本发明涉及机器人应用领域，尤其涉及机器人领路方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术：
：随着科学技术的快速发展，机器人已出现在各行各业中，例如，餐馆酒店和各种商铺。现有的为客人服务的机器人仅仅是固定在一个位置上，依靠机器人自带的显示屏，为客人显示一些信息，例如，商品信息、商品所在区域、包间或厕所所在位置和逃生路线等信息，一些机器人可能还带有语音识别功能，能根据用户发出的语音信息显示或播放对应的信息，但现有的机器人与一块固定的显示屏差别不大，没有人机交互的智能表现，给用户带来的体验也较差，用户对于花高价钱部署服务机器人的积极性也不高，不利于机器人在服务行业的推广。技术实现要素：本发明的主要目的在于提供一种机器人领路方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有的机器人没有人机交互的智能表现，给用户带来的体验较差，商户对于花高价钱部署服务机器人的积极性也不高，不利于机器人在服务行业的推广的技术问题。此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人领路方法，所述机器人领路方法包括以下步骤：获取领路指令，查询所述领路指令对应的地点信息和人员信息，并根据所述地点信息中的目标地点，确定引导路线；机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息；若所述用户信息与所述人员信息匹配，且所述机器人到达所述目标地点，则输出领路完成提示信息；获取基于所述领路完成提示信息输入的反馈信息，所述机器人回到所述引导路线中的起始地点。可选地，所述机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息的步骤包括：若在第一预设时间段内未检测到跟随所述机器人的目标用户，则更新所述目标地点对应的人员到场信息，并控制所述机器人返回预设起点；若在第一预设时间段内检测到跟随所述机器人的目标用户，则获取所述目标用户的用户信息。可选地，所述根据所述地点信息中的目标地点，确定引导路线的步骤包括：当所述目标地点的数量大于或等于二时，获取每个目标地点的人员抵达率和目标时限；查询预设比率权值和预设时限权值，将所述人员抵达率与所述预设比率权值的乘积作为第一乘积，将所述目标时限与所述预设时限权值的乘积作为第二乘积；计算所述第一乘积与所述第二乘积的和值，并根据预存道路信息、所述目标地点和所述和值，确定引导路线。可选地，所述机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息的步骤包括：当所述机器人沿所述引导路线行进时，通过所述机器人获取图像并提取所述图像中的人体外貌信息，将所述人体外貌信息作为用户信息。可选地，所述机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息的步骤之后，包括：若所述人体外貌信息与所述人员信息中的人员外貌信息相同，则根据所述机器人的当前位置和所述人员外貌信息，向所述目标地点对应的组织者输出人员到场反馈信息；若所述人体外貌信息与所述人员外貌信息不相同，则向所述目标地点对应的组织者输出人员自主入场信息。可选地，所述机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息的步骤之后，还包括：若所述人体外貌信息与所述人员外貌信息不相同，则输出包含所述人员信息的跟随提示信息；在输出所述跟随提示信息后的第二预设时间段内，若未获取到所述人员外貌信息，则更新所述目标地点对应的人员到场信息，并控制所述机器人返回预设起点。可选地，所述获取领路指令，查询所述领路指令对应的地点信息和人员信息，并根据所述地点信息中的目标地点，确定引导路线的步骤之后，包括：当所述目标地点的数量大于或等于二时，获取每个目标地点对应的用户信息；若第一用户信息与第一人员信息不匹配，则更新第一目标地点对应的人员到场信息，并控制所述机器人向除所述第一目标地点的其他目标地点行进，其中，所述第一用户信息属于所述用户信息，所述第一人员信息属于所述人员信息，所述第一目标地点与所述第一人员信息对应。可选地，所述机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息的步骤之前包括：接收聚会组织者发送的领路指令，获取所述领路指令对应的人员信息和地点信息，并根据所述地点信息中的目标地点，确定引导路线；根据所述人员信息，识别与所述人员信息对应的待引导人员，并对所述待引导人员输出跟随提示信息，以使所述待引导人员跟随机器人。