本申请涉及电学技术领域，具体而言，涉及一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质。
背景技术：
无人天车在工程作业中可以用于钢板的运输，其吊具将钢板吊起，并通过大车和小车的在两个方向上的移动将钢板运输至钢板托架的上方，进而将钢板放置在钢板托架上，目前，无人天车的吊具在吊起钢板时难以保证其抓取位置的准确性，导致钢板与吊具之间的位置关系参差不齐，进而在放置钢板时，由于是根据定位无人天车进行放板位置确定，使得放置的多个钢板参差不齐。
技术实现要素：
本申请实施例的目的在于提供一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质，用以实现准确定位钢板的放置位置，使得钢板放置整齐。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人天车放板定位方法，所述方法包括通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量；根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量；根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。
在上述实现过程中，第一单线激光扫描仪扫描钢板的短边，得到一个短边交点信息，该短边交点是第一单线激光扫描仪与钢板的短边的交点，第二单线激光扫描仪扫描钢板的长边，得到两个长边交点信息，上述两个长边交点是第二单线激光扫描仪分别与钢板的两个长边的交点，进而根据得到的短边交点信息和两个长边交点信息获取得到钢板的纵向偏移量和横向偏移量，进而可以根据纵向偏移量和横向偏移量控制无人天车移动至目标位置，以使其将钢板整齐地放置在同一位置上，通过对钢板进行定位得到偏移数据，进而可以根据偏移数据对无人天车的移动进行补偿，是无人天车移动至目标位置后，钢板均处于同一位置上，从而避免钢板放置时出现参差不齐的问题。
进一步地，所述的根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量包括：根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量。
在上述实现过程中，根据得到的一个短边交点信息和两个长边交点信息，以及第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪的设置位置，获取到短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及两个长边交点分别与第二单线激光扫描仪的距离及角度关系，进一步，通过处理短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系可以得到钢板的纵向偏移量，通过处理两个长边交点分别与第二单线激光扫描仪的距离及角度关系可以得到钢板的横向偏移量。
进一步地，所述的根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量包括：根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量；根据两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系获取两个长边交点分别到所述第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，所述第二水平距离和所述第三水平距离为所述横向偏移量。
在上述实现过程中，在获取到短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系后，可以通过计算处理得到短边交点到第一单边激光扫描仪的第一水平距离，该第一水平距离即为钢板的纵向偏移量，同理，可以得到两个长边交点分别到第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，即横向偏移量，从而可以通过纵向偏移量和横向偏移量对无人天车的移动进行补偿，保证钢板的准确放置。
进一步地，所述的根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板包括：定位识别所述无人天车的大车的实际位置和小车的实际位置；根据所述大车的实际位置，所述小车的实际位置，所述纵向偏移量和所述横向偏移量获取所述大车和所述小车的定位位置；根据所述定位位置控制所述大车和所述小车分别移动至各自的所述目标位置。
在上述实现过程中，定位识别确定出无人天车的大车和小车的实际位置，然后根据大车的实际位置和纵向偏移量确定大车的定位位置，根据小车的实际位置和横向偏移量确定小车的定位位置，进而根据上述的定位位置确定大车和小车各自需要移动至的目标位置，该目标位置为使钢板放置于同一位置时大车和小车移动的最终位置，从而在钢板抓取位置多变的情况下准确地讲钢板放置在同一位置上，保证钢板能够放置整齐。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人天车放板定位系统，所述系统包括：数据获取模块，用于通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；数据处理模块，用于根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量；控制模块，用于根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。
进一步地，所述数据获取模块还用于根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；所述数据处理模块具体用于根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量。
进一步地，所述数据处理模块具体用于：根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量；根据两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系获取两个长边交点分别到所述第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，所述第二水平距离和所述第三水平距离为所述横向偏移量。
