本发明涉及起重机技术领域，尤其涉及一种智能起重机式机器人装置。
背景技术：
起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称天车，航吊，吊车，起重机可在一个工作循环中取料、运移、卸载等动作的相应机构是交替工作的，起重机在市场上的发展和使用越来越广泛，起重机具有作业稳定、起重量大、可在特定范围内吊重行走的等多种功能。
现有的智能起重机式机器人虽然可以对物料进行起吊，但是在使用的过程中，其起吊部件大多裸露在外界，当物料使用结束后，暂时不需要使用起重机式机器人时，此时暴露在外界的起重机式机器人在受到外界环境的长时间侵蚀下，其起吊部件非常容易发生老化，在此过程中，不仅会导致智能起重机式机器人的使用寿命降低，且在使用的过程中，甚至会存在一定的安全隐患，为此我们提出了一种智能起重机式机器人装置。
技术实现要素：
本发明提出的一种智能起重机式机器人装置，解决了智能起重机式机器人工作性能不佳的问题。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种智能起重机式机器人装置，包括壳体，所述壳体的内部自左向右依次开设有驱动腔、收纳腔和通风腔，所述壳体的下方设有安装板，所述安装板的底部安装有智能起重机式机器人主体，所述智能起重机式机器人主体由多自由度天车和末端并联精密调整机器人系统组成，所述收纳腔顶部的内壁固定有多个液压缸，所述安装板的顶部开设有环形槽，所述环形槽的内部转动连接有连接环，所述液压缸的活塞端均固定在连接环的顶部，所述液压缸的活塞端均滑动连接在环形槽槽口的内部，所述壳体的底部开设有出入口，所述出入口与收纳腔相对应，所述智能起重机式机器人主体和液压缸的活塞端均与出入口滑动配合工作，所述壳体的底部设有封闭机构，所述出入口通过封闭机构进行封闭，所述收纳腔的内部固定有连接板，所述安装板的顶部固定有螺纹柱，所述螺纹柱的外壁螺纹套接有连接套，所述连接套嵌装在安装板的中部。
优选的，所述通风腔远离收纳腔一侧的内壁固定有多个风扇，所述收纳腔和通风腔之间的内壁开设有多个通风孔。
优选的，所述封闭机构包括封闭板和步进电机，所述封闭板位于壳体的底部，并且与壳体滑动连接，所述封闭板的长度大于出入口的长度，所述步进电机固定在驱动腔远离收纳腔一侧的内壁上，所述步进电机的输出端传动连接有蜗杆，所述蜗杆远离步进电机的一端通过轴承转动连接在收纳腔远离驱动腔一侧的内壁上，位于驱动腔内部的蜗杆外壁开设有螺纹，并且螺纹套接有驱动套，所述驱动腔的内部滑动连接有连动板，所述驱动套嵌装在连动板上，所述连动板的底部固定有多个连接块，所述连接块远离连动板的一端均固定在封闭板的顶部，所述壳体的底部开设有滑槽，所述连接块滑动连接在滑槽的内部。
优选的，所述壳体的顶部开设有多个出风孔，所述出风孔与收纳腔相对应，所述连接板顶部的两端通过轴承均转动连接有竖向设置的转轴，所述转轴远离连接板的一端通过轴承均转动连接在收纳腔顶部的内壁上，所述转轴的外壁均固定套接有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆啮合工作，所述转轴顶部两侧的外壁均固定有清扫刷，所述清扫刷与出风孔相对应，所述清扫刷的刷毛与出风孔相接触。
优选的，所述壳体外部的一侧自左向右依次铰接有三扇活动门，位于左侧的活动门与驱动腔相对应，位于中部的活动门与收纳腔相对应，位于右侧的活动门与通风腔相对应。
优选的，所述驱动腔和收纳腔之间的内壁开设有转动孔，所述蜗杆转动连接在转动孔的内部。