此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人领路设备，所述机器人领路设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人领路程序，所述机器人领路程序被所述处理器执行时实现如上述的机器人领路方法的步骤。此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人领路程序，所述机器人领路程序被处理器执行时实现如上述的机器人领路方法的步骤。本发明实施例提出的一种机器人领路方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本发明实施例中通过获取领路指令，查询领路指令对应的地点信息和人员信息，再根据地点信息中的目标地点，确定引导路线，由于机器人的任务是将用户引导至目标地点，所以当机器人沿着引导线路行进时，还要实时确定用户有没有在跟随，通过在行进的过程中实时获取跟随机器人的用户的用户信息，通过将用户信息与领路指令对应的人员信息进行匹配，若用户信息与人员信息匹配，则证明用户在跟随机器人，当机器人到达目标地点后，还会输出领路完成的提示信息，为了确定用户已到达目标地点，机器人还会提示用户在领路完成提示信息之后输入反馈信息，机器人在接收到用户的反馈信息后，便会返回到起始地点，通过机器人与用户之间的信息交互，为用户提供了更加智能的领路服务，有利于机器人在服务行业的推广。附图说明图1为本发明实施例提供的机器人领路设备一种实施方式的硬件结构示意图；图2为本发明机器人领路方法第一实施例的流程示意图；图3为本发明机器人领路方法第一实施例中引导路线的规划示意图；图4为本发明机器人领路方法第二实施例的流程示意图；图5为本发明机器人领路方法第三实施例的流程示意图。本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。本发明实施例机器人领路终端(又叫终端、设备或者终端设备)可以是pc，也可以是智能手机、平板电脑和便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备，也可以是安装有控制装置及动力装置等器件的机器人。如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。可选地，终端还可以包括摄像头、rf(radiofrequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人领路程序。在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人领路程序，所述机器人领路程序被处理器执行时实现下述实施例提供的机器人领路方法中的操作。基于上述设备硬件结构，提出了本发明机器人领路方法的实施例。参照图2，在本发明机器人领路方法的第一实施例中，所述机器人领路方法包括：步骤s10，获取领路指令，查询所述领路指令对应的地点信息和人员信息，并根据所述地点信息中的目标地点，确定引导路线。本实施例中的机器人是一种集成了触控显示屏、语音播报和驱动装置等器件于一身的信息交互机器人，其在本申请中的作用是引导用户到达(用户不知道的)指定地点，本申请中的机器人可以应用在酒店，餐厅和ktv等场所，本实施例中的领路指令是指，当用户通过触控和音控等操作向机器人输入领路请求，或者用户远程操作机器人时，机器人领路程序便会接收到领路指令，领路指令是领路程序开始执行的标志，领路指令对应的地点信息和人员信息是指，当用户向领地机器人发送领路请求时，需要向机器人输入待领路人的个人信息，以供机器人查询数据库中预存的客人信息(即本实施例中的人员信息)，并将用户输入的个人信息与数据库中预存的客人信息进行匹配，根据匹配结果来判断用户是否为待领路的客人，具体地，用户向机器人输入个人信息的方法可以是，用户自行前往机器人面前，进行身份识别，或者组织者向机器人发送个人信息，机器人自发识别待领路的客人；或者通过扫描二维码、扫描客人外表特征或者指纹识别进行身份验证，当用户身份验证通过后，即机器人判定用户为待领路的客人，则机器人在查询预存的客人信息及与客户信息关联的地点信息后，会根据地点信息中的目标地点，确定引导路线，具体地，机器人的数据库中存储有其所在区域内所有可行的道路信息，并根据道路信息，目标地点以及机器人的初始位置，确定可行的路线，可以理解的是，确定的可行路线可能存在多条，本申请在确定引导路线时，可以将多条可行路线中距离最短的一条可行路线作为引导路线。