本发明涉及机械自动化装车作业的技术领域，尤其涉及一种自动装车系统及其装车方法。
背景技术：
现有的装车工作多数是靠人力配合叉车完成的，存在着劳动人员多、效率低、成本高的弊病。而且在某些安全要求甚高的行业采用人力装车或多或少存在安全隐患。随着人力成本的日益提高，在工厂、仓库、物流公司等装车领域的这种劳动强度高且属于劳动密集型的工作如何提高效率、降低成本、提高装车过程的安全性成为工作重心。
技术实现要素：
本发明旨在解决上述问题，而提供一种自动装车系统及其装车方法。
本发明为实现上述目的，采用以下技术方案：
一种自动装车系统，包括托盘上料装置、托盘输送线、桁架机械手装车装置，待装的卡车位于托盘输送线的一侧并位于桁架机械手装车装置的下方，盛装物料的托盘依次放置在托盘输送线上，所述托盘输送线末端设有叠盘机。
所述桁架机械手装置包括机械手门型桁架，所述机械手门型桁架上设有x轴传动丝杠，所述x传动丝杠连有x轴驱动电机，所述x轴传动丝杠的丝母上设有y轴传动丝杠，所述y轴传动丝杠连有y轴驱动电机，所述y轴传动丝杠的丝母上固定有吸附抓取机械手，所述吸附抓取机械手用于将托盘输送线托盘上的物料转移至卡车上。
所述吸附抓取机械手底部具有五排真空吸附盘。
所述托盘上料装置为叉车。
所述托盘输送线为滚筒输送机。
所述桁架机械手装车装置的吸附抓取机械手一侧安装有视觉定位摄像机。
上述自动装车系统的装车方法，具体步骤为：
s1、停车就位
卡车到达指定地点，根据地面的方框和车头的停止灯停放到位，并把卡车上方的所有支撑物体全部拿掉，以防装车时与桁架机械手装车装置形成干涉；
s2、车身扫描
桁架机械手装车装置带动视觉定位摄像机对卡车进行车身扫描，从而确定车身的位置；
s3、上料
托盘上料装置将装有物料的托盘放置到托盘输送线上，托盘输送线将托盘输送到桁架机械手装车装置下方等待装车；
s4、装车
装车过程中，托盘输送线停止运行，桁架机械手装车装置的吸附抓取机械手将托盘输送线托盘上的物料吸取一层进行装车，然后一层层进行柴垛、装车，直至托盘清空；
s5、托盘码垛
清空后的托盘通过托盘输送线输送至叠盘机下方，通过叠盘机进行码垛。
所述托盘输送线上的托盘数量为四个，输送速度为5-15m/min。
所述x传动丝杠的最大运动范围为17m，所述y轴传动丝杠的最大运动范围为5.7m。
本发明的有益效果是：本发明采用自动装车系统后，能显著降低物流人员的劳动强度和减少叉车使用，大幅度提高搬运效率，自动化的的封闭作业环境，减少了不安全因素，确保作业人员工作环境更安全。
附图说明
图1为本发明装车系统的主视图；
图2为本发明装车系统的俯视图；
图中：1-托盘上料装置；2-托盘输送线；3-桁架机械手装车装置；4-卡车；
以下将结合本发明的实施例参照附图进行详细叙述。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
如图1至图2所示，一种自动装车系统，包括托盘上料装置1、托盘输送线2、桁架机械手装车装置3，待装的卡车4位于托盘输送线2的一侧并位于桁架机械手装车装置3的下方，盛装物料的托盘依次放置在托盘输送线2上，所述托盘输送线2末端设有叠盘机。
所述桁架机械手装置3包括机械手门型桁架，所述机械手门型桁架上设有x轴传动丝杠，所述x传动丝杠连有x轴驱动电机，所述x轴传动丝杠的丝母上设有y轴传动丝杠，所述y轴传动丝杠连有y轴驱动电机，所述y轴传动丝杠的丝母上固定有吸附抓取机械手，所述吸附抓取机械手用于将托盘输送线2托盘上的物料转移至卡车4上。
所述吸附抓取机械手底部具有五排真空吸附盘。
所述托盘上料装置1为叉车。
所述托盘输送线2为滚筒输送机。
所述桁架机械手装车装置3的吸附抓取机械手一侧安装有视觉定位摄像机。