优选的，所述连接板的两端开设有多个活动孔，所述液压缸活动套设在活动孔的内部。
优选的，所述驱动腔的长度大于收纳腔的长度，所述滑槽的长度大于出入口的长度，所述连接板和出入口之间的间距大于智能起重机式机器人主体的高度。
优选的，所述壳体的顶部开设有联通孔，所述螺纹柱转动套设在联通孔的内部。
本发明中：
1、通过壳体、驱动腔、收纳腔、通风腔、安装板、液压缸、环形槽、连接环、连接板、螺纹柱、连接套、封闭板、步进电机、蜗杆、连动板、连接块、滑槽、驱动套和出入口的配合工作，可对不使用的智能起重机式机器人进行快速的收纳防护，从而避免智能起重机式机器人长时间暴露在外界，智能起重机式机器人的起吊部件在外界环境的侵蚀下发生老化，继而有效的提高智能起重机式机器人的使用寿命和续航能力，防护性能高，且可简单方便的对智能起重机式机器人进行放出，从而方便使用者对智能起重机式机器人进行使用，并且可根据使用的使用需求，灵活的对智能起重机式机器人的相应角度进行调节，灵活度高。
2、通过风扇、通风孔、出风孔、转轴、蜗轮和清扫刷的配合工作，可对收纳状态的智能起重机式机器人进行有效的干燥处理，避免智能起重机式机器人的零件在潮湿气候的侵袭下发生锈蚀，进而有效的提高智能起重机式机器人的使用寿命，并且可对智能起重机式机器人装置的通风部件进行快速的清扫，从而避免通风部件经过长时间的通风工作后，通风部件的通孔被外界的杂物所堵塞，继而有效的提高通风部件的通风性能，工作性能高。
附图说明
图1为本发明提出的一种智能起重机式机器人装置的结构示意图；
图2为图1中a部分的局部放大图；
图3为图1中b部分的局部放大图；
图4为本发明提出的一种智能起重机式机器人装置的正视图。
图中标号：1、壳体；2、驱动腔；3、收纳腔；4、通风腔；5、安装板；6、智能起重机式机器人主体；7、液压缸；8、环形槽；9、连接环；10、连接板；11、螺纹柱；12、连接套；13、风扇；14、通风孔；15、封闭板；16、步进电机；17、蜗杆；18、连动板；19、连接块；20、滑槽；21、驱动套；22、出风孔；23、转轴；24、蜗轮；25、清扫刷；26、出入口；27、活动门。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-4，一种智能起重机式机器人装置，包括壳体1，壳体1的内部自左向右依次开设有驱动腔2、收纳腔3和通风腔4，壳体1的下方设有安装板5，安装板5的底部安装有智能起重机式机器人主体6，该智能起重机式机器人主体6由多自由度天车和末端并联精密调整机器人系统组成，精密天车具有空间四个自由度，并联机器人宜采用6sps机器人，具有6个自由度，其中机器人动平台端连接有工装夹具，静平台则固连于末端具有旋转自由度的四轴起重机，装置各轴运动算法及控制上实现起重机与并联机器人各轴的耦合、同步运动控制，本方案是在已有的四自由度智能天车基础上改进而来，通过在天车可旋转末端增加6sps并联机器人，利用其响应快、精度高、刚性好等特点，并进行综合装置的一体化同步控制，实现精密装配。发明装置在装配过程受到外界较大阻尼情况下，仍能保证工件位置稳定，因此可应用于重载、高精密装配场合。
