本发明涉及码垛机械技术领域，更具体地说，涉及一种物料码垛设备。
背景技术：
混炼物是用于制作汽车内饰产品，如隔音棉。现阶段混炼物码垛过程是这样的：人工进行混炼物叠料，每n片为一叠，人工将每叠混炼物搬至托板进行分层码垛，而每层之间需要采用离心纸隔开。
混炼物的码垛作业包括两个工序：混炼物叠料工序和混炼物铺设离心纸工序。
在混炼物叠料过程中，由于混炼物具有柔软，有粘性，表面不平整的特点，因此人工叠料方式的整齐度是难以保证的，从而影响后续混炼物码垛的质量。另外，人工叠料还存在劳动强度大和工作效率低的缺点。
在混炼物铺设离心纸的过程中，离心纸一侧面是光滑的，即涂有硅油，另一侧面是粗糙的，在混炼物码垛过程中是需要将离心纸光滑的一面与混炼物接触，以对混炼物进行保护。现阶段多采用人工铺设离心纸的方式，但是该方式在每次铺设前需分设离心纸光滑面，不仅提高劳动强度和降低工作效率，而且有时难免会出现失误的现象。另外，人工铺设的方式还存在难以保证每层离心纸铺设的整齐度。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种物料码垛设备；该物料码垛设备可实现物料快速、自动叠料，同时实现离心纸快速铺设，从而提高物料码垛的质量和效率。
为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种物料码垛设备，其特征在于：包括叠料及转向机构、机器人和至少一个铺纸机构；所述叠料及转向机构包括：
机架；
用于对物料进行传送的传送装置；所述传送装置的下方为叠料工位，传送装置的外部为出料工位；
带有托架的转向装置；所述转向装置以转动的方式控制托架在叠料工位和出料工位转换；
以及用于驱动传送装置张开动作或闭合动作的驱动装置，实现驱动传送装置张开时，物料落料至叠料工位，驱动传送装置闭合时，物料进行传送；
所述驱动装置设置在机架上并与传送装置连接；所述转向装置设置在机架上；所述传送装置与外部的物料传输线对接；
所述铺纸机构包括：
架体；
用于放置纸卷的上纸装置；
用于实现纸出料并具有升降功能的出纸装置；所述出纸装置包括出纸口和与出纸口连接的出纸口升降组件；
以及用于牵引纸进行铺设并具有升降功能的刮纸装置；所述刮纸装置包括刮纸平移组件、刮纸升降组件和刮纸组件；
所述刮纸装置和出纸装置均设置在架体上，出纸口的前方为码垛工位，上纸装置设置在出纸口的后方；所述刮纸组件与刮纸升降组件连接，实现刮纸升降组件驱动刮纸组件升降；所述刮纸平移组件与刮纸升降组件连接，实现刮纸平移组件带动刮纸组件移动以牵引纸向码垛工位铺设；
所述机器人用于将出料工位上的物料运送至码垛工位。
在上述方案中，叠料及转向机构是与外部的物料传输线对接的，传送装置对承接的物料进行传送后以自由落料至叠料工位处的方式实现物料的叠加，最后以转向装置转向的方式实现物料叠加工序和物料出料工序同步进行。该叠料及转向机构可保证混炼物叠料的整齐度，而且可提高混炼物叠料的效率，从而提高后续混炼物码垛的质量和效率。
另外，刮纸平移组件带动刮纸组件以移动的方式牵引纸向码垛工位铺设，每铺设完一层离心纸后，机器人再放置一层叠加物料，通过刮纸组件与出纸口升降的方式，以及刮纸平移组件带动刮纸组件移动的方式将各层的叠加物料采用离心纸进行隔离，从而实现对物料进行快速、可靠的铺设离心纸和码垛，不仅提高铺设的效率，而且可保证离心纸铺设的整齐度。
