本实用新型涉及irv机器人减速器技术领域，具体为一种irv机器人减速器。
背景技术：
减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛，现有的rv、摆线针轮、谐波等减速机，现有的二级减速器，会出现扭矩输出不足的问题，为机器人动力输出带来了困扰，且现有的二级减速器空间占用较高，不便于使用。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种irv机器人减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种irv机器人减速器，包括壳体，所述壳体的内部一侧通过后法兰轴承转动相连有后法兰，所述后法兰的内部中间通过主动轴承转动相连有主动轴，所述主动轴远离后法兰的一端外壁固定套接有主动齿轮，所述后法兰的内部周围通过从动轴承转动相连有多个从动轴，所述从动轴远离后法兰的一端外壁固定套接有从动齿轮，且从动齿轮与主动齿轮啮合相连，所述壳体的内壁周围固接有多个内齿，且内齿与从动齿轮啮合相连，所述壳体的内部远离后法兰的一侧通过前法兰轴承转动相连有前法兰，且前法兰通过定位销与后法兰固定相连，所述前法兰的内部中间开有油口，所述油口的内部螺纹相连有油封；
所述主动轴与电机输出轴固定相连作为整个减速机构的输入端，所述壳体作为整个减速机构的输出端。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该irv机器人减速器，通过三组从动齿轮向内齿输出动力，保证了分散均匀的输出动力，且使扭矩的输出增加了三倍至十倍，同时在保证二级减速的同时节省了空间占用率。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型图1中壳体内部左视结构示意图。
图中：1、壳体，2、前法兰轴承，3、定位销，4、前法兰，5、油封，6、油口，7、内齿，8、从动齿轮，9、主动齿轮，10、主动轴，11、主动轴承，12、从动轴承，13、从动轴，14、后法兰，15、后法兰轴承。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种irv机器人减速器，包括壳体1，壳体1的内部一侧通过后法兰轴承15转动相连有后法兰14，壳体1能够通过后法兰轴承15进行转动，后法兰14的内部中间通过主动轴承11转动相连有主动轴10，主动轴10远离后法兰14的一端外壁固定套接有主动齿轮9，将电机主轴通过键与主轴10连接，从而使电机输出动力通过主轴10带动主动齿轮9进行转动，后法兰14的内部周围通过从动轴承12转动相连有多个从动轴13，从动轴13远离后法兰14的一端外壁固定套接有从动齿轮8，且从动齿轮8与主动齿轮9啮合相连，壳体1的内壁周围固接有多个内齿7，且内齿7与从动齿轮8啮合相连，主动齿轮9带动周围三个从动齿轮8转动进行第一级减速，三个从动齿轮8通过内齿7带动壳体1转动进行第二级减速，从而通过壳体1将动力减速输出，壳体1的内部远离后法兰14的一侧通过前法兰轴承2转动相连有前法兰4，且前法兰4通过定位销3与后法兰14固定相连，壳体1通过前法兰轴承2进行转动，前法兰4的内部中间开有油口6，油口6的内部螺纹相连有油封5，在添加润滑油时，可以将油封5转动取下，并通过油口6加注润滑油；
主动轴10与电机输出轴固定相连作为整个减速机构的输入端，壳体1作为整个减速机构的输出端。
本实施案例中，使用时，将电机主轴通过键与主轴10连接，从而使电机输出动力通过主轴10带动主动齿轮9进行转动，主动齿轮9带动周围三个从动齿轮8转动进行第一级减速，三个从动齿轮8通过内齿7带动壳体1转动进行第二级减速，从而通过壳体1将动力减速输出，在添加润滑油时，可以将油封5转动取下，并通过油口6加注润滑油。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种irv机器人减速器，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的内部一侧通过后法兰轴承(15)转动相连有后法兰(14)，所述后法兰(14)的内部中间通过主动轴承(11)转动相连有主动轴(10)，所述主动轴(10)远离后法兰(14)的一端外壁固定套接有主动齿轮(9)，所述后法兰(14)的内部周围通过从动轴承(12)转动相连有多个从动轴(13)，所述从动轴(13)远离后法兰(14)的一端外壁固定套接有从动齿轮(8)，且从动齿轮(8)与主动齿轮(9)啮合相连，所述壳体(1)的内壁周围固接有多个内齿(7)，且内齿(7)与从动齿轮(8)啮合相连，所述壳体(1)的内部远离后法兰(14)的一侧通过前法兰轴承(2)转动相连有前法兰(4)，且前法兰(4)通过定位销(3)与后法兰(14)固定相连，所述前法兰(4)的内部中间开有油口(6)，所述油口(6)的内部螺纹相连有油封(5)；
所述主动轴(10)与电机输出轴固定相连作为整个减速机构的输入端，所述壳体(1)作为整个减速机构的输出端。
技术总结