收纳腔3顶部的内壁固定有多个液压缸7，安装板5的顶部开设有环形槽8，环形槽8的内部转动连接有连接环9，液压缸7的活塞端均固定在连接环9的顶部，液压缸7的活塞端均滑动连接在环形槽8槽口的内部，壳体1的底部开设有出入口26，出入口26与收纳腔3相对应，智能起重机式机器人主体6和液压缸7的活塞端均与出入口26滑动配合工作，出入口26为圆形结构，出入口26的直径大于智能起重机式机器人主体6的长度，壳体1的底部设有封闭机构，出入口26通过封闭机构进行封闭，收纳腔3的内部固定有连接板10，安装板5的顶部固定有螺纹柱11，螺纹柱11的外壁螺纹套接有连接套12，连接套12嵌装在安装板5的中部，封闭机构包括封闭板15和步进电机16，封闭板15位于壳体1的底部，并且与壳体1滑动连接，封闭板15的长度大于出入口26的长度，步进电机16固定在驱动腔2远离收纳腔3一侧的内壁上，步进电机16为正反转电机，步进电机16的输出端传动连接有蜗杆17，蜗杆17远离步进电机16的一端通过轴承转动连接在收纳腔3远离驱动腔2一侧的内壁上，位于驱动腔2内部的蜗杆17外壁开设有螺纹，并且螺纹套接有驱动套21，驱动腔2的内部滑动连接有连动板18，驱动套21嵌装在连动板18上，连动板18的底部固定有多个连接块19，连接块19远离连动板18的一端均固定在封闭板15的顶部，壳体1的底部开设有滑槽20，连接块19滑动连接在滑槽20的内部，当使用者暂时不需要使用智能起重机式机器人主体6时，此时可通过液压缸7的运行，带动液压缸7的活塞端进行位移，此时可通过位移的液压缸7活塞端带动安装板5进行竖向向上的位移，带动智能起重机式机器人主体6进行竖向向上的位移，当安装板5和智能起重机式机器人主体6通过出入口26进入到收纳腔3的内部后，此时可通过步进电机16的运行，带动蜗杆17进行转动，此时可通过蜗杆17和驱动套21的螺纹配合工作，带动驱动套21进行位移，此时可通过位移的驱动套21，带动连动板18进行位移，此时可通过位移的连动板18，带动连接块19进行位移，此时可通过位移的连接块19带动封闭板15进行位移，当封闭板15位于出入口26下方时，此时出入口26被封闭板15所封闭，此时可通过收纳腔3对智能起重机式机器人主体6进行有效的防护，从而避免智能起重机式机器人主体6长时间暴露在外界，智能起重机式机器人主体6的起吊部件在外界环境的侵蚀下发生老化，继而有效的提高智能起重机式机器人主体6的使用寿命和续航能力，防护性能高。
通风腔4远离收纳腔3一侧的内壁固定有多个风扇13，风扇13包括电机、输出轴和扇叶，电机均固定在通风腔4远离收纳腔3一侧的内壁上，输出轴传动连接在电机的输出端上，扇叶固定套接在输出轴的外壁上，收纳腔3和通风腔4之间的内壁开设有多个通风孔14，壳体1的顶部开设有多个出风孔22，出风孔22与收纳腔3相对应，且当智能起重机式机器人主体6位于收纳腔3的内部后，此时可通过电机的运行，带动输出轴进行转动，带动扇叶进行转动，此时可通过转动的扇叶引动通风腔4内部的气流，带动通风腔4内部的气流通过通风孔14进入到收纳腔3的内部，此时可通过进入到收纳腔3内部的气流和出风孔22的连通配合工作，带动通风腔4的内部始终处于空气流动的状态，进而让位于收纳腔3内部的智能起重机式机器人主体6保持干燥状态，避免智能起重机式机器人主体6的零件在潮湿气候的侵袭下发生锈蚀，进而有效的提高智能起重机式机器人主体6的使用寿命。
连接板10顶部的两端通过轴承均转动连接有竖向设置的转轴23，转轴23远离连接板10的一端通过轴承均转动连接在收纳腔3顶部的内壁上，转轴23的外壁均固定套接有蜗轮24，蜗轮24与蜗杆17啮合工作，转轴23顶部两侧的外壁均固定有清扫刷25，清扫刷25与出风孔22相对应，清扫刷25的刷毛与出风孔22相接触，且当蜗杆17进行转动时，此时蜗杆17将会带动蜗轮24进行转动，此时可通过转动的蜗轮24，带动转轴23进行转动，此时可通过转动的转轴23，带动清扫刷25进行转动，此时可通过转动的清扫刷25，对出风孔22进行清扫，从而避免出风孔22经过长时间的通风工作后，出风孔22的通孔被外界的杂物所堵塞，继而有效的提高出风孔22的通风性能。
