本发明涉及橡胶物料装载机械，尤其涉及重载物料装卸载机械手。
背景技术：
橡塑生产行业，在生产线上大卷重载的物料装卸采用人工或简易的行车实现，生产效率低下，安全隐患高。尤其常见的方形芯轴广泛使用在各半部件的卷料中，在生产线上，通常使用柔性的吊带或简易的吊钩装吊方形芯轴，物料容易旋转不安全，同时卷好的物料容易打散开。
技术实现要素：
针对现有技术的上述缺陷，本发明旨在提供一种结构简单、安全性高、装夹运行稳定、操作简单的重载物料装卸载机械手。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
重载物料装卸载机械手：包括位于吊装轨道间的移动架、抓取机构、提升机构、回转支撑；抓取机构用以抓取物料，包括连接横梁、横梁两端的左右吊臂、固定在两吊臂底部的固定钩爪、移动钩爪；移动钩爪位于固定钩爪上方，通过穿过中部的转轴固定在吊臂上，由锁紧气缸驱动一端使抓接端向下移动与固定钩爪配合锁紧；提升机构位于抓取机构上方，用以升降抓取机构，顶部固定在回转支撑内；回转支撑通过支撑架固定在移动架上；移动架通过两侧的双电机同步驱动沿吊装轨道移动。
优选的：提升机构包括两根平行的竖向提升架，提升架上设有滑槽，抓取机构通过与滑槽配合的滑块与提升架滑动连接，抓取机构中部与位于提升机构顶部的电葫芦固定连接。
优选的：锁紧气缸固定设置在吊臂上。
优选的：锁紧气缸及移动钩爪均位于吊臂内侧。
优选的：吊臂与连接横梁垂直，固定钩爪与吊臂垂直。
优选的：移动架上设有稳固架体的锁紧机构。
优选的：移动架由连接吊装轨道两个纵杆及横杆组成的四边形结构，回转支撑两侧通过滑轮压覆在移动架的纵杆上。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
1.抓取机构采用固定钩爪和移动钩爪配合抓取，由锁紧气缸驱动，在装载物料时双爪扣压实现了稳定抓取，无需人力锁紧，省时省力。
2.提升机构采用的动力装置电葫芦由于具有体积小、自重轻、操作方便等优点，将其巧妙的设计在回转支撑内，可对物料和提升机构整体旋转（手动），以达到合适的吊运角度。
3.生产线之间的移动采用双电机同步驱动，自动化程度高，并配有锁紧机构以提高安全性。
4.移动架的结构设计使物料的横向移动更为方便，即在工位间更加方便牵引。
附图说明
图1为本发明的三维结构示意图；
图2为俯视图；
图3为抓紧机构三维结构示意图；
图4为a处放大结构示意图。
图中：1、抓取机构；11、连接横梁；12、吊臂；13、固定钩爪；14、移动钩爪；15、转轴；16、锁紧气缸；2、提升机构；21、提升架；22、电葫芦；3、回转支撑；31、支撑架；4、移动架；41、锁紧机构；5、电机；6、吊装轨道。
具体实施方式
现结合具体实施例对本发明的结构和原理进行充分阐述，以使本领域普通技术人员能够充分理解和实施。
如图1-图4所示，重载物料装卸载机械手，包括以下装置：
⑴.位于吊装轨道6（两平行轨道组成）间的移动架4，吊装轨道6由两平行轨道组成，用以在车间生产线间移动；移动架4由连接吊装轨道6的两个纵杆及横杆组成，为四边形结构，通过两侧的双电机5同步驱动沿吊装轨道6移动，并设有稳固架体的锁紧机构41。
⑵.抓取机构1，抓取机构1用以抓取物料，包括连接横梁11、连接横梁11两端的左右吊臂12、固定在两吊臂12底部的固定钩爪13、移动钩爪14；移动钩爪14位于固定钩爪13上方，通过穿过中部的转轴15固定在吊臂12上，由锁紧气缸16驱动一端使抓接端向下移动与固定钩爪13配合锁紧；锁紧气缸16固定设置在吊臂12上，锁紧气缸16及移动钩爪14均位于吊臂12内侧，吊臂12与连接横梁11垂直，固定钩爪13与吊臂12垂直。在针对批量抓取单一物料时，可通过调整固定钩爪13和移动钩爪14的抓取面来实现更为稳固的抓接，例如：在抓取运输方形芯轴时，将固定钩爪13及移动钩爪14的抓接端均设有向内凹陷呈“l”形的抓接面，以使两抓接面扣合形成与芯轴截面匹配的方形.
