本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆行驶方向的控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
为提高新能源商用车的续航里程，在提升动力电池性能的同时，各系统装置的节能降耗也是重要举措之一，故重量轻、能耗低、性能优的电子助力转向系统也逐步在新能源商用车中进行推广运用。目前的主流技术方向是使用电动循环球式转向器代替传统液压转向器，集成助力电机、转向控制器(ecu)、扭矩/转角传感器、减速机构于一体，通过初始零位标定、整车can信息交互等方式实现新能源商用车的电子助力转向。但由于商用车载货量大的特殊性，车辆在空载和满载时，吨位变化量较大，导致悬架的钢板弹簧的升缩量幅度大，进而引起了转向系与悬架系的干涉量增大，从而导致整车实际零位角度发生偏移，正是由于实际零位角度与初始标定零位角度存在着差值，在角度传感器发出的信号作用下，转向控制器控制输出电流的大小方向使转向电机工作，驱使转向器向标定零位方向转动，带动整个转向系工作，从而导致整车在行驶时方向跑偏。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种车辆行驶方向的控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决通过不断调整标定零位角度以适应不同载荷状态下因干涉量而引起的实际零位角度的变化，进而保证车辆直线行驶的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆行驶方向的控制方法，所述车辆行驶方向的控制方法包括以下步骤：
在接收到目标车辆的启动指令时，判断初始零位角度是否为标定状态；
若所述初始零位角度为标定状态，则获取所述目标车辆的当前行驶状态信息；
判断所述当前行驶状态信息是否满足预设状态信息；
若所述当前行驶状态信息满足所述预设状态信息，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
可选地，所述当前行驶状态信息包括：车辆速度信息、输入扭矩信息、角度信息、转向角速度信息、持续时间以及行驶方向信息中任意一项。
可选地，所述若所述当前行驶状态信息满足所述预设状态信息，则将所述当前行驶状态信息的角度信息为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度，包括：
若所述车辆速度信息大于等于第一预设速度信息且小于等于第二预设速度信息，则判断所述输入扭矩信息是否大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，其中，所述第一预设速度信息小于所述第二预设速度信息；
若所述输入扭矩信息大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，则判断所述转向角速度信息是否小于等于第一预设转向角速度信息，其中，所述第一预设输入扭矩信息小于所述第二预设输入扭矩信息；
若所述转向角速度信息小于等于第一预设转向角速度信息，判断所述持续时间是否大于等于第一预设持续时间；
若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
可选地，所述若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度，包括：
若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则获取所述初始零位角度为标定状态对应的初始零位角度；
判断所述当前行驶状态信息的角度信息是否大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，其中，所述第一预设角度信息为初始零位角度与预设值的差值，所述第二预设角度信息为初始零位角度与预设值的和值；
若所述当前行驶状态信息的角度信息大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，则将所述角度信息作为目标零位角度；
将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
可选地，所述将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度之前，还包括：
判断所述行驶方向信息是否为直线状态信息；
若所述行驶方向信息为直线状态信息，则执行所述将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度的步骤。
可选地，所述在接收到目标车辆的转向指令时，判断初始零位角度是否为标定状态之后，还包括：
若所述初始零位角度不为标定状态，则设定所述目标车辆在预设速度信息、预设输入扭矩信息以及预设持续时间的标定状态下进行直线行驶，以得到所述目标车辆在所述标定状态下的初始角度信息；
通过所述初始角度信息对所述初始零位角度进行标定。
