求，判定在发送了远程指示请求的地点是否被发送了远程指示请求的频度在指示请求频度以上。
远程指示理由收集部17收集从远程自动驾驶车辆2发送了远程指示请求的理由。在此，远程指示理由收集部17也可以仅在从计数对象地点发送了远程指示请求的情况下，收集发送了远程指示请求的理由。远程指示理由收集部17也可以基于远程指挥员r的输入来取得理由，在从远程自动驾驶车辆2发送来的远程指示请求包含有发送了该远程指示请求的理由的情况下，也可以取得该理由。此外，当在发送了远程指示请求时由远程指示理由收集部17取得了理由的情况下，请求发生地点判定部16将所取得的理由与进行了远程指示请求的地点等相关联而存储。
具体而言，例如远程指挥员r也可以在根据来自远程自动驾驶车辆2的远程指示请求进行远程指示时，基于显示于信息输出部3a的显示器的图像确认远程指示对象状况，输入发送了远程指示请求的理由。例如，远程指挥员r也可以确认显示于显示器的图像，识别在远程自动驾驶车辆2前方的行驶车道上停有车辆或者在前方的行驶车道上正在进行施工等，将识别出的状况作为发送了远程指示请求的理由进行输入。在该情况下，远程指示理由收集部17能够基于远程指挥员r的输入，取得发送了远程指示请求的理由。
(通过绕行地点的设定)
通过绕行地点设定部18基于请求发生地点判定部16的判定结果，将被发送了远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点设定为远程自动驾驶车辆2的通过绕行地点。如上所述，该通过绕行地点指的是，远程自动驾驶车辆2无法通过自主的自动驾驶来通过而需要远程指挥员r的远程指示的地点。如此，通过绕行地点设定部18将如下地点设定为通过绕行地点：虽然本来远程自动驾驶车辆2能够通过自主的自动驾驶而通过，但却因无法通过自动驾驶来通过而进行了远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点。通过绕行地点设定部18将所设定的通过绕行地点在地图上的位置设定于地图数据库4存储的地图信息。
作为具体实例，例如如图5所示，由行驶管理部11设定了从地点a向地点b的目标路线l，远程自动驾驶车辆2正沿着目标路线l行驶。在地点b的紧跟前的地点p1，如图6所示，在远程自动驾驶车辆2的行驶车道上存在停车车辆x。在该情况下，远程自动驾驶车辆2的远程指示请求判定部34判定为是要求判断是否进行对于前方的停车车辆x的偏移回避的状况(远程指示对象状况)。
具体而言，在此远程指示请求判定部34判定为是需要远程自动驾驶车辆2超出到对向车道而回避停车车辆x的状况。由此，自动驾驶控制部36使远程自动驾驶车辆2在停车车辆x的紧跟前停止。而且，远程指示请求判定部34将远程指示请求发送给远程指示服务器10。远程指示服务器10接收到远程指示请求时，远程指挥员r基于远程指示请求对远程自动驾驶车辆2进行远程指示。由此，远程自动驾驶车辆2通过基于远程指示的远程驾驶而行驶，能够回避停车车辆x。
另外，从远程自动驾驶车辆2发送了远程指示请求时，远程指示服务器10的请求发生地点判定部16将进行了远程指示请求的地点p1与在该地点p1进行了远程指示请求的时刻相关联而存储。而且，远程指示服务器10的请求发生地点判定部16判定在地点p1发送了远程指示请求的频度是否在指示请求频度以上。此外，地点p1作为预先确定的计数对象地点。当在地点p1发送了远程指示请求的频度在指示请求频度以上的情况下，通过绕行地点设定部18将地点p1作为远程自动驾驶车辆2的通过绕行地点，并设定于地图数据库4存储的地图信息。
如上所述，将被发送了远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点作为通过绕行地点而设定于地图信息。在该情况下，行驶管理部11在下次生成远程自动驾驶车辆2的目标路线时，生成避开所设定的通过绕行地点的目标路线。例如，如图7所示，在地点p1被设定为通过绕行地点、并生成从地点a前往地点b的目标路线的情况下，行驶管理部11能够生成如在图7中由虚线所示的那样避开地点p1的目标路线l1。此外，在图7中由实线所示的目标路线l是地点p1被设定为通过绕行地点之前的目标路线。
另外，例如如图8所示，行驶管理部11也可以生成避开地点p1而从图5所示的原目标路线l的通过地点之一的地点c前往地点b的最优的路线(例如基于行驶距离等的最优的路线)，作为从地点a前往地点b时避开地点p1的目标路线l2。
此外，上述使用图7以及图8表示了生成避开地点p1而从地点a前往地点b的目标路线的例子，而行驶管理部11在生成从地点a以外的其他出发地点前往地点b以外的其他抵达地点的目标路线时，也生成避开作为通过绕行地点的地点p1的目标路线。
另外，行驶管理部11能够在生成了避开通过绕行地点的目标路线的情况下，将通过绕行地点的位置信息以及在通过绕行地点发送了远程指示请求的理由与所生成的目标路线一起发送给远程自动驾驶车辆2。在通过绕行地点发送了远程指示请求的理由指的是，在远程指示理由收集部17中收集到的理由。在该情况下，远程自动驾驶车辆2的报知控制部37使用hmi27将在通过绕行地点发送了远程指示请求的理由与由行驶管理部11所生成的避开通过绕行地点的目标路线一起报知给远程自动驾驶车辆2的乘员。
例如，报知控制部37能够如图9所示的显示画面例那样，使hmi27的显示器显示目标路线l、通过绕行地点p、和在通过绕行地点p发送了远程指示请求的理由m。此外，在图9所示的例子中，表示了用于供远程自动驾驶车辆2将乘员从乘车位置送到目的地的目标路线l。另外，作为在通过绕行地点p发送了远程指示请求的理由m，是通过绕行地点p处于施工期间，因此显示了远程自动驾驶车辆2无法通过自主的自动驾驶来通过而要走将通过绕行地点绕过的路线这一意思。远程自动驾驶车辆2的乘员通过确认该显示，能够识别沿避开通过绕行地点p的路线行驶的理由。
此外，理由m既可以在远程自动驾驶车辆2接近避免通过的通过绕行地点的附近的情况下进行显示，也可以从起初显示目标路线l时进行显示。另外，理由m不限定于与目标路线l一起报知给远程自动驾驶车辆2的乘员。报知控制部37也可以仅将在设定为通过绕行地点的地点发送了远程指示请求的理由报知给远程自动驾驶车辆2的乘员。
(通过绕行地点的设定的解除)
另外，通过绕行地点设定部18能够将通过绕行地点的设定解除。通过绕行地点设定部18在由于停在通过绕行地点的停车车辆x移动了或者施工结束了等而变成了远程自动驾驶车辆2能够通过自主的自动驾驶从通过绕行地点通过的状况的情况下，将作为通过绕行地点的设定解除。在此，通过绕行地点设定部18将设定于地图信息的通过绕行地点的设定解除(将通过绕行地点删除)。通过绕行地点的设定被解除后，请求发生地点判定部16将解除了通过绕行地点的设定的地点处的远程指示请求从0(零)起再次开始计数。