所述传送装置包括滚筒组件、滚筒驱动电机和两个相对设置的滚筒架；所述滚筒组件排列设置在滚筒架上，滚筒组件包括无动力滚筒和动力滚筒；所述滚筒驱动电机设置在滚筒架并与动力滚筒连接；所述驱动装置与滚筒架连接。
所述驱动装置包括导向件、两个气缸和设置在机架上的安装座；所述导向件和两个气缸均设置在安装座上，导向件与滚筒架连接；所述气缸与滚筒架连接，实现驱动两个滚筒架张开动作或闭合动作。
所述叠料及转向机构还包括定位装置；所述定位装置包括支撑架、定位针组件、用于对传送的物料进行侧面限位的侧面限位板以及用于对传送的物料进行端部限位的端部限位板；所述支撑架与机架连接，侧面限位板设置在支撑架上并位于传送装置传送方向的两侧；所述端部限位板与支撑架连接并位于传送装置传送方向的前端；
所述定位针组件包括针座、定位针和定位针气缸；所述定位针设置在针座上并位于传送装置上方；所述定位针气缸与支撑架连接并与针座连接，实现驱动定位针下降插入物料进行定位。
本发明的侧面限位板不仅起到限位作用，也可以起到理料作用。由于混炼物柔软并有粘性，当滚筒架张开动作时，物料会被扯偏，容易导致叠料不整齐，因此，本发明增加了定位针，控制定位针下降插入物料后再控制滚筒架张开动作，可使得物料自由落料时有导向性，保证叠料的整齐度。
所述叠料工位和出料工位之间还包括检空工位；所述转向装置以转动的方式控制托架在叠料工位、检空工位和出料工位之间转换。本发明的检空工位有两个作用：一是确保在检空工位转至叠料工位的托架是无产品的；二是在出料工位的机器人发生故障时，人工可在检空工位进行人工码垛。
所述上纸装置包括纸卷固定架、纸卷滚筒和纸卷限位板；所述纸卷滚筒穿设有纸卷并设置在纸卷固定架上；所述纸卷限位板设置在纸卷滚筒上并位于纸卷两端；
所述上纸装置还包括用于保持纸卷滚筒张紧状态的纸卷滚筒摩擦调节组件；所述纸卷滚筒摩擦调节组件包括用于托持纸卷滚筒的托件、螺纹杆和螺纹杆连接座；所述螺纹杆连接座与纸卷固定架连接；所述螺纹杆分别与螺纹杆连接座和托件连接。该纸卷滚筒摩擦调节组件可根据现场调整纸卷滚筒的摩擦力，防止纸卷惯性转动，同时保证牵引过程中纸保持张紧状态。本发明通过调节螺纹杆的位置来调节托件对纸卷滚筒的托紧力。
所述出纸口升降组件包括出纸口升降电机、两组同步轮传动组件、两个滚珠丝杠副和设置在出纸口两侧的支架；所述滚珠丝杠副设置在支架上，并与出纸口连接；所述出纸口升降电机通过两组同步轮传动组件分别与两个滚珠丝杠副连接，实现驱动与两个滚珠丝杠副连接的出纸口的两侧同步升降；
所述出纸口由端板和三条呈三角形分布的轴体连接组成，纸绕过上方轴体后从下方轴体的底部输出。该设计可将纸捋平，同时使纸在铺设过程中保持张紧状态。
所述刮纸平移组件包括刮纸平移电机、传动模块、带导轨的直线轴承件和两块底板；所述带导轨的直线轴承件和传动模块均设置在架体上；所述底板与刮纸升降组件连接，并与带导轨的直线轴承件和传动模块连接；所述刮纸平移电机通过传动模块与底板连接，实现驱动两块底板上的刮纸升降组件和刮纸组件同步移动以牵引纸向码垛工位铺设；
所述传动模块包括主同步带、主同步轮、两个从动同步带传动部件和两条传动杆；两个从动同步带传动部件设置在架体上并分别位于码垛工位的两侧，两个从动同步带传动部件分别与两个底板连接；所述主同步轮通过主同步带与刮纸平移电机的输出轮连接，两条传动杆与主同步轮同轴连接，两条传动杆分别与两个从动同步带传动部件连接，实现通过刮纸平移电机驱动两个从动同步带传动部件上的底板移动。
所述刮纸升降组件包括刮纸升降电机和带有滑块的直线模组；所述滑块与刮纸组件连接，直线模组设置在底板上并与刮纸升降电机连接，实现刮纸升降电机驱动刮纸组件升降。