且当使用者需要对智能起重机式机器人主体6进行使用时，需要将智能起重机式机器人主体6放出收纳腔3的内部时，此时可通过步进电机16的反向运行，带动蜗杆17进行反向转动，此时可通过蜗杆17和驱动套21的螺纹配合工作，带动驱动套21进行位移，此时可通过位移的驱动套21，带动连动板18进行位移，此时可通过位移的连动板18，带动连接块19进行位移，此时可通过位移的连接块19带动封闭板15进行位移，当封闭板15打开出入口26时，此时可通过液压缸7的运行，带动液压缸7的活塞端进行位移，此时可通过位移的液压缸7活塞端带动安装板5进行竖向向下的位移，带动智能起重机式机器人主体6进行竖向向下的位移，当安装板5和智能起重机式机器人主体6通过出入口26滑出收纳腔3的内部后，此时使用者可方便的对智能起重机式机器人主体6进行使用，且当使用者在使用智能起重机式机器人主体6的过程中，需要对智能起重机式机器人主体6的角度进行调节时，此时可通过液压缸7的运行，带动液压缸7的活塞端进行位移，此时可通过位移的液压缸7活塞端带动安装板5进行竖向向下的位移，此时进行位移的安装板5将会带动螺纹柱11进行竖向向下的位移，此时可通过连接套12和螺纹柱11的螺纹配合工作，带动螺纹柱11进行转动，此时可通过液压缸7和环形槽8的滑动配合工作，通过环形槽8和连接环9的配合工作，带动安装板5进行转动，带动安装板5底部的智能起重机式机器人主体6进行转动，此时可方便的对智能起重机式机器人主体6的角度进行调节，从而方便使用者对智能起重机式机器人主体6进行使用，灵活度高。
壳体1外部的一侧自左向右依次铰接有三扇活动门27，位于左侧的活动门27与驱动腔2相对应，位于中部的活动门27与收纳腔3相对应，位于右侧的活动门27与通风腔4相对应，通过活动门27的打开，使用者可方便的对驱动腔2、收纳腔3和通风腔4内部的部件进行检修维护，使用方便。
驱动腔2和收纳腔3之间的内壁开设有转动孔，蜗杆17转动连接在转动孔的内部，通过转动孔，蜗杆17可进行灵活的转动。
连接板10的两端开设有多个活动孔，液压缸7活动套设在活动孔的内部，通过活动孔，可方便使用者安装液压缸7。
驱动腔2的长度大于收纳腔3的长度，滑槽20的长度大于出入口26的长度，连接板10和出入口26之间的间距大于智能起重机式机器人主体6的高度，通过间距大于智能起重机式机器人主体6高度的连接板10和出入口26之间间距可对智能起重机式机器人主体6进行有效的收纳。
壳体1的顶部开设有联通孔，螺纹柱11转动套设在联通孔的内部，通过联通孔，可供螺纹柱11进行灵活的转动和竖向位移。
工作原理：当使用者暂时不需要使用智能起重机式机器人主体6时，此时可通过液压缸7的运行，带动液压缸7的活塞端进行位移，此时可通过位移的液压缸7活塞端带动安装板5进行竖向向上的位移，带动智能起重机式机器人主体6进行竖向向上的位移，当安装板5和智能起重机式机器人主体6通过出入口26进入到收纳腔3的内部后，此时可通过步进电机16的运行，带动蜗杆17进行转动，此时可通过蜗杆17和驱动套21的螺纹配合工作，带动驱动套21进行位移，此时可通过位移的驱动套21，带动连动板18进行位移，此时可通过位移的连动板18，带动连接块19进行位移，此时可通过位移的连接块19带动封闭板15进行位移，当封闭板15位于出入口26下方时，此时出入口26被封闭板15所封闭，此时可通过收纳