步骤s20，机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息。在确定好引导路线后，机器人将沿着引导路线行进，如图3所示，如图3中的a点为机器人所处的初始位置，而b点目标地点，则图3中从a点到b点的黑色加粗线路即是本实施例中的引导路线，可知地，从a点到b点的可行线路明显不止一条，但图3中所画a点到b点的线是距离最短的，这样做的目的也是考虑到将客人早点引导至目标地点。考虑到机器人的作用是引领客人到达(用户不知道的)目标地点，在机器人沿着引导路线行进时，还需要时刻监测客人是否在机器人后面跟着，可知地，判断客人是否在机器人后面跟着的方法可以是，通过机器人上安装的距离传感器监测机器人后面一定距离内(比如两米)是否存在跟随的物体，再通过摄像装置识别跟随机器人的物体是否为客人，通过摄像装置获取到的人的外表等信息即是本申请中的用户信息。可以理解的是，当机器人在其后距离两米范围内，监测不到跟随物体时，机器人还可以停下来等候一段时间，这种情况可能是客人因为自身原因(例如，临时上厕所)没有跟上机器人，但机器人停下来等人的时长是有限的，若客人长时间没有再出现在机器人的后面，则机器人领路程序默认客人放弃了领路服务，进而机器人将根据当前位置距离会场的位置，将用户的状态更改为已抵达或者拒绝引路，并在数据库中将目标地点对应的已到达人员信息进行更新。步骤s30，若所述用户信息与所述人员信息匹配，且所述机器人到达所述目标地点，则输出领路完成提示信息。可知地，机器人在沿着引导路线性进行时，会实时监测客人是否在机器人的后面跟随，具体地，本申请将举例说明，例如，若触发领路任务的客人是张三，而机器人在沿着引导路线行进时，通过监测(例如人脸追踪)身后的跟随人员，确定跟随人员是张三，即跟随人员的个人信息(本实施例中的用户信息)与张三的个人信息(即本实施例中的人员信息)匹配，若在机器人行进过程中，实时监测到客人一直在跟随机器人，且根据定位，确定机器人到达了目标地点时，机器人领路程序便会输出领路完成的提示信息，在本实施例中机器人的定位方法可以是，在目标地点处铺设与机器人身上的感应器相互感应的元器件，这样，机器人便可以通过感应器确定已到达目标地点，可知地，目标地点处的元器件具有设备标识号，以区分不同地点，而本实施例中输出领路完成提示信息的方式也存在多种，例如语音播报或者电子信息，通过提示信息，可以告知被引路者已经抵达会场，也可以告知组织者客人的到来。步骤s40，获取基于所述领路完成提示信息输入的反馈信息，所述机器人回到所述引导路线中的起始地点。本实施例中当机器人将客人引领至目标地点后，会通过多种方式对客人进行提示，例如，语音播报，可知地，为了确定客人有接收到提示信息，本方案在输出领路完成提示信息后，还会提示客人做出某些操作，以确定客人接收到了提示信息，例如，若机器人自带触控屏，则提示客人做出的某些操作可以是点击触控屏上显示的提示按钮，若机器人不带有触控屏，但是带有实体按键，则提示客人做出的某些操作可以是，按压实体按键。当机器人客人做出的操作(即接收到客人输入的反馈信息)后，机器人领路程序便可以控制机器人返回引导路线中的起始地点。具体地，步骤s10细化的步骤，包括：步骤a1，当所述目标地点的数量大于或等于二时，获取每个目标地点的人员抵达率和目标时限。步骤a2，查询预设比率权值和预设时限权值，将所述人员抵达率与所述预设比率权值的乘积作为第一乘积，将所述目标时限与所述预设时限权值的乘积作为第二乘积。步骤a3，计算所述第一乘积与所述第二乘积的和值，并根据预存道路信息、所述目标地点和所述和值，确定引导路线。可知地，除了按照距离和路程来规划引导路线外，机器人还可以根据目标地点的情况和客人的个人情况来规划引导路线，具体地，本实施例以人员抵达率和目标时限举例说明，人员抵达率是指，已到达目标地点的人数与目标地点的预订人数之比，该数据可以表示目标地点的等候情况，例如，酒店包间的人员到达率是影响包间人员就餐的因素，目标时限是指，具有时间限制的目标地点的已使用时长，该数据可以表示目标地点的使用情况，例如ktv包间的使用时限，本实施例给出一种具体应用场景。包间bcd预定人数8106已到人数654预定时间(剩余时间)/小时4(3.2)3(3)4(3.5)表1如图3所示，现有bcd三个包间，预订人数，已到人数与预定时间如表1所示，bcd三个包间的人员抵达率分别为75％、50％和66.7％，目标时限分别为0.8、0和0.5，经查询得预设比率权值和预设时限权值分别为2和3，则三个包间对应的和值分别为3.9、1和2.8，若优先引导和值较大的包间对应的用户，则引导路线为a→b→d→c，其他确定引导路线的规则本实施例不再叙述。