具体而言，通过绕行地点设定部18能够基于远程自动驾驶通过信息，将通过绕行地点的设定解除。远程自动驾驶通过信息指的是，表示远程自动驾驶车辆2能否通过自主的自动驾驶从通过绕行地点通过的信息。通过绕行地点设定部18能够使用上述的远程自动驾驶车辆2的通过判定部38所发送的远程自动驾驶通过信息，作为远程自动驾驶通过信息。以下，说明远程自动驾驶车辆2发送远程自动驾驶通过信息且通过绕行地点设定部18将通过绕行地点的设定解除的处理。
如上所述，行驶管理部11通过向远程自动驾驶车辆2指示目标路线，使远程自动驾驶车辆2通过自动驾驶沿着目标路线行驶，能够管理远程自动驾驶车辆2的运行。于是，例如，行驶管理部11向没在进行乘员的输送等服务的状态下的远程自动驾驶车辆2指示从通过绕行地点经过的目标路线，并使远程自动驾驶车辆2行驶以从通过绕行地点通过。此外，作为没在进行乘员的输送等服务的状态下的远程自动驾驶车辆2，例如也可以为了判定是否能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过而使用专用的远程自动驾驶车辆(例如探测车等)。
远程自动驾驶车辆2基于来自行驶管理部11的指示而通过自动驾驶沿着目标路线行驶。远程自动驾驶车辆2的通过判定部38判定是否没有进行远程指示请求而通过自主的自动驾驶成功从通过绕行地点通过。在成功通过的情况下，通过判定部38判定为通过绕行地点可通过自动驾驶来通过。此外，通过绕行地点的位置信息也可以与目标路线一起从行驶管理部11向远程自动驾驶车辆2的通过判定部38发送。
在通过自动驾驶通过了通过绕行地点的情况下，通过判定部38将表示通过自动驾驶通过了通过绕行地点这一情况的远程自动驾驶通过信息发送给远程指示服务器10。通过绕行地点设定部18基于从远程自动驾驶车辆2发送来的远程自动驾驶通过信息，将通过绕行地点的设定解除。作为该情况，例如可列举如下等情况：如图6所示由于在车道上存在停车车辆x，因而该地点被设定为通过绕行地点，但是之后停车车辆x移动而成为远程自动驾驶车辆2不进行远程指示请求就能够通过自动驾驶来通过的状况。
另一方面，假设在沿着目标路线行驶时，远程自动驾驶车辆2无法通过自动驾驶从通过绕行地点通过，而进行远程指示请求，通过远程驾驶通过了通过绕行地点。在该情况下，通过判定部38判定为无法通过自动驾驶从通过绕行地点通过，不将远程自动驾驶通过信息发送给远程指示服务器10。因此，通过绕行地点设定部18不解除通过绕行地点的设定。
如此，行驶管理部11在设定有通过绕行地点的情况下，向远程自动驾驶车辆2指示避开通过绕行地点的目标路线。另外，行驶管理部11例如向没在进行乘员的输送等服务的远程自动驾驶车辆2指示经过通过绕行地点的目标路线。如此，行驶管理部11利用远程自动驾驶车辆2判定能否通过自动驾驶从通过绕行地点通过。而且，通过绕行地点设定部18能够基于远程自动驾驶车辆2的行驶结果(远程自动驾驶通过信息)，将通过绕行地点的设定解除。
此外，行驶管理部11能够常态监视远程自动驾驶车辆2的位置。在该情况下，行驶管理部11也可以在远程自动驾驶车辆2无需进行远程指示而通过自动驾驶成功从通过绕行地点通过时，判定为远程自动驾驶车辆2通过自动驾驶而通过了通过绕行地点。即，无需远程自动驾驶车辆2的通过判定部38进行能否通过自动驾驶从通过绕行地点通过的判定。在远程自动驾驶车辆2通过自动驾驶从通过绕行地点通过了的情况下，行驶管理部11也可以将表示远程自动驾驶车辆2通过自动驾驶而从通过绕行地点通过了的远程自动驾驶通过信息输出到通过绕行地点设定部18。在该情况下，通过绕行地点设定部18能够基于从行驶管理部11输出的远程自动驾驶通过信息，将通过绕行地点的设定解除。
(车辆远程指示系统的处理流程)
首先，对远程指示服务器10基于来自远程自动驾驶车辆2的远程指示请求来设定通过绕行地点的处理流程进行说明。图10是表示远程指示服务器10设定通过绕行地点的处理流程的流程图。此外，图10所示的处理在远程自动驾驶车辆2执行车辆远程指示系统100所提供的服务期间进行。另外，图10所示的处理在如下情况下开始：正在提供服务的远程自动驾驶车辆2在沿着目标路线行驶时发送了远程指示请求，由远程指示服务器10接收到了所发送的远程指示请求的情况。在此，对在计数对象地点发送了远程指示请求的情况进行说明。另外，以下将省略说明的是，与远程指示服务器10设定通过绕行地点的处理并行地，基于来自远程自动驾驶车辆2的远程指示请求而由远程指挥员r进行远程指示。
如图10所示，当接收到来自远程自动驾驶车辆2的远程指示请求时，请求发生地点判定部16将进行了远程指示请求的地点与在该地点进行了远程指示请求的时刻相关联而存储(s101)。另外，请求发生地点判定部16将由远程指示理由收集部17所取得的理由与进行了远程指示请求的地点等相关联而存储。
而且，请求发生地点判定部16判定在发送了远程指示请求的地点被发送了远程指示请求的频度是否在预先确定的指示请求频度以上(s102)。在远程指示请求的发送的频度在指示请求频度以上的情况下(s102：是)，通过绕行地点设定部18将发送了该远程指示请求的地点设定为通过绕行地点(s103)。另一方面，在远程指示请求的发送的频度不在指示请求频度以上的情况下(s102：否)，远程指示服务器10结束本次处理，在下次由远程指示服务器10接收到远程指示请求的情况下再次进行s101的处理。
接着，说明在车辆远程指示系统100中所进行的将通过绕行地点的设定解除的处理流程。图11是表示在车辆远程指示系统100中所进行的将通过绕行地点的设定解除的处理流程的流程图。此外，图11所示的处理在存在没在进行乘员的输送等服务的远程自动驾驶车辆2的情况等、预先确定的定时(timing)开始。
如图11所示，行驶管理部11向没在进行乘员的输送等服务的状态等的远程自动驾驶车辆2指示经过通过绕行地点的目标路线，使远程自动驾驶车辆2行驶以从通过绕行地点通过(s201)。远程自动驾驶车辆2的通过判定部38判定是否通过自动驾驶而从通过绕行地点通过了(s202)。在通过自动驾驶而通过了的情况下(s202：是)，远程自动驾驶车辆2的通过判定部38将表示通过自动驾驶而从通过绕行地点通过了的远程自动驾驶通过信息发送给远程指示服务器10(s203)。
当接收到远程自动驾驶通过信息时，远程指示服务器10的通过绕行地点设定部18将通过绕行地点的设定解除(s204)。由此，在行驶管理部11中，能够生成经过被设定成了通过绕行地点的地点的目标路线。另一方面，在无法通过自动驾驶从通过绕行地点通过而进行了远程指示请求的情况下(s202：否)，车辆远程指示系统100结束本次处理，在预先确定的定时再次进行s201的处理。