可选地，所述通过所述初始角度信息对所述初始零位角度进行标定之后，还包括：
获取当前故障灯的状态信息；
若所述当前故障灯的状态信息为熄灭状态，则得到标定成功的标定结果。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆行驶方向的控制装置，所述车辆行驶方向的控制装置包括：
判断模块，用于在接收到目标车辆的启动指令时，判断初始零位角度是否为标定状态；
获取模块，用于若所述初始零位角度为标定状态，则获取所述目标车辆的当前行驶状态信息；
所述判断模块，还用于判断所述当前行驶状态信息是否满足预设状态信息；
标定模块，用于若所述当前行驶状态信息满足所述预设状态信息，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆行驶方向的控制设备，所述车辆行驶方向的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆行驶方向的控制程序，所述车辆行驶方向的控制程序配置有实现如上所述的车辆行驶方向的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆行驶方向的控制程序，所述车辆行驶方向的控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆行驶方向的控制方法的步骤。
本发明提出的车辆行驶方向的控制方法，在接收到目标车辆的启动指令时，判断初始零位角度是否为标定状态；若所述初始零位角度为标定状态，则获取所述目标车辆的当前行驶状态信息；判断所述当前行驶状态信息是否满足预设状态信息；若所述当前行驶状态信息满足所述预设状态信息，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度，通过不断调整当前行驶状态信息，实现通过不断调整标定零位角度以适应不同载荷状态下因干涉量而引起的实际零位角度的变化，进而保证车辆直线行驶的技术问题。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆行驶方向的控制设备结构示意图；
图2为本发明车辆行驶方向的控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆行驶方向的控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明车辆行驶方向的控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明车辆行驶方向的控制方法第四实施例的流程示意图；
图6为本发明车辆行驶方向的控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆行驶方向的控制设备结构示意图。
如图1所示，该车辆行驶方向的控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如按键，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对车辆行驶方向的控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆行驶方向的控制程序。
在图1所示的车辆行驶方向的控制设备中，网络接口1004主要用于连接外网，与其他网络设备进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备，与所述用户设备进行数据通信；本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆行驶方向的控制程序，并执行本发明实施例提供的车辆行驶方向的控制方法。
基于上述硬件结构，提出本发明车辆行驶方向的控制方法实施例。
参照图2，图2为本发明车辆行驶方向的控制方法第一实施例的流程示意图。
步骤s10，在接收到目标车辆的启动指令时，判断初始零位角度是否为标定状态。
需要说明的是，本实施例的执行主体可为车辆行驶方向的控制设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以转向控制器为例进行说明。
可以理解的是，启动指令是指目标车辆启动运行的命令，转向控制器在接收到目标车辆的启动指令时，会根据车速、扭矩信号控制输出电流大小及方向，使电机产生助力，同时转向控制器判定初始零位角度是否标定，其中，转向控制器可以为电动循环球式转向器中转向控制器，本实施例对此不作限制。
需要说明的是，初始零位角度一般是在整车装配完成时进行的，在驾驶员转动转向盘时，扭矩/转角传感器检测转向盘转矩的大小和方向，转向控制器根据车速和扭矩传感器的信号控制电机的旋转方向和助力电流的大小，电机的力矩通过减速机构作用到转向器上，通过垂臂带动拉杆，最终实现助力转向。同时为提升整车操纵舒适性，增加转角传感器提升转向回正性能，当方向盘角度发生变化后，角度传感器将角度变化量转化为信号量控制电机产生助力，帮助车辆回正，实现主动回正功能。