上述自动装车系统的装车方法，具体步骤为：
s1、停车就位
卡车4到达指定地点，根据地面的方框和车头的停止灯停放到位，并把卡车4上方的所有支撑物体全部拿掉，以防装车时与桁架机械手装车装置3形成干涉；
s2、车身扫描
桁架机械手装车装置3带动视觉定位摄像机对卡车4进行车身扫描，从而确定车身的位置；
s3、上料
托盘上料装置1将装有物料的托盘放置到托盘输送线2上，托盘输送线2将托盘输送到桁架机械手装车装置3下方等待装车；
s4、装车
装车过程中，托盘输送线2停止运行，桁架机械手装车装置3的吸附抓取机械手将托盘输送线2托盘上的物料吸取一层进行装车，然后一层层进行柴垛、装车，直至托盘清空；
s5、托盘码垛
清空后的托盘通过托盘输送线2输送至叠盘机下方，通过叠盘机进行码垛。
所述托盘输送线2上的托盘数量为四个，输送速度为5-15m/min。
所述x传动丝杠的最大运动范围为17m，所述y轴传动丝杠的最大运动范围为5.7m。
本发明采用自动装车系统后，能显著降低物流人员的劳动强度和减少叉车使用，大幅度提高搬运效率，自动化的的封闭作业环境，减少了不安全因素，确保作业人员工作环境更安全。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
1.一种自动装车系统，其特征在于，包括托盘上料装置(1)、托盘输送线(2)、桁架机械手装车装置(3)，待装的卡车(4)位于托盘输送线(2)的一侧并位于桁架机械手装车装置(3)的下方，盛装物料的托盘依次放置在托盘输送线(2)上，所述托盘输送线(2)末端设有叠盘机。
2.根据权利要求1所述的一种自动装车系统，其特征在于，所述桁架机械手装置(3)包括机械手门型桁架，所述机械手门型桁架上设有x轴传动丝杠，所述x传动丝杠连有x轴驱动电机，所述x轴传动丝杠的丝母上设有y轴传动丝杠，所述y轴传动丝杠连有y轴驱动电机，所述y轴传动丝杠的丝母上固定有吸附抓取机械手，所述吸附抓取机械手用于将托盘输送线(2)托盘上的物料转移至卡车(4)上。
3.根据权利要求2所述的一种自动装车系统，其特征在于，所述吸附抓取机械手底部具有五排真空吸附盘。
4.根据权利要求3所述的一种自动装车系统，其特征在于，所述托盘上料装置(1)为叉车。
5.根据权利要求4所述的一种自动装车系统，其特征在于，所述托盘输送线(2)为滚筒输送机。
6.根据权利要求5所述的一种自动装车系统，其特征在于，所述桁架机械手装车装置(3)的吸附抓取机械手一侧安装有视觉定位摄像机。
7.一种自动装车系统的装车方法，其特征在于，具体步骤为：
s1、停车就位
卡车(4)到达指定地点，根据地面的方框和车头的停止灯停放到位，并把卡车(4)上方的所有支撑物体全部拿掉，以防装车时与桁架机械手装车装置(3)形成干涉；
s2、车身扫描
桁架机械手装车装置(3)带动视觉定位摄像机对卡车(4)进行车身扫描，从而确定车身的位置；
s3、上料
托盘上料装置(1)将装有物料的托盘放置到托盘输送线(2)上，托盘输送线(2)将托盘输送到桁架机械手装车装置(3)下方等待装车；
s4、装车
装车过程中，托盘输送线(2)停止运行，桁架机械手装车装置(3)的吸附抓取机械手将托盘输送线(2)托盘上的物料吸取一层进行装车，然后一层层进行柴垛、装车，直至托盘清空；
s5、托盘码垛
清空后的托盘通过托盘输送线(2)输送至叠盘机下方，通过叠盘机进行码垛。
8.根据权利要求7所述的一种自动装车系统的装车方法，其特征在于，所述托盘输送线(2)上的托盘数量为四个，输送速度为5-15m/min。
9.根据权利要求8所述的一种自动装车系统的装车方法，其特征在于，所述x传动丝杠的最大运动范围为17m，所述y轴传动丝杠的最大运动范围为5.7m。
技术总结