接着，说明在车辆远程指示系统100中所进行的管理远程自动驾驶车辆2的运行的处理流程。图12是表示在车辆远程指示系统100中所进行的生成目标路线而管理远程自动驾驶车辆2的运行的处理流程的流程图。此外，图12所示的处理基于远程自动驾驶车辆2的行驶开始的请求而开始。
如图12所示，当进行了远程自动驾驶车辆2的行驶开始的请求时，远程指示服务器10的行驶管理部11取得远程自动驾驶车辆2的当前位置、和与在远程自动驾驶车辆2中所提供的服务相应的目的地(s301)。行驶管理部11生成直到目的地的目标路线。另外，行驶管理部11在生成目标路线时，基于地图数据库4的地图信息，在直到目的地的路线上存在通过绕行地点的情况下避开该通过绕行地点而生成目标路线(s302)。
行驶管理部11将目标路线发送给远程自动驾驶车辆2。此外，在生成了避开通过绕行地点的目标路线的情况下，行驶管理部11将通过绕行地点的位置信息以及在通过绕行地点发送了远程指示请求的理由(由远程指示理由收集部17收集到的理由)与目标路线一起发送给远程自动驾驶车辆2。远程自动驾驶车辆2的报知控制部37在接收到目标路线时，使hmi27的显示器显示所取得的目标路线，将目标路线提示给乘员。另外，在与目标路线一起接收到在通过绕行地点发送了远程指示请求的理由的情况下，报知控制部37如图9所示的显示画面例那样，使hmi27的显示器显示目标路线l、通过绕行地点p、和在通过绕行地点p发送了远程指示请求的理由m(s303)。然后，远程自动驾驶车辆2基于从远程指示服务器10接收到的目标路线自动行驶。
如上，车辆远程指示系统100能够将远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点设定为远程自动驾驶车辆2的通过绕行地点。如此，车辆远程指示系统100通过设定通过绕行地点，能够抑制远程自动驾驶车辆2通过发生远程指示请求的地点。由此，车辆远程指示系统100能够抑制远程指挥员r的负荷。
远程指示服务器10的行驶管理部11生成避开了通过绕行地点的路线作为远程自动驾驶车辆2的目标路线，并将生成的目标路线发送给远程自动驾驶车辆2。由此，车辆远程指示系统100能够使远程自动驾驶车辆2避开远程指示请求的频度高的通过绕行地点而通过自动驾驶来行驶。如此，车辆远程指示系统100能够抑制远程指挥员r的远程指示，并使远程自动驾驶车辆2通过自动驾驶来行驶。
远程自动驾驶车辆2的报知控制部37使用hmi27将在通过绕行地点发送了远程指示请求的理由报知给乘员。在该情况下，远程自动驾驶车辆2的乘员能够识别在通过绕行地点发送了远程指示请求的理由、即被设定为通过绕行地点的理由。
远程指示服务器10的通过绕行地点设定部18在成为远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况的情况下，将作为通过绕行地点的设定解除。具体而言，通过绕行地点设定部18基于从远程自动驾驶车辆2的通过判定部38发送来的远程自动驾驶通过信息、或者基于从常态监视远程自动驾驶车辆2的位置的行驶管理部11所输出的远程自动驾驶通过信息，将作为通过绕行地点的设定解除。在该情况下，车辆远程指示系统100能够适当地进行通过绕行地点的设定的解除。
此外，远程指示服务器10的通过绕行地点设定部18也可以取代表示远程自动驾驶车辆2通过自动驾驶通过了通过绕行地点的远程自动驾驶通过信息而基于从自动驾驶车辆发送来的自动驾驶通过信息，将通过绕行地点的设定解除。这里的自动驾驶车辆指的是，能够切换由驾驶员进行的手动驾驶和自动驾驶的车辆，是不像远程自动驾驶车辆2那样进行远程驾驶的车辆。例如，自动驾驶车辆在没有在通过绕行地点切换为手动驾驶而通过自动驾驶从通过绕行地点通过了的情况下，将表示自动驾驶车辆是否通过自动驾驶从通过绕行地点通过了的自动驾驶通过信息发送给远程指示服务器10。远程指示服务器10的通过绕行地点设定部18能够基于从自动驾驶车辆发送来的自动驾驶通过信息，将通过绕行地点的设定解除。另外，例如，远程指示服务器10的行驶管理部11也可以常态监视自动驾驶车辆的位置以及自动驾驶车辆的驾驶状态(自动驾驶和手动驾驶的驾驶类别)。在该情况下，行驶管理部11也可以在自动驾驶车辆没有切换为手动驾驶而通过自动驾驶通过了通过绕行地点时，将表示通过自动驾驶而从通过绕行地点通过了的自动驾驶通过信息输出到通过绕行地点设定部18。而且，通过绕行地点设定部18也可以基于从行驶管理部11输出的自动驾驶通过信息，将通过绕行地点的设定解除。即，通过绕行地点设定部18基于自动驾驶通过信息，在自动驾驶车辆通过自动驾驶从通过绕行地点通过了的情况下，将通过绕行地点的设定解除。在该情况下，自动驾驶车辆无需向远程指示服务器10发送自动驾驶通过信息。此外，该自动驾驶车辆例如既可以是进行乘员的输送等服务的车辆，也可以是为了判定是否能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过而专用的自动驾驶车辆(例如探测车等)。
(设定解除的第1变形例)
接着，说明远程指示服务器的通过绕行地点设定部进行的通过绕行地点的设定的解除的第1变形例。如图13所示，本变形例中的远程指示装置1a的远程指示服务器10a具备通过绕行地点设定部18a以代替第1实施方式中的远程指示服务器10的通过绕行地点设定部18。另外，远程指示服务器10a还具备设定解除控制部19a。远程指示装置1a的其他构成与第1实施方式中的远程指示装置1的构成是同样的，附加同一标号而省略详细的说明。以下，以与第1实施方式中的车辆远程指示系统100的差异点为中心进行说明。此外，虽然省略详细的说明，但本变形例中的车辆远程指示系统100a也与第1实施方式中的车辆远程指示系统100同样地对远程自动驾驶车辆2进行远程指示。
在本变形例中，远程指示装置1a由位于通过绕行地点的终端用户(后述的用户终端5的用户)进行远程自动驾驶车辆2是否能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的判定，基于终端用户的判定结果来解除通过绕行地点的设定。
具体而言，通过绕行地点设定部18a与第1实施方式中的通过绕行地点设定部18同样地设定通过绕行地点。另外，通过绕行地点设定部18a基于表示通过绕行地点的状况的通过绕行地点状况信息，将通过绕行地点的设定解除。通过绕行地点状况信息由图14所示的用户终端5发送。在本变形例中，通过绕行地点状况信息例如指的是，表示是远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况的信息。详情后述，在为远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况的情况下，终端用户通过用户终端5将通过绕行地点状况信息发送给远程指示服务器10a。如此，通过绕行地点设定部18a基于从终端用户发送来的通过绕行地点状况信息来解除通过绕行地点的设定。