⑶.提升机构2，位于抓取机构1上方，用以升降抓取机构1，顶部固定在回转支撑3上；回转支撑3通过支撑架31固定在移动架4上；提升机构2包括两根平行的竖向提升架21，提升架21上设有滑槽，抓取机构1通过与滑槽配合的滑块与其滑动连接（可单独增加一连接板，一侧固定连接抓取机构1，另一侧设计为滑块形状），抓取机构1中部与位于提升机构2顶部的电葫芦22固定连接。
在运送物料时，通过抓取机构1的固定钩爪13和移动钩爪14实现对物料的稳固抓取（物料两侧固定搭放在固定钩爪13上，锁紧气缸16驱动移动钩爪14向下压覆物料上表面）；通过提升机构2的电葫芦22将物料连同抓取机构1同时提升；通过回转支撑3调整物料的整体角度（由于电葫芦22具有体积小、自重轻的优点，因此可以巧妙的设计在回转支撑3上）；通过双电机5驱动移动架4使物料沿车间生产线移动至合适位置，停止运行，并通过锁紧机构41实现稳定状态；
进一步设置：回转支撑3，其两侧通过滑轮压覆在移动架4的纵杆上。在到达合适生产线时，通过滑轮牵引将物料横向牵引至合适工位。
本发明通过上述结构可以看出，物料在运送中有抓取、高度移动、纵向移动、横向移动的运行机构，可以实现全方位运送，且整个运送过程无需人工搬运，需要人工操作的工作极其简单、轻松，节省人力；安全稳固的抓取机构1和自动化的运行，不但安全性高，而且提高了生产效率。
上述实施例仅是本发明的优选实施例，并非对本发明做出的任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明的技术原理及方案范围情况下，都可利用以上公开的方法对本发明的技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明的原理或方案，依据本发明的技术实质对本发明公开的技术特征做出的任何组合、修改或替换均应属于本发明技术方案的保护范围。
1.重载物料装卸载机械手，包括位于吊装轨道（6）间的移动架（4）、抓取机构（1）、提升机构（2）、回转支撑（3）；其特征在于，抓取机构（1）用以抓取物料，包括连接横梁（11）、连接横梁（11）两端的左右吊臂（12）、固定在两吊臂（12）底部的固定钩爪（13）、移动钩爪（14）；移动钩爪（14）位于固定钩爪（13）上方，通过穿过中部的转轴（15）固定在吊臂（12）上，由锁紧气缸（16）驱动一端使抓接端向下移动与固定钩爪（13）配合锁紧；提升机构（2）位于抓取机构（1）上方，用以升降抓取机构（1），顶部固定在回转支撑（3）上；回转支撑（3）通过支撑架（31）固定在移动架（4）上；移动架（4）通过两侧的双电机（5）同步驱动沿吊装轨道（6）移动。
2.如权利要求1所述的重载物料装卸载机械手，其特征在于，提升机构（2）包括两根平行的竖向提升架（21），提升架（21）上设有滑槽，抓取机构（1）通过与滑槽配合的滑块与提升架（21）滑动连接，抓取机构（1）中部与位于提升机构（2）顶部的电葫芦（22）固定连接。
3.如权利要求1或2所述的重载物料装卸载机械手，其特征在于，锁紧气缸（16）固定设置在吊臂（12）上。
4.如权利要求3所述的重载物料装卸载机械手，其特征在于，锁紧气缸（16）及移动钩爪（14）均位于吊臂（12）内侧。
5.如权利要求4所述的重载物料装卸载机械手，其特征在于，吊臂（12）与连接横梁（11）垂直，固定钩爪（13）与吊臂（12）垂直。
6.如权利要求2所述的重载物料装卸载机械手，其特征在于，移动架（4）上设有稳固架体的锁紧机构（41）。
7.如权利要求2所述的重载物料装卸载机械手，其特征在于，移动架（4）由连接吊装轨道（6）的两个纵杆及横杆组成的四边形结构，回转支撑（3）两侧通过滑轮压覆在移动架（4）的纵杆上。
技术总结