所述刮纸组件包括安装座、刮杆部件、驱动气缸和用于起导向作用的辅助导向部件；所述安装座与刮纸升降组件连接；所述驱动气缸设置在安装座上并与刮杆部件连接，实现驱动刮杆部件伸出以牵引纸或回缩；所述辅助导向部件设置在安装座上并与刮杆部件连接。
本发明物料码垛设备是这样工作的：
1、叠料及转向机构是与外部的物料传输线对接的，传送装置对承接的物料进行传送后以自由落料至叠料工位处的方式实现物料的叠加，最后以转向装置转向的方式实现物料叠加工序和物料出料工序同步进行。
2、人工手动将第一层离心纸铺设在码垛工位的托板上，机器人将出料工位上叠加的物料运送放置在第一层离心纸上，实现第一层物料码垛。
3、刮纸平移组件带动刮纸组件以移动的方式从出纸口牵引第二层离心纸，进行第二层离心纸的铺设，机器人将出料工位上叠加的物料放置在第二层离心纸上，实现第二层物料码垛。此时，刮纸平移组件带动刮纸组件复位，人工可对离心纸的端部进行切断。
4、依次类推，机器人每码垛完一层物料，通过刮纸升降组件驱动刮纸组件以及通过出纸口升降组件驱动出纸口同步上升一层高度，进行下一层离心纸的铺设，直至一批物料码垛完成。
在离心纸铺设过程中，刮纸组件的刮杆部件一直是位于相邻离心纸的两面粗糙面之间，因此，该铺纸机构可保证离心纸光滑的一面与相邻层的物料接触，以对物料进行保护。
与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：本发明物料码垛设备可实现物料快速、自动叠料，同时实现离心纸快速铺设，从而提高物料码垛的质量和效率。
附图说明
图1是本发明物料码垛设备的示意图；
图2是本发明铺纸机构的示意图一；
图3是本发明铺纸机构的示意图二；
图4是本发明铺纸机构的部分示意图；
图5是本发明刮杆部件与纸的位置示意图；
图6是本发明刮纸组件的示意图；
图7是本发明叠料及转向机构的示意图；
图8是本发明物料传送至叠料及转向机构的示意图；
图9是本发明物料落料至叠料工位的示意图；
图10-14是本发明铺纸机构的工作流程示意图；
其中，1为架体、2为纸卷、2.1为粗糙面、2.2为光滑面、3为出纸口、3.1为轴体、3.2为端板、为4为出纸口升降组件、4.1为出纸口升降电机、4.2为滚珠丝杠副、4.3为支架、4.5为同步带一、4.6为同步轮一、4.7为辅助轮、5为刮纸平移组件、5.1为刮纸平移电机、5.2为带导轨的直线轴承件、5.3为底板、5.4为主同步带、5.5为主同步轮、5.6为从动同步带传动部件、5.7为传动杆、6为刮纸升降组件、6.1为滑块、6.2为直线模组、7为刮纸组件、7.1为安装座、7.2为刮杆部件、7.3为驱动气缸、7.4为辅助导向部件、8为码垛工位、9为纸卷固定架、10为纸卷滚筒、11为纸卷限位板、12为纸卷滚筒摩擦调节组件、12.1为托件、12.2为螺纹杆、12.3为螺纹杆连接座、13为带刹车万向轮、14为脚杯、15为托板、16为物料、17为机器人、18为机架、20为传送装置、20.1为无动力滚筒、20.2为动力滚筒、20.3为滚筒驱动电机、20.4为滚筒架、20.5为过渡滚筒、21为叠料工位、22为出料工位、23为检空工位、24为转向装置、24.1为托架、24.2为变位机、25为驱动装置、25.1为导向件、25.2为气缸、25.3为安装座、26为支撑架、27为定位针组件、27.1为针座、27.2为定位针、27.3为定位针气缸、28为侧面限位板、29为端部限位板。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。