设定解除控制部19a基于用户终端5的位置信息，向位于通过绕行地点的终端用户的用户终端5发送设定解除判定信息。设定解除判定信息是用于判定远程自动驾驶车辆2是否能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的信息。设定解除判定信息中包含通过绕行地点的位置信息。另外，设定解除判定信息中也可以包含远程自动驾驶车辆2无法通过自动驾驶从通过绕行地点通过的理由和通过绕行地点的状况中的至少某一方。此外，远程自动驾驶车辆2无法通过自动驾驶从通过绕行地点通过的理由指的是发送了远程指示请求的理由，也可以是由远程指示理由收集部17收集到的理由(例如存在有停车车辆等)。另外，通过绕行地点的状况也可以包含表示通过绕行地点的状况的图像信息。例如，通过绕行地点的状况也可以包含映现有停车车辆的图像信息。作为该图像信息，也可以使用远程自动驾驶车辆2进行远程指示请求时所发送的行驶状况信息。
如图14所示，车辆远程指示系统100a还具备用户终端5。用户终端5经由网络n与远程指示装置1a以能够通信的方式连接。用户终端5由终端用户携带。这里的终端用户例如是在通过绕行地点步行的行人等、存在于通过绕行地点的人。终端用户既可以是车辆远程指示系统的管理人员，也可以是管理人员以外的普通人。
用户终端5具备用户接口51、通信部52以及终端ecu53。用户接口51对终端用户进行信息的输入输出。用户接口51具有信息输出部51a以及指示输入部51b。
信息输出部51a例如包括输出图像的显示器。显示器上显示从远程指示服务器10a发送来的设定解除判定信息。例如，显示器上显示通过绕行地点的位置。例如，显示器上也可以显示远程自动驾驶车辆2无法通过自动驾驶从通过绕行地点通过的理由(存在有停车车辆等)。例如，显示器上也可以显示表示通过绕行地点的状况的图像(映现有停车车辆的图像等)。
指示输入部51b受理由终端用户进行的输入操作。在此，终端用户基于通过信息输出部51a所输出的设定解除判定信息，对通过绕行地点进行视觉识别，确认通过绕行地点的状况。而且，终端用户判定是否为远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况。例如，在停在通过绕行地点的停车车辆移动了的情况下或者施工结束了的情况下等、状况变化成了远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶通过的状况的情况下，终端用户判定为是远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况。而且，终端用户将远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过这一意思输入到指示输入部51b。
通信部52是控制与用户终端5外部的无线通信的通信设备。通信部52经由网络n与远程指示装置1a(远程指示服务器10a)进行各种信息的发送及接收。
终端ecu53是具有cpu、rom、ram等的电子控制单元。在终端ecu53中，例如通过将记录于rom的程序加载到ram，并由cpu执行加载到ram的程序，从而实现各种功能。
终端ecu53在功能上具有位置通知部53a、提示控制部53b以及判定结果发送部53c。
位置通知部53a将用户终端5的位置信息经由通信部52通知给远程指示服务器10a。此外，例如位置通知部53a与使用图2所说明的远程自动驾驶车辆2的车辆位置取得部31同样地，能够基于用户终端5所具备的gps接收部的位置信息等取得用户终端5的位置信息。作为用户终端5的位置信息的取得方法，能够使用公知的各种方法。基于由位置通知部53a所通知的用户终端5的位置信息，远程指示服务器10a的设定解除控制部19a能够判定携带用户终端5的终端用户是否位于通过绕行地点。在此，设定解除控制部19a也可以在用户终端5的位置在与通过绕行地点相距预先确定的距离以内的情况下，判定为携带用户终端5的终端用户位于通过绕行地点。而且，设定解除控制部19a向通过绕行地点的终端用户的用户终端5发送设定解除判定信息。
在此，位置通知部53a在预先确定的定时通知用户终端5的位置信息。而且，远程指示服务器10a的设定解除控制部19a能够在用户终端5的位置变为通过绕行地点的情况下，发送该通过绕行地点的设定解除判定信息。
提示控制部53b接收从远程指示服务器10a的设定解除控制部19a发送来的设定解除判定信息，使从信息输出部51a输出所接收到的设定解除判定信息。
判定结果发送部53c将由终端用户进行的远程自动驾驶车辆2是否能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的判定结果发送给远程指示服务器10a。在此，判定结果发送部53c在终端用户将表示远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过这一意思输入到指示输入部51b的情况下，将表示是远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况的通过绕行地点状况信息发送给远程指示服务器10a。
(车辆远程指示系统的处理流程)
接着，说明在远程指示服务器10a中所进行的将通过绕行地点的设定解除的处理流程。图15是表示在远程指示服务器10a中所进行的将通过绕行地点的设定解除的处理流程的流程图。此外，图15所示的处理在用户终端5的终端用户到达通过绕行地点的情况下开始。
携带用户终端5的终端用户抵达通过绕行地点时，设定解除控制部19a基于从用户终端5发送来的位置信息将终端用户所在的通过绕行地点的设定解除判定信息发送到用户终端5(s401)。基于该设定解除判定信息，用户终端5的终端用户确认通过绕行地点，判定是否为远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶通过的状况。而且，终端用户在判定为能够通过的情况下将这一意思输入到指示输入部51b。