步骤s20，若所述初始零位角度为标定状态，则获取所述目标车辆的当前行驶状态信息。
需要说明的是，根据判定结果若初始零位角度为标定状态，则转向控制器开始自行标定，自动调整标定零位角度以适应匹配因载荷干涉量引起的实际零位角度，而在此之前需要通过传感器获取目标车辆的当前行驶状态信息。
可以理解的是，当前行驶状态信息包括：车辆速度信息、输入扭矩信息、角度信息、转向角速度信息、持续时间以及行驶方向信息中任意一项，本实施例对此不加以限制。
步骤s30，判断所述当前行驶状态信息是否满足预设状态信息。
需要说明的是，当前行驶进行包括目标车辆的车辆速度信息，而自动标定条件需判断当前行驶状态信息是否满足预设状态信息，也就是说需要判断车辆速度信息是否大于等于第一预设速度信息且小于等于第二预设速度信息，其中，第一预设速度信息小于所述第二预设速度信息，再对当前行驶进行包括包含的其它信息进一步进行判断。
步骤s40，若所述当前行驶状态信息满足所述预设状态信息，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
可以理解的是，若车辆速度信息大于等于第一预设速度信息且小于等于第二预设速度信息，则需要进一步判断输入扭矩信息是否大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，转向角速度信息是否小于等于第一预设转向角速度信息，判断持续时间是否大于等于第一预设持续时间，通过判断满足预设条件后，在获取当前条件下的当前行驶状态信息角度信息，判断当前行驶状态信息的角度信息是否大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，在当前行驶状态信息的角度信息大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息时，再判断行驶方向信息是否为直线状态信息，若都满足上述的条件，则可以将前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度从而实现自动标定过程。
本实施例中通过在接收到目标车辆的启动指令时，判断初始零位角度是否为标定状态；若所述初始零位角度为标定状态，则获取所述目标车辆的当前行驶状态信息；判断所述当前行驶状态信息是否满足预设状态信息；若所述当前行驶状态信息满足所述预设状态信息，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度，通过不断调整当前行驶状态信息，实现通过不断调整标定零位角度以适应不同载荷状态下因干涉量而引起的实际零位角度的变化，进而保证车辆直线行驶的技术问题。
在一实施例中，如图3所示，基于第一实施例提出本发明车辆行驶方向的控制的方法第二实施例，所述步骤s40，包括：
步骤s401，若所述车辆速度信息大于等于第一预设速度信息且小于等于第二预设速度信息，则判断所述输入扭矩信息是否大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，其中，所述第一预设速度信息小于所述第二预设速度信息。
应当理解的是，车辆速度信息是通过车速传感器采集的，输入扭矩信息是通过扭矩传感器采集的，通过判断当前行驶状态信息是否满足预设状态信息，而当前行驶状态信息可以包括车辆速度信息，因此，通过判断车辆速度信息大于等于第一预设速度信息且小于等于第二预设速度信息，则判断输入扭矩信息是否大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息。
可以理解的是，例如，第一预设速度信息可以为30km/h，第二预设速度信息可以为90km/h，车辆速度信息可以用v表示，本实施例对此不作限制，若通过车速传感器采集的车辆速度信息为60km/h，即30km/h≤v≤90km/h，说明车辆速度信息大于等于第一预设速度信息且小于等于第二预设速度信息，则需要进一步判断输入扭矩信息是否大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息。
步骤s402，若所述输入扭矩信息大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，则判断所述转向角速度信息是否小于等于第一预设转向角速度信息，其中，所述第一预设输入扭矩信息小于所述第二预设输入扭矩信息。
应当理解的是，转向角速度信息是通过转向传感器采集的，例如，第一预设输入扭矩信息可以为0.65nm，第二预设输入扭矩信息可以为2nm，输入扭矩信息可以用m表示，本实施例对此不作限制，若通过扭矩传感器采集的输入扭矩信息为1.1nm，即0.65nm≤m≤2nm，说明输入扭矩信息大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，则需要进一步判断转向角速度信息是否小于等于第一预设转向角速度信息。
步骤s403，若所述转向角速度信息小于等于第一预设转向角速度信息，判断所述持续时间是否大于等于第一预设持续时间。