具体地，步骤s20细化的步骤，包括：步骤b1，若在第一预设时间段内未检测到跟随所述机器人的目标用户，则更新所述目标地点对应的人员到场信息，并控制所述机器人返回预设起点。步骤b2，若在第一预设时间段内检测到跟随所述机器人的目标用户，则获取所述目标用户的用户信息。可知地，当机器人引导的客人只有一个，机器人将客人引导至路途上某个时刻时，持续一段时间(即本实施例中的第一预设时间段)内识别不到客人，则机器人将客人丢失的信息发送至客人所要达到的目的地对应的终端，以更新目的地对应的人员到场信息，更新完毕后，机器人将返回预设起点重新引导其他客人，这里的预设起点可以是服务台所在的大厅，可知地，若在第一预设时间段内检测到客人，则获取客人的信息(即本实施例中的用户信息)。在本实施例中通过获取领路指令，查询领路指令对应的地点信息和人员信息，再根据地点信息中的目标地点，确定引导路线，由于机器人的任务是将用户引导至目标地点，所以当机器人沿着引导线路行进时，还要实时确定用户有没有在跟随，通过在行进的过程中实时获取跟随机器人的用户的用户信息，通过将用户信息与领路指令对应的人员信息进行匹配，若用户信息与人员信息匹配，则证明用户在跟随机器人，当机器人到达目标地点后，还会输出领路完成的提示信息，为了确定用户已到达目标地点，机器人还会提示用户在领路完成提示信息之后输入反馈信息，机器人在接收到用户的反馈信息后，便会返回到起始地点，通过机器人与用户之间的信息交互，为用户提供了更加智能的领路服务，有利于机器人在服务行业的推广。进一步地，参照图4，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明机器人领路方法的第二实施例。本实施例是第一实施例中步骤s20细化的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：步骤c1，当所述机器人沿所述引导路线行进时，通过所述机器人获取图像并提取所述图像中的人体外貌信息，将所述人体外貌信息作为用户信息。可知地，当机器人沿着引导路线行进时，还需要时刻监测用户是否在机器人后面跟着，可知地，判断用户是否在机器人后面跟着的方法可以是，通过机器人上安装的距离传感器监测机器人后面一定距离内(比如两米)是否存在跟随的人，再通过摄像装置获取跟随人的外貌信息，即本实施例中的用户信息，可以理解的是，由于其他原因导致用户需要佩戴口罩等遮挡脸部的物品时，或者因为用户低头等原因未拍到用户清晰的脸时，通过外貌识别用户信息就显得很有必要了。具体地，步骤s20之后的步骤，包括：步骤s50，若所述人体外貌信息与所述人员信息中的人员外貌信息相同，则根据所述机器人的当前位置和所述人员外貌信息，向所述目标地点对应的组织者输出人员到场反馈信息。步骤s60，若所述人体外貌信息与所述人员外貌信息不相同，则向所述目标地点对应的组织者输出人员自主入场信息。可知地，当机器人沿着引导路线行进，并获取到跟随机器人的用户的面部信息(即本实施例中的人体外貌信息)时，会对人体外貌信息进行判断，具体地，机器人领路程序会判断人体外貌信息与人员信息中的人员外貌信息是否相同，若人体外貌信息与人员外貌信息不相同，则判定用户信息与人员信息不匹配，相反地，若人体外貌信息与人员外貌信息相同，则判定用户信息与人员信息匹配，即跟随机器人的用户是预存的需要达到目标地点的用户，机器人领路程序在判定用户信息与人员信息匹配后，会执行上述实施例中步骤s30的步骤。其中，人体外貌信息包括：人脸信息、服装信息、身高、体重和配件信息等内容，可以识别人体外貌信息。例如，如果需要精确识别到个人，则可以基于人脸信息；如果只需要识别属于某一个公司的人员，则可以通过服装信息中的工装，或者配件信息中的工牌；而需要更进一步精确识别时，则可以加入身高、体重等信息。通过不同人体外貌信息的组合，可以满足各个层次的识别要求。具体地，步骤s20之后的步骤，还包括：步骤d1，若所述人体外貌信息与所述人员外貌信息不相同，则输出包含所述人员信息的跟随提示信息。步骤d2，在输出所述跟随提示信息后的第二预设时间段内，若未获取到所述人员外貌信息，则更新所述目标地点对应的人员到场信息，并控制所述机器人返回预设起点。可知地，机器人在沿着引导路线前进的过程中，若实时获取到的跟随机器人的用户的用户信息与预存的人员信息不匹配，则确定跟随机器人的用户不是预存的需要达到目标地点的用户，即需要达到目标地点的用户在机器人的视野中丢失了，这种情况下，用户可可能只是因为低头玩手机，或者暂时走偏了路线，导致机器人暂时无法准确获取用户信息，这时，机器人可以先停下来，然后通过语音播报等形式提醒用户跟随机器人，可以理解的是，机器人获取用户信息的频率是可以设置的，当机器人获取用户信息的频率较大时，表示机器人前后获取用户信息的间隔时间较短，一次未获取到用户信息可能不足以说明用户丢失，所以可以通过语音播报等形式提醒用户。