将设定解除判定信息发送到用户终端5后，设定解除控制部19a判定是否从用户终端5接收到了表示是远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况的通过绕行地点状况信息(s402)。在接收到通过绕行地点状况信息的情况下(s402：是)，通过绕行地点设定部18a基于通过绕行地点状况信息，将通过绕行地点的设定解除(s403)。另一方面，在没有接收到通过绕行地点状况信息的情况下(s402：否)，通过绕行地点设定部18a维持通过绕行地点的设定，结束本次处理。
如上所述，在本变形例的车辆远程指示系统100a中，携带用户终端5的终端用户判定远程自动驾驶车辆2是否能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过。而且，车辆远程指示系统100a能够基于终端用户的判定结果来解除通过绕行地点的设定。由此，车辆远程指示系统100a能够适当地进行通过绕行地点的设定的解除。另外，用户终端5的信息输出部51a的显示器上也可以显示远程自动驾驶车辆2无法通过自动驾驶从通过绕行地点通过的理由以及/或者表示通过绕行地点的状况的图像。在该情况下，终端用户能够容易地识别通过绕行地点处的与当前的状况的不同，能够容易地进行是否为远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶通过的状况的判定。
(设定解除的第2变形例)
接着，说明远程指示服务器的通过绕行地点设定部进行的通过绕行地点的设定的解除的第2变形例。如图16所示，本变形例中的远程指示装置1b的远程指示服务器10b具备通过绕行地点设定部18b以代替第1实施方式中的远程指示服务器10的通过绕行地点设定部18。另外，远程指示服务器10b还具备设定解除控制部19b。远程指示装置1b的其他构成与第1实施方式中的远程指示装置1的构成是同样的，附加同一标号并省略详细的说明。以下，以与第1实施方式中的车辆远程指示系统100的差异点为中心进行说明。此外，省略详细的说明，但本变形例中的车辆远程指示系统100b也与第1实施方式中的车辆远程指示系统100同样地对远程自动驾驶车辆2进行远程指示。
在本变形例中，远程指示装置1b取得由观测装置6(参照图17)所观测到的通过绕行地点的观测数据。远程指示装置1b基于根据观测数据所进行的远程自动驾驶车辆2能否通过自动驾驶从通过绕行地点通过的判定结果，将通过绕行地点的设定解除。此外，关于远程自动驾驶车辆2能否通过自动驾驶从通过绕行地点通过的判定，既可以是远程指示装置1b基于观测数据来进行，也可以是人(例如远程指示装置1b的管理人员等)基于观测数据来进行。
具体而言，如图17所示，车辆远程指示系统100b还具备观测装置6。观测装置6经由网络n与远程指示装置1b以能够通信的方式连接。观测装置6对通过绕行地点的状况进行观测。
例如，观测装置6也可以以能够观测道路上的状况的方式设置在道路旁所设的支柱或者墙壁等。观测装置6也可以设置在多个地点。另外例如，观测装置6也可以搭载于无人机等移动单元。观测装置6也可以分别搭载于多个移动单元。
观测装置6具备观测数据取得部61以及观测数据发送部62。观测数据取得部61是用于对观测装置6的外部状况进行观测的传感器。观测数据取得部61例如既可以是摄像头，也可以是雷达传感器(例如激光雷达等)。
观测数据发送部62将由观测数据取得部61观测到的观测数据经由网络n向远程指示装置1b的远程指示服务器10b发送。此外，观测数据发送部62也可以不管观测数据中是否包含有通过绕行地点的状况，都总是将观测数据取得部61的观测数据向远程指示服务器10b发送。另外，观测数据发送部62也可以取得通过绕行地点的位置信息，仅在由观测数据取得部61观测到了通过绕行地点的状况的情况下，将观测数据向远程指示服务器10b发送。在该情况下，观测数据发送部62也可以从远程指示服务器10b取得通过绕行地点的位置信息，判定是否由观测数据取得部61观测到了通过绕行地点的状况。另外，观测数据发送部62既可以在由观测数据取得部61观测到了通过绕行地点的状况的情况下，定期地将观测数据在预先确定的定时发送到远程指示服务器10b，也可以在检测到物体的移动的情况等、检测到观测数据有某些变化的情况下将观测数据发送到远程指示服务器10b。
如图16所示，远程指示服务器10b的设定解除控制部19b基于从观测装置6发送来的表示通过绕行地点的状况的观测数据，判定是否为远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况。例如，设定解除控制部19b在停在通过绕行地点处的停车车辆移动了的情况下或者施工结束了的情况下等、状况变化成了远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶通过的状况的情况下，判定为是远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况。在此，例如设定解除控制部19b能够基于公知的物体识别技术等识别停车车辆等物体，进行状况的判定。
或者，设定解除控制部19b将从观测装置6发送来的表示通过绕行地点的状况的观测数据以远程指示服务器10b的管理人员可识别的方式显示于与远程指示服务器10b连接的显示器。管理人员也可以基于显示于显示器的通过绕行地点的状况，判定是否为远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况，并将判定结果输入到远程指示服务器10b。如此，远程指示服务器10b能够让管理人员等人进行对远程自动驾驶车辆2能否通过自动驾驶从通过绕行地点通过的判定。
此外，如上所述，例如存在观测装置6不管观测数据中是否包含有通过绕行地点的状况都将观测数据发送到远程指示服务器10b的情况。该情况例如指的是设置在道路旁的摄像头(观测数据取得部61)拍摄的地点目前没有成为通过绕行地点的情况。在该情况下，设定解除控制部19b也可以基于观测装置6的位置信息和通过绕行地点的位置信息，判定观测数据是否表示了通过绕行地点的状况。另外，存在观测装置6取得通过绕行地点的位置信息并将表示通过绕行地点的状况的观测数据发送到远程指示服务器10b的情况。在该情况下，设定解除控制部19b将从观测装置6发送来的观测数据用作表示通过绕行地点的状况的观测数据即可。
通过绕行地点设定部18b与第1实施方式中的通过绕行地点设定部18同样地设定通过绕行地点。另外，通过绕行地点设定部18b基于设定解除控制部19b的判定结果或者由管理人员等人进行的判定结果，将通过绕行地点的设定解除。在此，通过绕行地点设定部18b在判定为远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的情况下，将通过绕行地点的设定解除。
(车辆远程指示系统的处理流程)