可以理解的是，持续时间是通过时间传感器采集的，例如，第一预设转向角速度信息可以为50°/s，转向角速度信息可以用w表示，本实施例对此不作限制，若通过转向传感器采集的输入扭矩信息为45°/s，即w≤50°/s，说明转向角速度信息小于等于第一预设转向角速度信息，则需要进一步判断持续时间是否大于等于第一预设持续时间。
步骤s404，若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
应当理解的是，例如，第一预设持续时间可以为1000ms，持续时间可以用t表示，本实施例对此不作限制，若通过时间传感器采集的持续时间为2000ms，即t≥1000ms，说明持续时间大于等于第一预设持续时间，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
本实施例中通过判断若所述车辆速度信息大于等于第一预设速度信息且小于等于第二预设速度信息，则判断所述输入扭矩信息是否大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，而若所述输入扭矩信息大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，则再判断所述转向角速度信息是否小于等于第一预设转向角速度信息，若所述转向角速度信息小于等于第一预设转向角速度信息，再次判断所述持续时间是否大于等于第一预设持续时间，若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度，进一步实现通过不断调整标定零位角度以适应不同载荷状态下因干涉量而引起的实际零位角度的变化，进而保证车辆直线行驶的技术问题。
在一实施例中，如图4所示，基于第二实施例提出本发明车辆行驶方向的控制方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤s404，包括：
步骤s4041，若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则获取所述初始零位角度为标定状态对应的初始零位角度。
可以理解的是，初始零位角度一般是在整车装配完成时进行的，本领域技术人员可以根据实际情况设定，标定零位角度可以用a0来表示，本实施例对此不加以限制，若持续时间大于等于第一预设持续时间，则可以获取初始零位角度为标定状态对应的初始零位角度。
步骤s4042，判断所述当前行驶状态信息的角度信息是否大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，其中，所述第一预设角度信息为初始零位角度与预设值的差值，所述第二预设角度信息为初始零位角度与预设值的和值。
需要说明的是，角度信息是通过角度传感器采集的，例如，预设值可以为30°，当前行驶状态信息的角度信息可以用a表示，则第一预设角度信息可以为a0-30°，第二预设角度信息可以为a0 30°，本实施例对此不作限制，则判断当前行驶状态信息的角度信息是否大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，即判断是否满足a0-30°≤a≤a0 30°。
步骤s4043，若所述当前行驶状态信息的角度信息大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，则将所述角度信息作为目标零位角度。
可以理解的是，通过角度传感器采集的角度信息满足a0-30°≤a≤a0 30°，则将角度信息作为目标零位角度。
步骤s4044，将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
进一步的，在步骤s4044之前，还包括：
判断所述行驶方向信息是否为直线状态信息。
可以理解的是，通过方向传感器采集行驶方向信息，可以判断转向控制器将识别上述状态的目标车辆是否为直线状态信息。
若所述行驶方向信息为直线状态信息，则执行所述将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度的步骤。
应当理解的是，若转向控制器将识别上述状态的目标车辆为直线状态信息，则执行将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度的步骤。
可以理解的是，转向控制器将识别此上述状态的目标车辆为直线状态信息时目标零位角度，自动标定为新的零位角度，覆盖初始零位角度，自适应标定完成。
本实施例中通过判断若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则获取所述初始零位角度为标定状态对应的初始零位角度；判断所述当前行驶状态信息的角度信息是否大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，其中，所述第一预设角度信息为初始零位角度与预设值的差值，所述第二预设角度信息为初始零位角度与预设值的和值；若所述当前行驶状态信息的角度信息大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，则将所述角度信息作为目标零位角度；在判断所述行驶方向信息是否为直线状态信息；若所述行驶方向信息为直线状态信息，则执行所述将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度的步骤，有效提高实现通过不断调整标定零位角度以适应不同载荷状态下因干涉量而引起的实际零位角度的变化，进而保证车辆直线行驶的技术问题的准确性。