进一步地，所述无人天车放板定位系统还包括定位识别模块；所述定位识别模块用于定位识别所述无人天车的大车的实际位置和小车的实际位置；所述数据处理模块还用于根据所述大车的实际位置，所述小车的实际位置，所述纵向偏移量和所述横向偏移量获取所述大车和所述小车的定位位置；所述控制模块还用于根据所述定位位置控制所述大车和所述小车分别移动至各自的所述目标位置。
第三方面，本申请实施例提供的一种设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供的一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种扫描钢板边缘的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种无人天车放板定位方法的示意性流程图；
图3为本申请实施例提供的一种无人天车放板定位方法的示意性流程图；
图4为本申请实施例提供的一种无人天车放板定位系统的示意性结构图；
图5为本申请实施例提供的一种无人天车放板定位的设备的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本申请实施例提供的一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质，可以应用于无人天车运输领域中，可以通过定位钢板的偏移量来对无人天车的移动进行补偿，进而使无人天车移动至目标位置后，钢板均位于同一位置，保证钢板放置整齐，不会出现参差不齐的现象。请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种扫描钢板边缘的示意图。第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别设置在无人天车的吊具的一端，第一单线激光扫描仪的激光扫描路径与钢板的长边平行，第二单线激光扫描仪的激光扫描路径与钢板的短边平行，第一单线激光扫描仪的激光与钢板的短边的交点设为a点，第二单线激光扫描仪的激光与钢板的长边的交点分别设为b点和c点，为方便说明，本申请实施例将第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪视为同一点，即o点(实际应用中，第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪则为不同的两个点信息配合上述各个交点进行数据处理)，通过获取o点分别与a点，b点和c点的距离以及角度关系，可以计算处理得到钢板的纵向偏移量和横向偏移量，进而无人天车可以根据钢板的偏移数据进行移动补偿，以保证钢板最终能从同一位置被放下，避免出现钢板放置参差不齐的问题。
请参看图2，图2为本申请实施例提供的一种无人天车放板定位方法，包括：
步骤s110，通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息，其中，所述短边交点为第一单线激光扫描仪的激光与所述钢板的短边的交点，所述长边交点为所述第二单线激光扫描仪的激光与所述钢板的长边的交点。
示例性地，第一单线激光扫描仪的安装方式为使其扫描路径与钢板的长边平行，因而其扫描激光会与钢板的短边产生一交点，即为a点，同理，第二单线激光扫描仪的扫描路径与钢板的短边平行，其扫描激光与钢板的两个长边分别产生交点，即b点和c点。
步骤s120，根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量。
可选地，在步骤s120中，本申请实施例提供的一种无人天车放板定位方法包括：步骤s121，根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；步骤s122，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量。
可选地，在步骤s122中，本申请实施例提供的一种无人天车放板定位方法包括：步骤s122a，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量；步骤s122b，根据两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系获取两个长边交点分别到所述第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，所述第二水平距离和所述第三水平距离为所述横向偏移量。
示例性地，在得到上述a点，b点和c点后，则可以获取到第一单线激光扫描仪与a点的距离及角度关系，该距离即为线段oa，以及第二单线激光扫描仪分别与b点和c点的距离及角度关系，该距离分别为线段ob和线段oc，钢板的纵向偏移量为短边交点与第一单线激光扫描仪的第一水平距离，钢板的横向偏移量为两个长边交点分别到第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，将第一水平距离设为x，第二水平距离设为z1，第三水平距离设为z2，第一水平距离x的获取方法为：x＝sin(a)*oa，第二水平距离z1的获取方法为：z1＝sin(b)*ob，第三水平距离z2的获取方法为：z2＝sin(c)*oc。
示例性地，短边交点与第一单线激光扫描仪的距离即为oa，短边交点与第一单线激光扫描仪的角度关系可以采用两者连线与竖直线的夹角，即线段oa与竖直线的夹角，设为角a。同理，两个长边交点分别与第二单线激光扫描仪的角度关系可以分别采用线段ob和线段oc分别与竖直线的夹角，设为角b和角c。
步骤s130，根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。
示例性地，在获取到纵向偏移量x，横向偏移量z1和z2后，可以利用纵向偏移量x对无人天车的纵向移动进行补偿，并利用横向偏移量z1或z2对无人天车的横向移动进行补偿，以保证无人天车能够将钢板与送至同一位置上。
请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种无人天车放板定位方法，包括：