接着，说明在远程指示服务器10b中所进行的将通过绕行地点的设定解除的处理流程。图18是表示在远程指示服务器10b中所进行的将通过绕行地点的设定解除的处理流程的流程图。此外，图18所示的处理在如下的情况下开始：由观测装置6观测到通过绕行地点的状况，并由远程指示服务器10b接收到了通过绕行地点的观测数据。
当接收到通过绕行地点的观测数据时，设定解除控制部19b基于观测数据，判定是否为远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况(s501)。此外，如上所述，s501中的判定也可以由管理人员等人进行。在该情况下，设定解除控制部19b使所接收到的观测数据显示于与远程指示服务器10b连接的显示器。而且，通过绕行地点设定部18b也可以受理管理人员等的判定结果的输入。
在为远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况的情况下(s501：是)，通过绕行地点设定部18b将判定为能够通过的通过绕行地点的设定解除(s502)。另一方面，在不是远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况的情况下(s502：否)，通过绕行地点设定部18b维持通过绕行地点的设定，结束本次处理。
如上所述，在本变形例的车辆远程指示系统100b中，基于由观测装置6观测到的通过绕行地点的观测数据，进行能否从通过绕行地点通过的判定。该判定既可以由远程指示服务器10b进行，也可以由管理人员等人进行。由此，车辆远程指示系统100b能够基于根据观测装置6的观测数据所表示的通过绕行地点的实际状况，适当地进行通过绕行地点的设定的解除。
此外，在本变形例中，基于观测装置6的观测数据，远程指示服务器10b的设定解除控制部19b等进行了是否为能够从通过绕行地点通过的状况的判定。不限定于此，也可以为，观测装置进行能否从通过绕行地点通过的判定。具体而言，如图19所示，观测装置6a具备观测数据取得部61、判定部63以及判定结果发送部64。
判定部63基于观测数据取得部61的观测数据，判定是否为远程自动驾驶车辆2能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的状况。在此，例如判定部63能够基于公知的物体识别技术等识别通过绕行地点处的停车车辆等物体，进行状况的判定。判定结果发送部64将判定部63的判定结果向远程指示装置1b的远程指示服务器10b发送。远程指示服务器10b的通过绕行地点设定部18b能够基于从观测装置6a发送来的判定结果，将通过绕行地点的设定解除。此外，在该情况下，无需远程指示服务器10b的设定解除控制部19b。如此，即使在观测装置6a中进行能否从通过绕行地点通过的判定的情况下，也能够适当地进行通过绕行地点的设定的解除。
(第2实施方式)
接着，对车辆远程指示系统的第2实施方式进行说明。以下，以与第1实施方式的车辆远程指示系统100的差异点为中心进行说明。本实施方式与第1实施方式不同，在远程自动驾驶车辆侧进行通过绕行地点的设定及解除。而且，远程自动驾驶车辆生成避开了设定的通过绕行地点的目标路线，基于生成的目标路线自动行驶。此外，虽然省略详细的说明，但本实施方式中的车辆远程指示系统也与第1实施方式中的车辆远程指示系统100同样地对远程自动驾驶车辆进行远程指示。以下，对于与第1实施方式中的车辆远程指示系统100的各构成要素同样的构成要素，附加同一标号并省略详细的说明。
图20是表示第2实施方式涉及的车辆远程指示系统的全局的图。图20所示的车辆远程指示系统100c是由远程指挥员r进行对于远程自动驾驶车辆2c的远程指示的系统。车辆远程指示系统100c具备供远程指挥员r输入远程指示的远程指示装置1c。在车辆远程指示系统100c中，例如根据来自远程自动驾驶车辆2c的远程指示请求，请求远程指挥员r输入远程指示。远程指示装置1c通过网络n向远程自动驾驶车辆2c发送远程指示。远程自动驾驶车辆2c按照远程指示自动行驶。
(自动驾驶车辆的构成)
对本实施方式中的远程自动驾驶车辆的构成的一例进行说明。图21是表示远程自动驾驶车辆2c的构成的一例的框图。本实施方式中的远程自动驾驶车辆2c具备自动驾驶ecu20c以代替第1实施方式中的远程自动驾驶车辆2的自动驾驶ecu20。
自动驾驶ecu20c具备行驶轨迹生成部(路径生成部)35c以及通过判定部38c以代替第1实施方式中的自动驾驶ecu20的行驶轨迹生成部35以及通过判定部38。另外，自动驾驶ecu20c还具备远程指示请求取得部(远程指示请求接收部)39、位置信息取得部40、请求发生地点判定部41、远程指示理由收集部42以及通过绕行地点设定部43。
行驶轨迹生成部35c生成直到目的地的目标路线。行驶轨迹生成部35c使用由远程指示服务器10c所设定的目的地，作为目的地。关于由远程指示服务器10c设定的目的地，会在后面详细说明。如此，在第1实施方式中远程指示服务器10的行驶管理部11对远程自动驾驶车辆2指示了目标路线，而在本实施方式中，远程自动驾驶车辆2c生成目标路线。
行驶轨迹生成部35c例如基于由远程指示服务器10c所设定的目的地、存储于地图数据库24的地图信息以及由车辆位置取得部31所取得的远程自动驾驶车辆2c的位置信息，生成目标路线。如此，行驶轨迹生成部35c与第1实施方式中的行驶管理部11同样地，根据车辆远程指示系统100c进行的使用远程自动驾驶车辆2c的服务来设定目标路线。
此外，行驶轨迹生成部35c与第1实施方式中的行驶管理部11同样地，避开通过绕行地点地(不经过通过绕行地点地)生成目标路线。如此，行驶轨迹生成部35c基于通过绕行地点和地图信息，生成避开了通过绕行地点的路线作为远程自动驾驶车辆2c的目标路线(行驶路径)。此外，行驶轨迹生成部35c使用由通过绕行地点设定部43所设定的通过绕行地点，作为生成目标路线时的通过绕行地点。关于由通过绕行地点设定部43进行的通过绕行地点的设定，会在后面详细说明。
另外，行驶轨迹生成部35c与第1实施方式中的行驶轨迹生成部35同样地，使用生成的目标路线，生成远程自动驾驶车辆2c的自动驾驶所利用的行驶轨迹。自动驾驶控制部36基于由行驶轨迹生成部35c所生成的行驶轨迹，执行远程自动驾驶车辆2c的自动驾驶。自动驾驶控制部36当中远程自动驾驶车辆2c的自动驾驶的执行期间由远程指示请求判定部34向远程指示服务器10c请求了远程指示的情况下，执行基于来自远程指挥员r的远程指示的远程驾驶。此外，预先确定为根据远程指示来通过的地点(例如，交叉路口、铁路道口等)的信息设定于地图数据库24存储的地图信息。