实施例
如图1至14所示，本发明物料码垛设备包括叠料及转向机构、机器人17和两个铺纸机构，其中，叠料及转向机构包括：
机架18；机架18设置有便于移动的带刹车万向轮13和脚杯14；
用于对物料16进行传送的传送装置20，该传送装置20的下方为叠料工位21，传送装置20的外部为出料工位22，叠料工位21和出料工位22之间还包括检空工位23；
带有托架24.1的转向装置24，该转向装置24以转动的方式控制托架24.1在叠料工位21、检空工位23和出料工位22之间转换；本发明的检空工位23有两个作用：一是确保在检空工位23转至叠料工位21的托架24.1是无产品的；二是在出料工位22的机器人发生故障时，人工可在检空工位23进行人工码垛；
以及用于驱动传送装置张开动作或闭合动作的驱动装置25，实现驱动传送装置20张开时，物料16落料至叠料工位21，驱动传送装置20闭合时，物料16进行传送；
该驱动装置25设置在机架18上并与传送装置20连接，转向装置24设置在机架1上，传送装置20与外部的物料传输线对接。
本发明的铺纸机构包括：
架体1；架体1设置有便于移动的带刹车万向轮13和脚杯14；
用于放置纸卷2的上纸装置；
用于实现纸出料并具有升降功能的出纸装置，该出纸装置包括出纸口3和与出纸口3连接的出纸口升降组件4；
以及用于牵引纸进行铺设并具有升降功能的刮纸装置，该刮纸装置包括刮纸平移组件5、刮纸升降组件6和刮纸组件7；
其中，刮纸装置和出纸装置均设置在架体1上，出纸口3的前方为码垛工位8，上纸装置设置在出纸口3的后方，刮纸组件7与刮纸升降组件6连接，实现刮纸升降组件6驱动刮纸组件7升降，刮纸平移组件5与刮纸升降组件6连接，实现刮纸平移组件5带动刮纸组件7移动以牵引纸向码垛工位8铺设。
该机器人17设置在两个铺纸机构中间，可将出料工位22上的物料16交替运送至两个铺纸机构的码垛工位8。
具体地说，传送装置20包括无动力滚筒20.1、动力滚筒20.2、滚筒驱动电机20.3、两个相对设置的滚筒架20.4以及与外部的物料传输线对接的过渡滚筒20.5，其中，无动力滚筒20.1和动力滚筒20.2排列设置在滚筒架20.4上，滚筒驱动电机20.3设置在滚筒架20.4并与动力滚筒20.2连接，驱动装置25与滚筒架20.4连接。而过渡滚筒20.5与机架18连接，位于滚筒架20.4与外部的物料传输线之间。
本发明的驱动装置25包括导向件25.1、两个气缸25.2和设置在机架18上的安装座25.3，该导向件25.1和两个气缸25.2均设置在安装座25.3上，导向件25.1与滚筒架20.4连接，气缸25.2与滚筒架20.4连接，实现驱动两个滚筒架20.4张开动作或闭合动作。
本发明还包括定位装置，该定位装置包括支撑架26、定位针组件27、用于对传送的物料16进行侧面限位的侧面限位板28、用于对传送的物料16进行端部限位的端部限位板29以及用于检测物料16是否达到端部限位板29的传感器，其中，支撑架26与机架18连接，侧面限位板28设置在支撑架26上并位于传送装置20传送方向的两侧，而端部限位板29与支撑架26连接并位于传送装置20传送方向的前端。本发明的侧面限位板28不仅起到限位作用，也可以起到理料作用。传感器设置在端部限位板29上。当传感器检测到物料16达到端部限位板29时，则返回检测信息至控制器，控制器控制驱动装置驱动两个滚筒架20.4张开动作，实现物料16落料至叠料工位21。