在一实施例中，如图5所示，基于第一实施例提出本发明车辆行驶方向的控制方法第四实施例，在本实施例中，所述步骤s10之后，还包括：
步骤s101'，若所述初始零位角度不为标定状态，则设定所述目标车辆在预设速度信息、预设输入扭矩信息以及预设持续时间的标定状态下进行直线行驶，以得到所述目标车辆在所述标定状态下的初始角度信息。
应当说明的是，转向控制器根据车速、扭矩信号控制输出电流大小及方向，使电机产生助力，同时转向控制器判定初始零位是否标定，若所述初始零位角度不为标定状态，则通过设定标定目标车辆的状态信息以得到目标车辆在标定状态下的初始角度信息，其中，设定标定目标车辆的状态信息主要是针对设定目标车辆在预设速度信息、预设输入扭矩信息以及预设持续时间进行的。
可以理解的是，例如，设定的标定条件可以为：目标车辆预设速度信息满足v≥40km/h，预设输入扭矩信息满足m≤1nm，预设持续时间满足t≥3s，的标定状态下进行直线行驶，若设定的目标车辆在预设速度信息、预设输入扭矩信息以及预设持续时间满足上述的设定条件，则转向控制器将识别此状态角度为目标车辆直线行驶时初始角度信息。
步骤s102'，通过所述初始角度信息对所述初始零位角度进行标定。
需要说明的是，将转向控制器将识别此状态角度为目标车辆直线行驶时初始角度信息自动标定为初始零位角度。
进一步的，步骤s102'之后，还包括：
获取当前故障灯的状态信息；
可以理解的是，在初始角度信息自动标定为初始零位角度时，获取目标车辆的整车仪表当前故障灯的状态信息。
若所述当前故障灯的状态信息为熄灭状态，则得到标定成功的标定结果。
应当理解的是，若目标车辆的整车仪表当前故障灯的状态信息为熄灭状态，则可以得到标定成功的标定结果，说明标定成功，而此类情况多应用于新车出厂或电动循环球转向器总成更换。
本实施例中通过判断若所述初始零位角度不为标定状态，则设定所述目标车辆在预设速度信息、预设输入扭矩信息以及预设持续时间信息的标定状态下进行直线行驶，以得到所述目标车辆在所述标定状态下的初始角度信息；通过所述初始角度信息对所述初始零位角度进行标定，再获取当前故障灯的状态信息；若所述当前故障灯的状态信息为熄灭状态，则得到标定成功的标定结果，实现在判定结果为否，转向控制器开始自行标定，自动标定初始零位角度。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆行驶方向的控制程序，所述车辆行驶方向的控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆行驶方向的控制方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，参照图6，本发明实施例还提出一种车辆行驶方向的控制装置，所述车辆行驶方向的控制装置包括：
判断模块10，用于在接收到目标车辆的启动指令时，判断初始零位角度是否为标定状态。
可以理解的是，启动指令是指目标车辆启动运行的命令，转向控制器在接收到目标车辆的启动指令时，会根据车速、扭矩信号控制输出电流大小及方向，使电机产生助力，同时转向控制器判定初始零位角度是否标定，其中，转向控制器可以为电动循环球式转向器中转向控制器，本实施例对此不作限制。
需要说明的是，初始零位角度一般是在整车装配完成时进行的，在驾驶员转动转向盘时，扭矩/转角传感器检测转向盘转矩的大小和方向，转向控制器根据车速和扭矩传感器的信号控制电机的旋转方向和助力电流的大小，电机的力矩通过减速机构作用到转向器上，通过垂臂带动拉杆，最终实现助力转向。同时为提升整车操纵舒适性，增加转角传感器提升转向回正性能，当方向盘角度发生变化后，角度传感器将角度变化量转化为信号量控制电机产生助力，帮助车辆回正，实现主动回正功能。
获取模块20，用于若所述初始零位角度为标定状态，则获取所述目标车辆的当前行驶状态信息。
需要说明的是，根据判定结果若初始零位角度为标定状态，则转向控制器开始自行标定，自动调整标定零位角度以适应匹配因载荷干涉量引起的实际零位角度，而在此之前需要通过传感器获取目标车辆的当前行驶状态信息。
可以理解的是，当前行驶状态信息包括：车辆速度信息、输入扭矩信息、角度信息、转向角速度信息、持续时间以及行驶方向信息中任意一项，本实施例对此不加以限制。
所述判断模块10，还用于判断所述当前行驶状态信息是否满足预设状态信息。
需要说明的是，当前行驶进行包括目标车辆的车辆速度信息，而自动标定条件需判断当前行驶状态信息是否满足预设状态信息，也就是说需要判断车辆速度信息是否大于等于第一预设速度信息且小于等于第二预设速度信息，其中，第一预设速度信息小于所述第二预设速度信息，再对当前行驶进行包括包含的其它信息进一步进行判断。