腔3对智能起重机式机器人主体6进行有效的防护，从而避免智能起重机式机器人主体6长时间暴露在外界，智能起重机式机器人主体6的起吊部件在外界环境的侵蚀下发生老化，继而有效的提高智能起重机式机器人主体6的使用寿命和续航能力，防护性能高，且当智能起重机式机器人主体6位于收纳腔3的内部后，此时可通过电机的运行，带动输出轴进行转动，带动扇叶进行转动，此时可通过转动的扇叶引动通风腔4内部的气流，带动通风腔4内部的气流通过通风孔14进入到收纳腔3的内部，此时可通过进入到收纳腔3内部的气流和出风孔22的连通配合工作，带动通风腔4的内部始终处于空气流动的状态，进而让位于收纳腔3内部的智能起重机式机器人主体6保持干燥状态，避免智能起重机式机器人主体6的零件在潮湿气候的侵袭下发生锈蚀，进而有效的提高智能起重机式机器人主体6的使用寿命，且当蜗杆17进行转动时，此时蜗杆17将会带动蜗轮24进行转动，此时可通过转动的蜗轮24，带动转轴23进行转动，此时可通过转动的转轴23，带动清扫刷25进行转动，此时可通过转动的清扫刷25，对出风孔22进行清扫，从而避免出风孔22经过长时间的通风工作后，出风孔22的通孔被外界的杂物所堵塞，继而有效的提高出风孔22的通风性能，且当使用者需要对智能起重机式机器人主体6进行使用时，需要将智能起重机式机器人主体6放出收纳腔3的内部时，此时可通过步进电机16的反向运行，带动蜗杆17进行反向转动，此时可通过蜗杆17和驱动套21的螺纹配合工作，带动驱动套21进行位移，此时可通过位移的驱动套21，带动连动板18进行位移，此时可通过位移的连动板18，带动连接块19进行位移，此时可通过位移的连接块19带动封闭板15进行位移，当封闭板15打开出入口26时，此时可通过液压缸7的运行，带动液压缸7的活塞端进行位移，此时可通过位移的液压缸7活塞端带动安装板5进行竖向向下的位移，带动智能起重机式机器人主体6进行竖向向下的位移，当安装板5和智能起重机式机器人主体6通过出入口26滑出收纳腔3的内部后，此时使用者可方便的对智能起重机式机器人主体6进行使用，且当使用者在使用智能起重机式机器人主体6的过程中，需要对智能起重机式机器人主体6的角度进行调节时，此时可通过液压缸7的运行，带动液压缸7的活塞端进行位移，此时可通过位移的液压缸7活塞端带动安装板5进行竖向向下的位移，此时进行位移的安装板5将会带动螺纹柱11进行竖向向下的位移，此时可通过连接套12和螺纹柱11的螺纹配合工作，带动螺纹柱11进行转动，此时可通过液压缸7和环形槽8的滑动配合工作，通过环形槽8和连接环9的配合工作，带动安装板5进行转动，带动安装板5底部的智能起重机式机器人主体6进行转动，此时可方便的对智能起重机式机器人主体6的角度进行调节，从而方便使用者对智能起重机式机器人主体6进行使用，灵活度高。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
1.一种智能起重机式机器人装置，包括壳体（1），其特征在于，所述壳体（1）的内部自左向右依次开设有驱动腔（2）、收纳腔（3）和通风腔（4），所述壳体（1）的下方设有安装板（5），所述安装板（5）的底部安装有智能起重机式机器人主体（6），所述智能起重机式机器人主体（6）由多自由度天车和末端并联精密调整机器人系统组成，所述收纳腔（3）顶部的内壁固定有多个液压缸（7），所述安装板（5）的顶部开设有环形槽（8），所述环形槽（8）的内部转动连接有连接环（9），所述液压缸（7）的活塞端均固定在连接环（9）的顶部，所述液压缸（7）的活塞