远程指示请求取得部39取得远程指示请求判定部34发送到远程指示服务器10c的远程指示请求。所取得的远程指示请求利用于请求发生地点判定部41进行通过绕行地点的判定时的对指示请求频度的计数。
位置信息取得部40取得远程指示请求判定部34向远程指示服务器10c发送了远程指示请求的地点的位置信息。在此，位置信息取得部40能够使用由车辆位置取得部31所取得的位置信息，作为发送了远程指示请求的地点的位置信息。
请求发生地点判定部41与第1实施方式中的请求发生地点判定部16同样地，基于由远程指示请求取得部39所取得的远程指示请求和由位置信息取得部40所取得的位置信息，判定被发送了远程指示请求的频度在预先确定的指示请求频度以上的地点。在此，请求发生地点判定部41也与第1实施方式中的请求发生地点判定部16同样地，当在计数对象地点处被进行了远程指示请求的情况下，将远程指示请求进行计数。
另外，请求发生地点判定部41当在计数对象地点被进行了远程指示请求的情况下，将进行了远程指示请求的地点与在该地点进行了远程指示请求的时刻相关联而存储。在此，は、在某个地点被进行了多次远程指示请求的情况下，请求发生地点判定部41存储进行了远程指示请求的各个时刻。请求发生地点判定部41基于以这种方式关联得到的信息，能够判定被发送了远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点。
但是，在预先确定的指示请求频度为1次的情况下，请求发生地点判定部41也可以不将进行了远程指示请求的地点与在该地点进行了远程指示请求的时刻相关联而存储。在该情况下，在计数对象地点被进行了远程指示请求时，请求发生地点判定部41能够将该发送了远程指示请求的地点判定为被发送了远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点。
远程指示理由收集部42与第1实施方式中的远程指示理由收集部17同样地，收集远程指示请求判定部34发送了远程指示请求的理由。远程指示理由收集部42也可以基于远程指挥员r的输入来取得理由。在该情况下，例如在第1实施方式中说明的那样，远程指挥员r在根据来自远程自动驾驶车辆2c的远程指示请求进行远程指示时，基于显示于信息输出部3a的显示器的图像确认远程指示对象状况，输入发送了远程指示请求的理由。远程指示服务器10c将远程指挥员r输入的理由与远程指示一起发送到远程自动驾驶车辆2c。由此，远程指示理由收集部42能够从远程指示服务器10c取得发送了远程指示请求的理由。
另外，远程指示理由收集部42也可以从远程指示请求判定部34取得理由。例如，远程指示请求判定部34判定是否为应该请求远程指示的远程指示对象状况而进行远程指示请求。因此，远程指示理由收集部42也可以取得对远程指示请求判定部34判定为应该请求远程指示的远程指示对象状况进行确定的信息，作为远程指示请求判定部34发送了远程指示请求的理由。
此外，请求发生地点判定部41在被发送了远程指示请求时取得了被发送远程指示请求的理由的情况下，将所取得的理由与进行了远程指示请求的地点等相关联而存储。
(通过绕行地点的设定)
通过绕行地点设定部43与第1实施方式中的通过绕行地点设定部18同样地，基于请求发生地点判定部41中的判定结果，将被发送了远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点设定为远程自动驾驶车辆2c的通过绕行地点。如此，在本实施方式中，远程自动驾驶车辆2c能够基于自身的行驶结果，设定通过绕行地点。通过绕行地点设定部43将所设定的通过绕行地点在地图上的位置设定于地图数据库24存储的地图信息。
此外，通过绕行地点设定部43也可以将基于自身(远程自动驾驶车辆2c)的行驶结果所设定的通过绕行地点的位置信息发送到远程指示服务器10c。在该情况下，在车辆远程指示系统100c中，能够共享通过绕行地点的位置信息。由此，远程自动驾驶车辆2c能够除了自身所设定的通过绕行地点以外还基于其他远程自动驾驶车辆所设定的通过绕行地点设定目标路线。另外，如后所述，在解除了通过绕行地点的设定的情况下，通过绕行地点设定部43也可以将解除了通过绕行地点的设定这一意思也发送到远程指示服务器10c。在该情况下，在车辆远程指示系统100c中，也能够共享解除了通过绕行地点的设定这一意思。
(通过绕行地点的设定的解除)
另外，通过绕行地点设定部43与第1实施方式中的通过绕行地点设定部18同样地，能够将通过绕行地点的设定解除。通过绕行地点的设定被解除后，请求发生地点判定部41能够将解除了通过绕行地点的设定的地点处的远程指示请求从0(零)起再次开始计数。
通过绕行地点设定部43在远程自动驾驶车辆2c通过自主的自动驾驶而通过了通过绕行地点的情况下，将该通过绕行地点的设定解除。在此，远程指示服务器10c的行驶管理部11c(参照图22)通过向远程自动驾驶车辆2c指示目标路线，使远程自动驾驶车辆2c通过自动驾驶沿着目标路线行驶，能够管理远程自动驾驶车辆2c的运行。于是，例如，行驶管理部11c与第1实施方式中的行驶管理部11同样地，向没在进行乘员的输送等服务的状态的远程自动驾驶车辆2c指示经过通过绕行地点的目标路线，使远程自动驾驶车辆2c行驶以从通过绕行地点通过。如此，在本实施方式中，在进行通过绕行地点的设定的解除的情况下，远程指示服务器10c向远程自动驾驶车辆2c指示经过通过绕行地点的目标路线。
远程自动驾驶车辆2c基于来自行驶管理部11c的指示而通过自动驾驶沿着目标路线行驶。在此，远程自动驾驶车辆2c的行驶轨迹生成部35c基于所指示的目标路线生成行驶轨迹。即，在此，行驶轨迹生成部35c生成经过通过绕行地点的行驶轨迹。远程自动驾驶车辆2c的通过判定部38c判定是否无需进行远程指示请求而通过自主的自动驾驶通过了通过绕行地点。在成功通过了的情况下，通过判定部38c判定为能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过。
通过绕行地点设定部43在由通过判定部38c判定为远程自动驾驶车辆2c能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过的情况下，将通过绕行地点的设定解除。另一方面，假设在沿着从行驶管理部11c指示的目标路线行驶时远程自动驾驶车辆2c无法通过自动驾驶从通过绕行地点通过而进行远程指示请求并通过远程驾驶通过了通过绕行地点。在该情况下，通过判定部38c判定为无法通过自动驾驶从通过绕行地点通过。而且，通过绕行地点设定部43不解除通过绕行地点的设定。