本实施例的定位针组件27包括针座27.1、定位针27.2和定位针气缸27.3，其中，定位针27.2设置在针座27.1上并位于传送装置20上方，定位针气缸27.3与支撑架26连接并与针座27.1连接，实现驱动定位针27.2下降插入物料16进行定位。由于物料16为柔软并有粘性的混炼物，当滚筒架20.4张开动作时，物料16会被扯偏，容易导致叠料不整齐，因此，本发明增加了定位针27.2，控制定位针27.2下降插入物料16后再控制滚筒架20.4张开动作，可使得物料16自由落料时有导向性，保证叠料的整齐度。
本发明的转向装置24还包括变位机24.2，该变位机24.2设置在机架18上并与托架24.1连接，实现驱动托架24.1转动。
本发明的上纸装置包括纸卷固定架9、纸卷滚筒10、纸卷限位板11和用于保持纸卷滚筒张紧状态的纸卷滚筒摩擦调节组件12；其中，纸卷滚筒10穿设有纸卷2并设置在纸卷固定架9上，纸卷限位板11设置在纸卷滚筒10上并位于纸卷2两端，该纸卷限位板11可将纸卷2两边压紧并与纸卷滚筒10一起转动。纸卷滚筒摩擦调节组件12包括用于托持纸卷滚筒10的托件12.1、螺纹杆12.2和螺纹杆连接座12.3，该螺纹杆连接座12.3与纸卷固定架9连接，螺纹杆12.2分别与螺纹杆连接座12.3和托件12.1连接，通过调节螺纹杆12.2的位置来调节托件12.1对纸卷滚筒10的托紧力。该纸卷滚筒摩擦调节组件12可根据现场调整纸卷滚筒10的摩擦力，防止纸卷2惯性转动，同时保证牵引过程中纸保持张紧状态。
本发明的出纸口升降组件4包括出纸口升降电机4.1、两组同步轮传动组件、两个滚珠丝杠副4.2和设置在出纸口3两侧的支架4.3，其中，滚珠丝杠副4.2设置在支架4.3上，并与出纸口3连接，出纸口升降电机4.1通过两组同步轮传动组件分别与两个滚珠丝杠副4.2连接，实现驱动与两个滚珠丝杠副4.2连接的出纸口3的两侧同步升降。具体地说，同步轮传动组件包括同步轮一4.6、同步带一4.5和辅助轮4.7，其中，同步轮一4.6通过同步带一4.5与出纸口升降电机4.1的输出轮连接，且同步轮一4.6与滚珠丝杠副4.2连接，该辅助轮4.7设置在同步轮一4.6与出纸口升降电机4.1的输出轮之间。
本发明的出纸口3由端板3.2和三条呈三角形分布的轴体3.1连接组成，纸绕过上方的轴体3.1后从下方的轴体3.1的底部输出。该设计可将纸捋平，同时使纸在铺设过程中保持张紧状态。
本发明的刮纸平移组件5包括刮纸平移电机5.1、传动模块、带导轨的直线轴承件5.2和两块底板5.3，其中，带导轨的直线轴承件5.2和传动模块均设置在架体1上，底板5.3与刮纸升降组件6连接，并与带导轨的直线轴承件5.2和传动模块连接，刮纸平移电机5.1通过传动模块与底板5.3连接，实现驱动两块底板5.3上的刮纸升降组件6和刮纸组件7同步移动以牵引纸向码垛工位8铺设。具体地说，传动模块包括主同步带5.4、主同步轮5.5、两个从动同步带传动部件5.6和两条传动杆5.7。两个从动同步带传动部件均由两个同步轮三和同步带二连接组成。两个从动同步带传动部件5.6设置在架体1上并分别位于码垛工位8的两侧，两个从动同步带传动部件5.6分别与两个底板5.3连接，主同步轮5.5通过主同步带5.4与刮纸平移电机5.1的输出轮连接，两条传动杆5.7与主同步轮5.5同轴连接，两条传动杆5.7分别与两个从动同步带传动部件5.6连接，实现通过刮纸平移电机5.1驱动两个从动同步带传动部件5.6上的底板5.3移动。该从动同步带传动部件5.6是由同步带二和同步轮三组成。