端均滑动连接在环形槽（8）槽口的内部，所述壳体（1）的底部开设有出入口（26），所述出入口（26）与收纳腔（3）相对应，所述智能起重机式机器人主体（6）和液压缸（7）的活塞端均与出入口（26）滑动配合工作，所述壳体（1）的底部设有封闭机构，所述出入口（26）通过封闭机构进行封闭，所述收纳腔（3）的内部固定有连接板（10），所述安装板（5）的顶部固定有螺纹柱（11），所述螺纹柱（11）的外壁螺纹套接有连接套（12），所述连接套（12）嵌装在安装板（5）的中部。
2.根据权利要求1所述的一种智能起重机式机器人装置，其特征在于，所述通风腔（4）远离收纳腔（3）一侧的内壁固定有多个风扇（13），所述收纳腔（3）和通风腔（4）之间的内壁开设有多个通风孔（14）。
3.根据权利要求1所述的一种智能起重机式机器人装置，其特征在于，所述封闭机构包括封闭板（15）和步进电机（16），所述封闭板（15）位于壳体（1）的底部，并且与壳体（1）滑动连接，所述封闭板（15）的长度大于出入口（26）的长度，所述步进电机（16）固定在驱动腔（2）远离收纳腔（3）一侧的内壁上，所述步进电机（16）的输出端传动连接有蜗杆（17），所述蜗杆（17）远离步进电机（16）的一端通过轴承转动连接在收纳腔（3）远离驱动腔（2）一侧的内壁上，位于驱动腔（2）内部的蜗杆（17）外壁开设有螺纹，并且螺纹套接有驱动套（21），所述驱动腔（2）的内部滑动连接有连动板（18），所述驱动套（21）嵌装在连动板（18）上，所述连动板（18）的底部固定有多个连接块（19），所述连接块（19）远离连动板（18）的一端均固定在封闭板（15）的顶部，所述壳体（1）的底部开设有滑槽（20），所述连接块（19）滑动连接在滑槽（20）的内部。
4.根据权利要求1所述的一种智能起重机式机器人装置，其特征在于，所述壳体（1）的顶部开设有多个出风孔（22），所述出风孔（22）与收纳腔（3）相对应，所述连接板（10）顶部的两端通过轴承均转动连接有竖向设置的转轴（23），所述转轴（23）远离连接板（10）的一端通过轴承均转动连接在收纳腔（3）顶部的内壁上，所述转轴（23）的外壁均固定套接有蜗轮（24），所述蜗轮（24）与蜗杆（17）啮合工作，所述转轴（23）顶部两侧的外壁均固定有清扫刷（25），所述清扫刷（25）与出风孔（22）相对应，所述清扫刷（25）的刷毛与出风孔（22）相接触。
5.根据权利要求1所述的一种智能起重机式机器人装置，其特征在于，所述壳体（1）外部的一侧自左向右依次铰接有三扇活动门（27），位于左侧的活动门（27）与驱动腔（2）相对应，位于中部的活动门（27）与收纳腔（3）相对应，位于右侧的活动门（27）与通风腔（4）相对应。
6.根据权利要求3所述的一种智能起重机式机器人装置，其特征在于，所述驱动腔（2）和收纳腔（3）之间的内壁开设有转动孔，所述蜗杆（17）转动连接在转动孔的内部。
7.根据权利要求1所述的一种智能起重机式机器人装置，其特征在于，所述连接板（10）的两端开设有多个活动孔，所述液压缸（7）活动套设在活动孔的内部。
8.根据权利要求3所述的一种智能起重机式机器人装置，其特征在于，所述驱动腔（2）的长度大于收纳腔（3）的长度，所述滑槽（20）的长度大于出入口（26）的长度，所述连接板（10）和出入口（26）之间的间距大于智能起重机式机器人主体（6）的高度。
9.根据权利要求3所述的一种智能起重机式机器人装置，其特征在于，所述壳体（1）的顶部开设有联通孔，所述螺纹柱（11）转动套设在联通孔的内部。
技术总结