步骤s210，通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息。
步骤s220，根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量。
步骤s210、s220与步骤s110、s120相同，此处不再赘述。
步骤s230，定位识别所述无人天车的大车的实际位置和小车的实际位置。
示例性地，分别定位识别得到无人天车的大车的实际位置和小车的实际位置，本申请实施例中将大车的实际位置设为p0，小车的实际位置设为z0。
步骤s240，根据所述大车的实际位置，所述小车的实际位置，所述纵向偏移量和所述横向偏移量获取所述大车和所述小车的定位位置。
示例性地，本申请实施例中将大车的定位位置设为p，小车的定位位置设为z，则大车的定位位置p的计算方法为p＝p0 x，小车的定位位置z的计算方法为z＝z0 z1。
在上述实现过程中，小车的定位位置z的计算采用z＝z0 z1，表示本实施例中以第二单线激光扫描仪竖直投影位于b点所在的钢板边缘上为理想抓取位置(第二单线激光扫描仪的扫描路径与钢板短边平行的条件不变)，因而通过b点所在的钢板边缘的偏移量z1来对小车的移动进行补偿。同理，也可以第二单线激光扫描仪竖直投影位于c点所在的钢板边缘上为理想抓取位置，采用横向偏移量z2对小车的移动进行补偿。
步骤s250，根据所述定位位置控制所述大车和所述小车分别移动至各自的所述目标位置。
示例性地，当无人天车抓取钢板的抓取位置为理想位置，即o点的竖直投影位于a点所在的短边与b点所在的长边的交点上，此时，偏移量x和z1均为零，无人天车的大车和小车可以移动至各自的目标位置，进而吊具放下钢板的位置是一致的，当钢板出现偏移时，即偏移量x和z1不为零时，通过补偿得到大车和小车的定位位置，然后以各自的定位位置来替代各自的实际位置，当定位位置与目标位置重合时，大车和小车停止移动，此时钢板的位置即为上述理想抓取时钢板的最终位置。
在一可能的实施场景中，第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点a点和两个长边交点b点和c点，然后获取a点与第一单线激光扫描仪的距离oa及线段oa与竖直线的夹角a，b点与第二单线激光扫描仪的距离ob及线段ob与竖直线的夹角b，以及c点与第二单线激光扫描仪的距离oc及线段oc与竖直线的夹角c，进而计算处理得到钢板的纵向偏移量x，横向偏移量z1和z2，进一步定位识别获取无人天车的大车的实际位置p0和小车的实际位置z0，然后通过偏移量进行补偿得到打车的定位位置p和小车的定位位置z，以大车和小车的定位位置替代各自的实际位置，当大车和小车的定位位置与各自的目标位置一致时，意味着钢板已经移动至目标点，此时放下钢板即可保证钢板放置整齐，则停止大车和小车的移动，放下钢板。该方法通过识别计算得到的钢板偏移量来对无人天车的移动进行补偿的方式，来保证无人天车能够将钢板准确地移动至理想的位置，进而实现钢板放置整齐的效果，避免了因吊具抓取位置的不确定性，导致钢板的最终放置位置的误差难以控制，进而导致钢板放置参差不齐。
请参看图4，图4为本申请实施例提供的一种无人天车放板定位系统的示意性结构图。应理解，图5中该系统与上述图2至图3的方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该系统具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。系统包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在系统的操作系统(operatingsystem，os)中的软件功能模块。具体地，该系统包括：
数据获取模块410，用于通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息。
数据处理模块420，用于根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量。
控制模块430，用于根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。
在一种实施方式中，数据获取模块410还用于根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；数据处理模块420具体用于根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量。
在一种实施方式中，数据处理模块420具体用于：根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量；根据两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系获取两个长边交点分别到所述第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，所述第二水平距离和所述第三水平距离为所述横向偏移量。
在一种实施方式中，本申请实施例提供的一种无人天车放板定位系统还包括：
定位识别模块440，用于定位识别所述无人天车的大车的实际位置和小车的实际位置。
数据处理模块420还用于根据所述大车的实际位置，所述小车的实际位置，所述纵向偏移量和所述横向偏移量获取所述大车和所述小车的定位位置。
控制模块430还用于根据所述定位位置控制所述大车和所述小车分别移动至各自的所述目标位置。
本申请还提供一种设备，请参见图5，图5为本申请实施例提供的一种无人天车放板定位的设备的结构框图。设备可以包括处理器510、通信接口520、存储器530和至少一个通信总线540。其中，通信总线540用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口520用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。
上述的处理器510可以是通用处理器，包括中央处理器(cpu，centralprocessingunit)、网络处理器(np，networkprocessor)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器510也可以是任何常规的处理器等。