本发明的刮纸升降组件6包括刮纸升降电机和带有滑块6.1的直线模组6.2，该滑块6.1与刮纸组件7连接，直线模组6.2设置在底板5.3上并与刮纸升降电机连接，实现刮纸升降电机驱动刮纸组件7升降。而刮纸组件7包括安装座7.1、刮杆部件7.2、驱动气缸7.3和用于起导向作用的辅助导向部件7.4，其中，安装座7.1与刮纸升降组件6连接，驱动气缸7.3设置在安装座7.1上并与刮杆部件7.2连接，实现驱动刮杆部件7.2伸出以牵引纸或回缩，辅助导向部件7.4设置在安装座7.1上并与刮杆部件7.2连接。
本发明用于物料码垛的铺纸机构是这样工作的：
1、叠料及转向机构是与外部的物料传输线对接的，传送装置20对承接的物料16进行传送后以自由落料至叠料工位21处的方式实现物料16的叠加，最后以转向装置转向的方式实现物料叠加工序和物料出料工序同步进行。
2、人工手动将第一层离心纸铺设在码垛工位8的托板15上，机器人17将叠加的物料16放置在第一层离心纸上，实现第一层物料码垛。
2、刮纸平移组件5带动刮纸组件7以移动的方式从出纸口3牵引第二层离心纸，进行第二层离心纸的铺设，机器人17将叠加的物料16放置在第二层离心纸上，实现第二层物料码垛。此时，刮纸平移组件5带动刮纸组件7复位，人工可对离心纸的端部进行切断。
3、依次类推，机器人17每码垛完一层物料16，通过刮纸升降组件6驱动刮纸组件7以及通过出纸口升降组件4驱动出纸口3同步上升一层高度，进行下一层离心纸的铺设，直至一批物料16码垛完成。
在离心纸铺设过程中，刮纸组件7的刮杆部件7.2一直是位于相邻离心纸的两面粗糙面2.1之间，因此，该铺纸机构可保证离心纸光滑面2.2与相邻层的物料接触，以对物料进行保护。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
1.一种物料码垛设备，其特征在于：包括叠料及转向机构、机器人和至少一个铺纸机构；所述叠料及转向机构包括：
机架；
用于对物料进行传送的传送装置；所述传送装置的下方为叠料工位，传送装置的外部为出料工位；
带有托架的转向装置；所述转向装置以转动的方式控制托架在叠料工位和出料工位转换；
以及用于驱动传送装置张开动作或闭合动作的驱动装置，实现驱动传送装置张开时，物料落料至叠料工位，驱动传送装置闭合时，物料进行传送；
所述驱动装置设置在机架上并与传送装置连接；所述转向装置设置在机架上；所述传送装置与外部的物料传输线对接；
所述铺纸机构包括：
架体；
用于放置纸卷的上纸装置；
用于实现纸出料并具有升降功能的出纸装置；所述出纸装置包括出纸口和与出纸口连接的出纸口升降组件；
以及用于牵引纸进行铺设并具有升降功能的刮纸装置；所述刮纸装置包括刮纸平移组件、刮纸升降组件和刮纸组件；
所述刮纸装置和出纸装置均设置在架体上，出纸口的前方为码垛工位，上纸装置设置在出纸口的后方；所述刮纸组件与刮纸升降组件连接，实现刮纸升降组件驱动刮纸组件升降；所述刮纸平移组件与刮纸升降组件连接，实现刮纸平移组件带动刮纸组件移动以牵引纸向码垛工位铺设；
所述机器人用于将出料工位上的物料运送至码垛工位。
2.根据权利要求1所述的物料码垛设备，其特征在于：所述传送装置包括滚筒组件、滚筒驱动电机和两个相对设置的滚筒架；所述滚筒组件排列设置在滚筒架上，滚筒组件包括无动力滚筒和动力滚筒；所述滚筒驱动电机设置在滚筒架并与动力滚筒连接；所述驱动装置与滚筒架连接。