此外，通过绕行地点设定部43也能够基于来自远程指示服务器10c的指示，将通过绕行地点的设定解除。由此，远程自动驾驶车辆2c无需自身实际地尝试是否能够通过自动驾驶从通过绕行地点通过，就能够将通过绕行地点的设定解除。
报知控制部37能够使hmi27的显示器显示由行驶轨迹生成部35c所生成的目标路线。另外，报知控制部37使用hmi27将在通过绕行地点发送了远程指示请求的理由与由行驶轨迹生成部35c所生成的避开了通过绕行地点的目标路线一起报知给远程自动驾驶车辆2c的乘员。由此，远程自动驾驶车辆2c的乘员通过确认显示器的显示，能够识别沿避开了通过绕行地点的路线行驶的理由。
(远程指示装置的构成)
以下，参照附图，对本实施方式涉及的远程指示装置1c的构成进行说明。如图22所示，本实施方式中的远程指示装置1c具备远程指示服务器10c以代替第1实施方式中的远程指示装置1的远程指示服务器10。远程指示装置1c与第1实施方式中的远程指示装置1不同，不进行通过绕行地点的设定以及解除等的处理。具体而言，远程指示服务器10c具备行驶管理部11c、远程指示请求接收部12、信息提供部13以及远程指示发送部14。
行驶管理部11c在车辆远程指示系统100c进行使用远程自动驾驶车辆2c的服务的情况下，对远程自动驾驶车辆2c指示目的地，使其朝向目的地行驶，由此管理远程自动驾驶车辆2c的运行。行驶管理部11c例如基于远程自动驾驶车辆2c的行驶开始的请求，指示目的地。远程自动驾驶车辆2c的目的地以及行驶开始的请求例如根据车辆远程指示系统100c进行的使用远程自动驾驶车辆2c的服务而适当地确定。
另外，行驶管理部11c对没在进行乘员的输送等服务的状态下的远程自动驾驶车辆2c指示经过通过绕行地点的目标路线，使远程自动驾驶车辆2c行驶以从通过绕行地点通过。由此，如上所述，远程自动驾驶车辆2c能够基于是否通过自动驾驶而通过了通过绕行地点，将通过绕行地点的设定解除。此外，远程指示服务器10c在从远程自动驾驶车辆2c接收到远程自动驾驶车辆2c所设定的通过绕行地点的位置信息的情况下，将通过绕行地点的位置信息设定于地图数据库4的地图信息。行驶管理部11c能够基于设定于地图数据库4的地图信息的通过绕行地点的位置信息，生成经过通过绕行地点的目标路线，使远程自动驾驶车辆2c行驶以经过通过绕行地点。
如上，在车辆远程指示系统100c中，进行通过绕行地点的设定及解除的通过绕行地点设定部43等设置于远程自动驾驶车辆2c。在该情况下，车辆远程指示系统100c也能够将远程指示请求的频度在指示请求频度以上的地点设定为远程自动驾驶车辆2c的通过绕行地点。如此，车辆远程指示系统100c通过设定通过绕行地点，能够抑制远程自动驾驶车辆2c通过发生远程指示请求的地点。由此，车辆远程指示系统100c能够抑制远程指挥员r的负荷。如此，车辆远程指示系统100c能够实现与第1实施方式中的车辆远程指示系统100同样的作用效果。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述实施方式。例如在第1实施方式的车辆远程指示系统100中，远程指示服务器10的行驶管理部11生成了目标路线。不限定于此，也可以为远程自动驾驶车辆2的行驶轨迹生成部35生成目标路线。在该情况下，行驶轨迹生成部35与行驶管理部11同样地，生成避开了通过绕行地点的目标路线，并基于所生成的目标路线生成行驶轨迹。此外，在行驶轨迹生成部35生成目标路线的情况下，远程自动驾驶车辆2从远程指示服务器10取得通过绕行地点的位置信息，将其设定于地图数据库24的地图信息。行驶轨迹生成部35能够基于存储于地图数据库24的通过绕行地点的位置信息生成目标路线。另外，行驶轨迹生成部35能够从远程指示服务器10c取得目的地的位置信息，生成目标路线。
在第2实施方式的车辆远程指示系统100c中，行驶轨迹生成部35c基于由远程指示服务器10c所设定的目的地设定了目标路线。不限定于此，行驶轨迹生成部35c也可以从远程指示服务器10c的行驶管理部11c取得直到目的地的目标路线。而且，行驶轨迹生成部35c也可以基于存储于地图数据库24的通过绕行地点的位置信息，在取得的目标路线经过通过绕行地点的情况下，修正目标路线以使得避开通过绕行地点。
关于通过绕行地点的设定的解除的第1变形例以及第2变形例，也能够应用于第2实施方式中的车辆远程指示系统100c。另外，上述的通过绕行地点的设定的解除的各种方法可以适当组合，也可以并列地进行各种方法。此外，通过绕行地点的设定的解除的方法不限定于上述的方法。通过绕行地点的设定的解除不一定要利用上述的方法进行。
此外，在第1实施方式中，远程指示装置1也可以搭载于车辆。在该情况下，远程指挥员r也搭乘于车辆。远程指示服务器10也可以是由多台车辆的ecu构成的云服务器。在其他变形例以及实施方式中也是同样的。
也可以将以上所记载的实施方式以及各种变形例中的至少一部分任意组合。
1.一种车辆远程指示系统，其具备远程自动驾驶车辆和远程指示装置，所述远程自动驾驶车辆进行自动沿着基于地图信息所设定的行驶路径行驶的自动驾驶、和基于来自远程指挥员的远程指示而行驶的远程驾驶，所述远程指示装置是供所述远程指挥员基于来自所述远程自动驾驶车辆的远程指示请求进行所述远程指示的装置，所述车辆远程指示系统具备：
远程指示请求接收部，其接收所述远程指示请求；
位置信息取得部，其取得所述远程自动驾驶车辆发送了所述远程指示请求的地点的位置信息；
请求发生地点判定部，其基于由所述远程指示请求接收部所接收到的所述远程指示请求和由所述位置信息取得部所取得的所述位置信息，判定被发送了所述远程指示请求的频度在预先确定的指示请求频度以上的地点；以及
通过绕行地点设定部，其将被发送了所述远程指示请求的频度在所述指示请求频度以上的所述地点设定为所述远程自动驾驶车辆的通过绕行地点。
2.根据权利要求1所述的车辆远程指示系统，
还具备路径生成部，所述路径生成部基于由所述通过绕行地点设定部所设定的所述通过绕行地点和所述地图信息，生成避开所述通过绕行地点的所述行驶路径作为所述远程自动驾驶车辆的所述行驶路径。
3.根据权利要求1或2所述的车辆远程指示系统，还具备：
远程指示理由收集部，其收集发送了所述远程指示请求的理由；以及
报知部，其基于由所述远程指示理由收集部所收集到的所述理由，将在被设定为所述通过绕行地点的地点发送了所述远程指示请求的所述理由报知给所述远程自动驾驶车辆的乘员。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆远程指示系统，
所述通过绕行地点设定部在变为所述远程自动驾驶车辆能够通过所述自动驾驶从所述通过绕行地点通过的状况的情况下，将作为所述通过绕行地点的设定解除。
技术总结