技术领域：
本发明涉及一种飞翼无人赫伯斯特机动飞行控制方法，具体设计到飞翼无人机的机动飞行控制技术，属于航空器飞行控制领域。
背景技术：
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目前，针对飞翼布局无人机的研究主要集中在常规飞行，在机动飞行领域，针对飞翼无人机技术研究基本停留在摸索阶段。在飞翼无人机赫伯斯特机动飞行控制领域的研究，更是少之又少，本专利创新性的提出基于多控制通道协同、末端自动拉起的控制技术，其在工程上易于实现，具有重要的工程实用价值。
技术实现要素：
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发明目的：本发明的目的在于克服飞翼布局无人机机动飞行的难点，充分发挥出飞翼气动布局无人机机动飞行控制能力，提高飞翼布局无人机的机动性，增加飞翼布局无人机的战场生存能力和空中格斗能力。
技术方案：
一种飞翼布局无人机赫伯斯特机动飞行控制方法，包括如下步骤：
步骤1，升降舵控制通道采用俯仰角速率快速拉起建立迎角；
步骤2，在无人机迎角达到目标迎角后，方向舵采用定偏航角速率的控制策略实现无人机快速转变航向；
步骤3，在副翼控制通道中引入滚转角速率以及滚转角信号，实现机动飞行过程中的翼平控制；
步骤4，在航向角改变180°后，升降舵采用定空速爬升的控制策略，实现无人机纵向自动俯冲、自动拉起的机动过程。
进一步地，步骤1具体为：在升降舵控制通道中采用固定俯仰角速率的拉起控制策略，采用固定俯仰角速率的拉起控制方式可以使无人机快速建立迎角，其控制策略对应的数学表达式为：
其中，δe为升降舵控制输入指令，q为俯仰角速率信号，qg为俯仰角速率指令信号，α为无人机迎角信号，αtaget为目标迎角，
进一步地，步骤2具体为：在无人机完成建立迎角后，方向舵采用固定偏航角速率的控制方式，完成无人机航向转变，其对应的控制策略数学表达式如下：
其中，δr为方向舵控制输入指令，r为偏航角速率信号，rg为偏航角速率指令信号，ψ为无人机偏航角信号，ψg为目标航向角，
进一步地，步骤3具体为：在副翼舵均采用基于滚转角速率的翼平控制策略，其控制结构如下：
φg＝0°
其中，δa为副翼舵控制输入，p为滚转角速率信号，φ为滚转角信号，φg滚转角指令信号，
进一步地，步骤4具体为，在无人机航向角改变180°之后，升降舵控制通道采用自动俯冲-自动拉起的定空速控制策略，其控制结构如下：
其中，δe为升降舵控制输入，θ为俯仰角信号，θg俯仰角指令信号，vias为无人指示空速信号，θg为俯仰角指令信号，viasg为空速指令信号，
有益效果：本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术优点：
1.本发明充分发挥出飞翼气动布局无人机的机动飞行能力，实现赫伯斯特机动动作，具有重要的战术价值；
2.本发明实现赫伯斯特机动飞行动作，其控制策略可以大面积推广至其他无人机机动飞行控制中，甚至可以推广至有人战斗机上，大幅度提高战斗机的空战能力，大幅度降低飞行员的空战负荷，具有重要的军事价值。
3.本发明提出基于角速率控制的控制策略，充分发挥出飞翼布局无人机的灵巧性，同时提高机动飞行的鲁棒性，改善机动飞行的控制品质。
4.本发明创新性的提出基于空速控制的俯冲自动拉起的控制策略，使无人机在改出机动飞行时，具备自动改出的优点。该控制策略可以推广至有人战斗机俯冲机动改出过程中，该技术具有天然的改出优势，不需要人工干预，具备自动改出和自稳定的能力。
附图说明：
图1升降舵定俯仰角速率控制回路；
图2方向舵航向角控制回路；
图3副翼舵滚转角控制回路；
图4升降舵定空速控制回路。
具体实施方法：
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