3.根据权利要求2所述的物料码垛设备，其特征在于：所述驱动装置包括导向件、两个气缸和设置在机架上的安装座；所述导向件和两个气缸均设置在安装座上，导向件与滚筒架连接；所述气缸与滚筒架连接，实现驱动两个滚筒架张开动作或闭合动作。
4.根据权利要求1所述的物料码垛设备，其特征在于：所述叠料及转向机构还包括定位装置；所述定位装置包括支撑架、定位针组件、用于对传送的物料进行侧面限位的侧面限位板以及用于对传送的物料进行端部限位的端部限位板；所述支撑架与机架连接，侧面限位板设置在支撑架上并位于传送装置传送方向的两侧；所述端部限位板与支撑架连接并位于传送装置传送方向的前端；
所述定位针组件包括针座、定位针和定位针气缸；所述定位针设置在针座上并位于传送装置上方；所述定位针气缸与支撑架连接并与针座连接，实现驱动定位针下降插入物料进行定位。
5.根据权利要求1所述的物料码垛设备，其特征在于：所述叠料工位和出料工位之间还包括检空工位；所述转向装置以转动的方式控制托架在叠料工位、检空工位和出料工位之间转换。
6.根据权利要求1所述的物料码垛设备，其特征在于：所述上纸装置包括纸卷固定架、纸卷滚筒和纸卷限位板；所述纸卷滚筒穿设有纸卷并设置在纸卷固定架上；所述纸卷限位板设置在纸卷滚筒上并位于纸卷两端；
所述上纸装置还包括用于保持纸卷滚筒张紧状态的纸卷滚筒摩擦调节组件；所述纸卷滚筒摩擦调节组件包括用于托持纸卷滚筒的托件、螺纹杆和螺纹杆连接座；所述螺纹杆连接座与纸卷固定架连接；所述螺纹杆分别与螺纹杆连接座和托件连接。
7.根据权利要求1所述的物料码垛设备，其特征在于：所述出纸口升降组件包括出纸口升降电机、两组同步轮传动组件、两个滚珠丝杠副和设置在出纸口两侧的支架；所述滚珠丝杠副设置在支架上，并与出纸口连接；所述出纸口升降电机通过两组同步轮传动组件分别与两个滚珠丝杠副连接，实现驱动与两个滚珠丝杠副连接的出纸口的两侧同步升降；
所述出纸口由端板和三条呈三角形分布的轴体连接组成，纸绕过上方轴体后从下方轴体的底部输出。
8.根据权利要求1所述的物料码垛设备，其特征在于：所述刮纸平移组件包括刮纸平移电机、传动模块、带导轨的直线轴承件和两块底板；所述带导轨的直线轴承件和传动模块均设置在架体上；所述底板与刮纸升降组件连接，并与带导轨的直线轴承件和传动模块连接；所述刮纸平移电机通过传动模块与底板连接，实现驱动两块底板上的刮纸升降组件和刮纸组件同步移动以牵引纸向码垛工位铺设；
所述传动模块包括主同步带、主同步轮、两个从动同步带传动部件和两条传动杆；两个从动同步带传动部件设置在架体上并分别位于码垛工位的两侧，两个从动同步带传动部件分别与两个底板连接；所述主同步轮通过主同步带与刮纸平移电机的输出轮连接，两条传动杆与主同步轮同轴连接，两条传动杆分别与两个从动同步带传动部件连接，实现通过刮纸平移电机驱动两个从动同步带传动部件上的底板移动。
9.根据权利要求8所述的物料码垛设备，其特征在于：所述刮纸升降组件包括刮纸升降电机和带有滑块的直线模组；所述滑块与刮纸组件连接，直线模组设置在底板上并与刮纸升降电机连接，实现刮纸升降电机驱动刮纸组件升降。
10.根据权利要求1所述的物料码垛设备，其特征在于：所述刮纸组件包括安装座、刮杆部件、驱动气缸和用于起导向作用的辅助导向部件；所述安装座与刮纸升降组件连接；所述驱动气缸设置在安装座上并与刮杆部件连接，实现驱动刮杆部件伸出以牵引纸或回缩；所述辅助导向部件设置在安装座上并与刮杆部件连接。
技术总结