可知地，当机器人播报了一段时间提示信息之后，机器人仍未能获取到用户信息，则表示用户已经自行前去了目标地点，或者暂时取消了去目标地点，这种情况下，机器人会将该用户的领路信息取消掉，若该用户为机器人最后一个引导的用户，则机器人会沿着引导路线回到起始地点。具体地，步骤s10之后的步骤包括：步骤e1，当所述目标地点的数量大于或等于二时，获取每个目标地点对应的用户信息。步骤e2，若第一用户信息与第一人员信息不匹配，则更新第一目标地点对应的人员到场信息，并控制所述机器人向除所述第一目标地点的其他目标地点行进，其中，所述第一用户信息属于所述用户信息，所述第一人员信息属于所述人员信息，所述第一目标地点与所述第一人员信息对应。可知地，当机器人引导的客人不止一个时，机器人所要到达的目标地点也可能不止一个，当目标地点的数量大于或等于二时，机器人会获取每个目标地点对应的用户信息，即每个目标地点需要到达的用户的信息，若用户信息中存在于人员信息不匹配的第一用户信息，不匹配的人员信息即是本实施例中的第一人员信息，则机器人将用户丢失的信息发送至用户所要达到的目的地对应的终端，以更新目的地对应的人员到场信息，然后机器人向其他目标地点行进，以完成所有用户的引导。在本实施例中通过在引导过程中实时判断用户的跟随状态，保证了用户能够在机器人的引导下顺利到达目标地点，提升了以后体验，有利于机器人在服务行业的推广。进一步地，参照图5，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明机器人领路方法的第三实施例。本实施例是第一实施例中步骤s20之前的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：步骤s70，接收聚会组织者发送的领路指令，获取所述领路指令对应的人员信息和地点信息，并根据所述地点信息中的目标地点，确定引导路线。步骤s80，根据所述人员信息，识别与所述人员信息对应的待引导人员，并对所述待引导人员输出跟随提示信息，以使所述待引导人员跟随机器人。在一些实际的应用场景中，聚会组织者开启一个聚会，而与会的嘉宾并不会同时到达，而聚会组织者需要根据与会人员(同上述“用户”)的抵达情况，进行后续的聚会安排。同时聚会组织者由于需要在现场指挥，不太可能出现在聚会场所的入口对与会人员进行引导，因此，无法对不知晓聚会具体地点的与会人员进行引导。聚会组织者通过向机器人或者控制机器人的服务器发送领路指令，指明与会人员的信息(指人员信息，可以包括人脸、工装、工牌等内容)和地点信息(即聚会地点，例如包间号码、包间名字等)；机器人或者服务器进行引导路线的规划。机器人会停留在入口处，根据人员信息识别待引导人员，并对所述待引导人员输出跟随提示信息，以使所述待引导人员跟随机器人。通过本实施例，可以实现机器人智能化识别并执行引导工作，可以降低聚会组织者的工作量。在本实施例中通过接收组织者发送的领路指令，使机器人主动对人员进行引导，为用户提供了更加智能的领路服务，有利于机器人在服务行业的推广。此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人领路程序，所述机器人领路程序被处理器执行时实现上述实施例提供的机器人领路方法中的操作。上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的机器人领路方法。以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
技术领域：
，均同理包括在本发明的专利保护范围内。当前第1页1 2 3
技术特征：1.一种机器人领路方法，其特征在于，所述机器人领路方法包括以下步骤：
获取领路指令，查询所述领路指令对应的地点信息和人员信息，并根据所述地点信息中的目标地点，确定引导路线；
机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息；
若所述用户信息与所述人员信息匹配，且所述机器人到达所述目标地点，则输出领路完成提示信息；
获取基于所述领路完成提示信息输入的反馈信息，所述机器人回到所述引导路线中的起始地点。
2.如权利要求1所述的机器人领路方法，其特征在于，所述机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息的步骤包括：