标定模块40，用于若所述当前行驶状态信息满足所述预设状态信息，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
可以理解的是，若车辆速度信息大于等于第一预设速度信息且小于等于第二预设速度信息，则需要进一步判断输入扭矩信息是否大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，转向角速度信息是否小于等于第一预设转向角速度信息，判断持续时间是否大于等于第一预设持续时间，通过判断满足预设条件后，在获取当前条件下的当前行驶状态信息角度信息，判断当前行驶状态信息的角度信息是否大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，在当前行驶状态信息的角度信息大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息时，再判断行驶方向信息是否为直线状态信息，若都满足上述的条件，则可以将前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度从而实现自动标定过程。
本实施例中通过在接收到目标车辆的启动指令时，判断初始零位角度是否为标定状态；若所述初始零位角度为标定状态，则获取所述目标车辆的当前行驶状态信息；判断所述当前行驶状态信息是否满足预设状态信息；若所述当前行驶状态信息满足所述预设状态信息，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度，通过不断调整当前行驶状态信息，实现通过不断调整标定零位角度以适应不同载荷状态下因干涉量而引起的实际零位角度的变化，进而保证车辆直线行驶的技术问题。
在一实施例中，所述获取模块20，还用于所述当前行驶状态信息包括：车辆速度信息、输入扭矩信息、角度信息、转向角速度信息、持续时间以及行驶方向信息中任意一项。
在一实施例中，所述标定模块30，还用若所述车辆速度信息大于等于第一预设速度信息且小于等于第二预设速度信息，则判断所述输入扭矩信息是否大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，其中，所述第一预设速度信息小于所述第二预设速度信息；若所述输入扭矩信息大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，则判断所述转向角速度信息是否小于等于第一预设转向角速度信息，其中，所述第一预设输入扭矩信息小于所述第二预设输入扭矩信息；若所述转向角速度信息小于等于第一预设转向角速度信息，判断所述持续时间是否大于等于第一预设持续时间；若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
在一实施例中，所述标定模块30，还用于若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则获取所述初始零位角度为标定状态对应的初始零位角度；判断所述当前行驶状态信息的角度信息是否大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，其中，所述第一预设角度信息为初始零位角度与预设值的差值，所述第二预设角度信息为初始零位角度与预设值的和值；若所述当前行驶状态信息的角度信息大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，则将所述角度信息作为目标零位角度；将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
在一实施例中，所述判断模块10，还用于判断所述行驶方向信息是否为直线状态信息；若所述行驶方向信息为直线状态信息，则执行所述将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度的步骤。
在一实施例中，所述标定模块30，还用于若所述初始零位角度不为标定状态，则设定所述目标车辆在预设速度信息、预设输入扭矩信息以及预设持续时间信息的标定状态下进行直线行驶，以得到所述目标车辆在所述标定状态下的初始角度信息；通过所述初始角度信息对所述初始零位角度进行标定。
在一实施例中，所述获取模块20，还用于获取当前故障灯的状态信息；若所述当前故障灯的状态信息为熄灭状态，则得到标定成功的标定结果。
在本发明所述车辆行驶方向的控制装置的其他实施例或具体实现方法可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该估算机软件产品存储在如上所述的一个估算机可读存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台智能车辆行驶方向的控制设备(可以是手机，估算机，车辆行驶方向的控制设备，空调器，或者网络车辆行驶方向的控制设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