存储器530可以是，但不限于，随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)，只读存储器(rom，readonlymemory)，可编程只读存储器(prom，programmableread-onlymemory)，可擦除只读存储器(eprom，erasableprogrammableread-onlymemory)，电可擦除只读存储器(eeprom，electricerasableprogrammableread-onlymemory)等。存储器530中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器510执行时，设备可以执行上述图2至图3方法实施例涉及的各个步骤。
可选地，设备还可以包括存储控制器、输入输出单元。
所述存储器530、存储控制器、处理器510、外设接口、输入输出单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线540实现电性连接。所述处理器510用于执行存储器530中存储的可执行模块，例如设备包括的软件功能模块或计算机程序。
输入输出单元用于提供给用户创建任务以及为该任务创建启动可选时段或预设执行时间以实现用户与服务器的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。
可以理解，图5所示的结构仅为示意，所述设备还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。图5中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，所述计算机程序被处理器执行时实现方法实施例所述的方法，为避免重复，此处不再赘述。
本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
1.一种无人天车放板定位方法，其特征在于，所述方法包括：
通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；
根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量；
根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。
2.根据权利要求1所述的无人天车放板定位方法，其特征在于，所述的根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量包括：
根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；
根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量。
3.根据权利要求2所述的无人天车放板定位方法，其特征在于，所述的根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量包括：
根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量；
根据两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系获取两个长边交点分别到所述第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，所述第二水平距离和所述第三水平距离为所述横向偏移量。
4.根据权利要求1所述的无人天车放板定位方法，其特征在于，所述的根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板包括：
定位识别所述无人天车的大车的实际位置和小车的实际位置；
根据所述大车的实际位置，所述小车的实际位置，所述纵向偏移量和所述横向偏移量获取所述大车和所述小车的定位位置；
根据所述定位位置控制所述大车和所述小车分别移动至各自的所述目标位置。
5.一种无人天车放板定位系统，其特征在于，所述系统包括：
数据获取模块，用于通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；
数据处理模块，用于根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量；
控制模块，用于根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。
6.根据权利要求5所述的无人天车放板定位系统，其特征在于，所述数据获取模块还用于根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；
所述数据处理模块具体用于根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量。
7.根据权利要求6所述的无人天车放板定位系统，其特征在于，所述数据处理模块具体用于：
根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量；
根据两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系获取两个长边交点分别到所述第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，所述第二水平距离和所述第三水平距离为所述横向偏移量。
8.根据权利要求5所述的无人天车放板定位系统，其特征在于，还包括定位识别模块；
所述定位识别模块用于定位识别所述无人天车的大车的实际位置和小车的实际位置；
所述数据处理模块还用于根据所述大车的实际位置，所述小车的实际位置，所述纵向偏移量和所述横向偏移量获取所述大车和所述小车的定位位置；
所述控制模块还用于根据所述定位位置控制所述大车和所述小车分别移动至各自的所述目标位置。
9.一种设备，其特征在于，包括存储器，处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的无人天车放板定位方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至4任一项所述的无人天车放板定位方法。
技术总结