若在第一预设时间段内未检测到跟随所述机器人的目标用户，则更新所述目标地点对应的人员到场信息，并控制所述机器人返回预设起点；
若在第一预设时间段内检测到跟随所述机器人的目标用户，则获取所述目标用户的用户信息。
3.如权利要求1所述的机器人领路方法，其特征在于，所述根据所述地点信息中的目标地点，确定引导路线的步骤包括：
当所述目标地点的数量大于或等于二时，获取每个目标地点的人员抵达率和目标时限；
查询预设比率权值和预设时限权值，将所述人员抵达率与所述预设比率权值的乘积作为第一乘积，将所述目标时限与所述预设时限权值的乘积作为第二乘积；
计算所述第一乘积与所述第二乘积的和值，并根据预存道路信息、所述目标地点和所述和值，确定引导路线。
4.如权利要求1所述的机器人领路方法，其特征在于，所述机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息的步骤包括：
当所述机器人沿所述引导路线行进时，通过所述机器人获取图像并提取所述图像中的人体外貌信息，将所述人体外貌信息作为用户信息。
5.如权利要求4所述的机器人领路方法，其特征在于，所述机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息的步骤之后，包括：
若所述人体外貌信息与所述人员信息中的人员外貌信息相同，则根据所述机器人的当前位置和所述人员外貌信息，向所述目标地点对应的组织者输出人员到场反馈信息；
若所述人体外貌信息与所述人员外貌信息不相同，则向所述目标地点对应的组织者输出人员自主入场信息。
6.如权利要求4所述的机器人领路方法，其特征在于，所述机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息的步骤之后，还包括：
若所述人体外貌信息与所述人员外貌信息不相同，则输出包含所述人员信息的跟随提示信息；
在输出所述跟随提示信息后的第二预设时间段内，若未获取到所述人员外貌信息，则更新所述目标地点对应的人员到场信息，并控制所述机器人返回预设起点。
7.如权利要求4至6任一项所述的机器人领路方法，其特征在于，所述获取领路指令，查询所述领路指令对应的地点信息和人员信息，并根据所述地点信息中的目标地点，确定引导路线的步骤之后，包括：
当所述目标地点的数量大于或等于二时，获取每个目标地点对应的用户信息；
若第一用户信息与第一人员信息不匹配，则更新第一目标地点对应的人员到场信息，并控制所述机器人向除所述第一目标地点的其他目标地点行进，其中，所述第一用户信息属于所述用户信息，所述第一人员信息属于所述人员信息，所述第一目标地点与所述第一人员信息对应。
8.如权利要求1所述的机器人领路方法，其特征在于，所述机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息的步骤之前包括：
接收聚会组织者发送的领路指令，获取所述领路指令对应的人员信息和地点信息，并根据所述地点信息中的目标地点，确定引导路线；
根据所述人员信息，识别与所述人员信息对应的待引导人员，并对所述待引导人员输出跟随提示信息，以使所述待引导人员跟随机器人。
9.一种机器人领路设备，其特征在于，所述机器人领路设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人领路程序，所述机器人领路程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人领路方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人领路程序，所述机器人领路程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人领路方法的步骤。
技术总结本发明公开了一种机器人领路方法，该方法包括：获取领路指令，查询所述领路指令对应的地点信息和人员信息，并根据所述地点信息中的目标地点，确定引导路线；机器人沿所述引导路线行进，获取跟随所述机器人的目标用户的用户信息；若所述用户信息与所述人员信息匹配，且所述机器人到达所述目标地点，则输出领路完成提示信息；获取基于所述领路完成提示信息输入的反馈信息，所述机器人回到所述引导路线中的起始地点。本发明还公开了一种机器人领路装置、设备及计算机可读存储介质。本发明通过机器人与用户之间的信息交互，为用户提供了更加智能的领路服务，有利于机器人在服务行业的推广。
技术研发人员：顾震江
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：2020.10.22
技术公布日：2021.03.12