1.一种车辆行驶方向的控制方法，其特征在于，所述车辆行驶方向的控制方法包括以下步骤：
在接收到目标车辆的启动指令时，判断初始零位角度是否为标定状态；
若所述初始零位角度为标定状态，则获取所述目标车辆的当前行驶状态信息；
判断所述当前行驶状态信息是否满足预设状态信息；
若所述当前行驶状态信息满足所述预设状态信息，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
2.如权利要求1所述的车辆行驶方向的控制方法，其特征在于，所述当前行驶状态信息包括：车辆速度信息、输入扭矩信息、角度信息、转向角速度信息、持续时间以及行驶方向信息中任意一项。
3.如权利要求2所述的车辆行驶方向的控制方法，其特征在于，所述若所述当前行驶状态信息满足所述预设状态信息，则将所述当前行驶状态信息的角度信息为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度，包括：
若所述车辆速度信息大于等于第一预设速度信息且小于等于第二预设速度信息，则判断所述输入扭矩信息是否大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，其中，所述第一预设速度信息小于所述第二预设速度信息；
若所述输入扭矩信息大于等于第一预设输入扭矩信息且小于等于第二预设输入扭矩信息，则判断所述转向角速度信息是否小于等于第一预设转向角速度信息，其中，所述第一预设输入扭矩信息小于所述第二预设输入扭矩信息；
若所述转向角速度信息小于等于第一预设转向角速度信息，判断所述持续时间是否大于等于第一预设持续时间；
若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
4.如权利要求2所述的车辆行驶方向的控制方法，其特征在于，所述若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度，包括：
若所述持续时间大于等于第一预设持续时间，则获取所述初始零位角度为标定状态对应的初始零位角度；
判断所述当前行驶状态信息的角度信息是否大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，其中，所述第一预设角度信息为初始零位角度与预设值的差值，所述第二预设角度信息为初始零位角度与预设值的和值；
若所述当前行驶状态信息的角度信息大于等于第一预设角度信息且小于等于第二预设角度信息，则将所述角度信息作为目标零位角度；
将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
5.如权利要求4所述的车辆行驶方向的控制方法，其特征在于，所述将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度之前，还包括：
判断所述行驶方向信息是否为直线状态信息；
若所述行驶方向信息为直线状态信息，则执行所述将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度的步骤。
6.如权利要求1所述的车辆行驶方向的控制方法，其特征在于，所述在接收到目标车辆的转向指令时，判断初始零位角度是否为标定状态之后，还包括：
若所述初始零位角度不为标定状态，则设定所述目标车辆在预设速度信息、预设输入扭矩信息以及预设持续时间信息的标定状态下进行直线行驶，以得到所述目标车辆在所述标定状态下的初始角度信息；
通过所述初始角度信息对所述初始零位角度进行标定。
7.如权利要求6所述的车辆行驶方向的控制方法，其特征在于，所述通过所述初始角度信息对所述初始零位角度进行标定之后，还包括：
获取当前故障灯的状态信息；
若所述当前故障灯的状态信息为熄灭状态，则得到标定成功的标定结果。
8.一种车辆行驶方向的控制装置，其特征在于，所述车辆行驶方向的控制装置包括：
判断模块，用于在接收到目标车辆的启动指令时，判断初始零位角度是否为标定状态；
获取模块，用于若所述初始零位角度为标定状态，则获取所述目标车辆的当前行驶状态信息；
所述判断模块，还用于判断所述当前行驶状态信息是否满足预设状态信息；
标定模块，用于若所述当前行驶状态信息满足所述预设状态信息，则将所述当前行驶状态信息的角度信息作为目标零位角度，并将所述初始零位角度替换为所述目标零位角度。
9.一种车辆行驶方向的控制设备，其特征在于，所述车辆行驶方向的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆行驶方向的控制程序，所述车辆行驶方向的控制程序配置有实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶方向的控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆行驶方向的控制程序，所述车辆行驶方向的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶方向的控制方法的步骤。
技术总结