基于一种飞翼无人赫伯斯特机动飞行控制方法，飞翼无人机的操纵控制舵面采用递进式、分步骤的控制逻辑实现无人机的赫伯斯特机动飞行；所述过程为：首先升降舵控制通道采用俯仰角速率快速拉起建立机动迎角；其次在无人机迎角达到设计目标值后，方向舵采用定偏航角速率的控制策略实现无人机机头绕速度轴旋进转向，将无人机的航向角转变180°；最后在航向角改变180°后，升降舵采用定空速爬升的控制策略，实现无人机纵向自动俯冲、自动拉起的机动过程；在机动飞行过程副翼采用翼平控制，发动机采用满油门控制，具体涉及步骤如下：
步骤1，设计升降舵控制通道快速拉起控制策略。首先升降舵δe控制通道采用俯仰角速率控制，实现飞翼无人机快速拉起机头建立迎角。如图1所示，设计升降舵快速拉起的控制策略如下：
其中，δe为升降舵控制输入指令，q为俯仰角速率信号，qg为俯仰角速率指令信号，α为无人机迎角信号，αtaget为目标迎角，
步骤2，设计方向舵控制通道偏航控制策略。在无人机完成建立迎角后，方向舵采用固定偏航角速率的控制方式，完成飞翼无人机快速转变航向，如图2所示，其对应的控制策略数学表达式如下：
其中，δr为方向舵控制输入指令，r为偏航角速率信号，rg为偏航角速率指令信号，ψ为无人机偏航角信号，ψg为目标航向角，
步骤3，设计副翼舵控制通道控制翼平控制策略。在副翼控制通道中引入滚转角速率以及滚转角信号，实现机动飞行过程中的翼平控制，如图3所示，副翼舵翼平控制策略其控制结构如下：
φg＝0°
其中，δa为副翼舵控制输入，p为滚转角速率信号，φ为滚转角信号，φg滚转角指令信号，
步骤4，设计升降舵控制通道自动拉起控制策略。在飞翼无人机航向角改变180°之后，为了快速改出赫伯斯特机动飞行控制过程，升降舵控制通道采用基于空速控制的自动俯冲-自动拉起的定空速控制策略，如图4所示，其控制结构如下：
其中，δe为升降舵控制输入，θ为俯仰角信号，θg俯仰角指令信号，vias为无人指示空速信号，θg为俯仰角指令信号，viasg为空速指令信号，
以上实施案例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。
1.一种飞翼布局无人机赫伯斯特机动飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，升降舵控制通道采用俯仰角速率快速拉起建立迎角；
步骤2，在无人机迎角达到目标迎角后，方向舵采用定偏航角速率的控制策略实现无人机快速转变航向；
步骤3，在副翼控制通道中引入滚转角速率以及滚转角信号，实现机动飞行过程中的翼平控制；
步骤4，在航向角改变180°后，升降舵采用定空速爬升的控制策略，实现无人机纵向自动俯冲、自动拉起的机动过程。
2.根据权利要求书1所述的飞翼布局无人机赫伯斯特机动飞行控制方法，其特征在于，步骤1具体为：在升降舵控制通道中采用固定俯仰角速率的拉起控制策略，采用固定俯仰角速率的拉起控制方式可以使无人机快速建立迎角，其控制策略对应的数学表达式为：
其中，δe为升降舵控制输入指令，q为俯仰角速率信号，qg为俯仰角速率指令信号，α为无人机迎角信号，αtaget为目标迎角，
3.根据权利要求书1所述的飞翼布局无人机赫伯斯特机动飞行控制方法，其特征在于，步骤2具体为：在无人机完成建立迎角后，方向舵采用固定偏航角速率的控制方式，完成无人机航向转变，其对应的控制策略数学表达式如下：
其中，δr为方向舵控制输入指令，r为偏航角速率信号，rg为偏航角速率指令信号，ψ为无人机偏航角信号，ψg为目标航向角，
4.根据权利要求书1所述的飞翼布局无人机赫伯斯特机动飞行控制方法，其特征在于，步骤3具体为：在副翼舵均采用基于滚转角速率的翼平控制策略，其控制结构如下：
φg＝0°
其中，δa为副翼舵控制输入，p为滚转角速率信号，φ为滚转角信号，φg滚转角指令信号，
5.根据权利要求书1所述的飞翼布局无人机赫伯斯特机动飞行控制方法，其特征在于，步骤4具体为，在无人机航向角改变180°之后，升降舵控制通道采用自动俯冲-自动拉起的定空速控制策略，其控制结构如下：
其中，δe为升降舵控制输入，θ为俯仰角信号，θg俯仰角指令信号，vias为无人指示空速信号，θg为俯仰角指令信号，viasg为空速指令信号，
