本实用新型涉及一种机器人领域，尤其涉及一种微型rv动力设备。
背景技术：
目前市面的rv减速机都不带电机，要想驱动rv减速机的中心齿轮，需要一根套装在电机输出轴上的齿轮轴才行，因此用户需要提前选择与齿轮轴适配的电机，十分麻烦，而且由于采用齿轮轴作为转接部件进行传动驱动，故障率会上升，且传动系数以及精准度都会有影响。
而且现有rv减速机的行星齿轮都在暴露在外，空气中的灰尘杂质容易进入，安装后对密封性要求很高。而且行星齿轮大都在rv减速的侧面，动力输入在rv减速的侧面，容易因为载荷不均造成机器磨损。因现有rv减速机是高精度设备，曲轴以及凸轮大都是采用一体成型，导致行星齿轮无法设置于rv减速机中部，专利号cn201920127397.9一种组合式rv减速机曲轴，实现了曲轴、凸轮单独加工生产，组合式安装使用，大大降低了rv减速机曲轴的制造难度，而且可以使本实用新型行星齿轮的内置问题得到很好的解决。
再者,目前市面上rv减速机的体积约为外径从115-250mm厚70-100mm，重量约为4公斤到20公斤，过于笨重不利于机器人关节的微型化设计及应用。按照本专利的设计，微型rv减速机的体积外径为80mm,厚度为50mm,重量为0.6公斤。
技术实现要素：
本实用新型的目的就在于提供一种解决了上述问题，微型rv动力设备。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种微型rv动力设备，包括rv减速机和电机，所述rv减速机内设有两组曲轴，两组曲轴上均套装有凸轮a、凸轮b和行星齿轮，所述行星齿轮位于rv减速机的中部，且被夹持于凸轮a和凸轮b之间，所述电机的输出端设有中心齿轮，所述中心齿轮位于两组行星齿轮之间，且与两组行星齿轮传动连接。
作为优选，所述rv减速机的曲轴上开设有键槽，所述键槽沿曲轴长度方向开设，所述凸轮a、凸轮b和行星齿轮的中心孔上设有与键槽相匹配的卡键。
作为优选，所述曲轴上设有对凸轮a、凸轮b两端起限位作用的卡簧，曲轴上开设有与卡簧相匹配的环形沟槽。
作为优选，所述rv减速机还包括底座、上端盖、针齿壳、滚针和上下摆线轮，所述凸轮a、凸轮b上均套装有凸轮轴承，所述上下摆线轮分别套装于凸轮a和凸轮b的凸轮轴承上，所述上下摆线轮通过滚针与针齿壳共轭啮合，且在在针齿壳内做圆周运动。
作为优选，所述底座上设有支撑立柱，所述支撑立柱穿过上下摆线轮并紧贴于上端盖内侧，所述上端盖通过紧固螺钉与支撑立柱固定连接。
作为优选，所述曲轴的左右两端均设有滚动轴承，所述上端盖和底座上设有与滚动轴承相匹配的凹槽。
作为优选，所述上端盖外侧开设有动力输出螺纹孔。
作为优选，所述针齿壳与底座以及上端盖之间均设有角接触球轴承。
作为优选，所述电机通过沉头螺钉固定于底座的外侧，所述底座的内侧开设有与沉头螺钉相匹配的沉头螺纹孔。
作为优选，所述电机的输出端为d型轴，所述中心齿轮上开设有与d型轴相匹配的轴孔，所述电机的输出轴与中心齿轮紧配合。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：通过组合式曲轴分体式加工的基础上进一步设计改造，将行星齿轮内置，解决了载荷不均的问题。将rv减速机和电机整合到一起，省掉了转接传动杆，传动系数更好，故障率更低，通过整体化设计还能避免用户对电机的筛选难题，也避免了在用户在安装电机时灰尘从连接处进入的问题。而且便于实现机器人关节的微型化，过载能力强，更加耐用。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的整体剖面示意图；
图3为本实用新型的整体爆炸分解示意图；
图4为本实用新型曲轴的结构示意图；
图5为本实用新型曲轴的剖面示意图；
图6为本实用新型曲轴的爆炸分解示意图。
图中：1、rv减速机；2、上端盖；21、凹槽；22、动力输出螺纹孔；3、针齿壳；4、底座；41、支撑立柱；42、沉头螺钉；5、电机；51、输出轴；52、中心齿轮；6、角接触球轴承；7、曲轴；71、滚动轴承；72、凸轮a/凸轮b；73、凸轮轴承；74、行星齿轮；75、卡簧槽；76、键槽；77、卡键；8、下上摆线轮；9、滚针。
具体实施方式
下面将对本实用新型作进一步说明。
实施例1：参见图1至图6，一种微型rv动力设备，包括rv减速机1和电机5，所述rv减速机1内设有两组曲轴7，两组曲轴7上均套装有凸轮a72、凸轮b72和行星齿轮74，所述行星齿轮74位于rv减速机1的中部，且被夹持于凸轮a72和凸轮b72之间，本申请在专利号cn201920127397.9一种组合式rv减速机1曲轴7实现了曲轴7分体式制造基础上，通过进一步设计改造，将行星齿轮74内置，解决了rv减速机1载荷不均的问题，行星齿轮74被夹持于凸轮a72和凸轮b72之间还能解决行星齿轮74的定位问题，同时简化了rv减速的内部定位结构，行星齿轮74两端也无需通过卡簧等限位结构固定，其结构稳定性也得到大大提高。
所述电机5的输出端设有中心齿轮52，所述中心齿轮52位于两组行星齿轮74之间，且与两组行星齿轮74传动连接，将电机5与rv减速机1整体化制造，解决了用户对电机5的选择困惑，而且省掉了转接传动杆，传动系数更好，故障率更低，而且整体化制造可使rv减速机1和电机5之间的间隙提前进行封闭，后期运输过程中也不会进灰，使用时不需要再次清理电机5与rv减速机1的连接部位。
所述rv减速机5的曲轴7上开设有键槽76，所述键槽76沿曲轴7长度方向开设，所述凸轮a72、凸轮b72和行星齿轮74的中心孔上设有与键槽76相匹配的卡键77，凸轮a72、凸轮b72和行星齿轮74分体式制造后，通过卡键77与键槽76的配合实现其组合式安装。所述曲轴7上设有对凸轮a72、凸轮b72两端起限位作用的卡簧，通过卡簧将凸轮a72、凸轮b72和行星齿轮74固定在一起，避免轴向位移，曲轴7上开设有与卡簧相匹配的环形沟槽，环形沟槽便于卡簧的固定限位。
所述rv减速机5还包括底座4、上端盖2、针齿壳3、滚针9和上下摆线轮8，所述凸轮a72、凸轮b72上均套装有凸轮轴承73，所述上下摆线轮8分别套装于凸轮a72和凸轮b72的凸轮轴承73上，所述上下摆线轮8通过滚针9与针齿壳3共轭啮合，且在在针齿壳3内做圆周运动。所述底座4上设有支撑立柱41，所述支撑立柱41穿过上下摆线轮8并紧贴于上端盖2内侧，所述上端盖2通过紧固螺钉与支撑立柱41固定连接。所述上端盖2外侧开设有动力输出螺纹孔22，通过动力输出螺纹孔22作为动力输出端。其内部结构简单，仅采用单轴输出，可大大降低pv减速机5的重量和体积。
所述曲轴7的左右两端均设有滚动轴承71，曲轴7两端通过滚动轴承71与上盖和底座4之间转动连接，所述上端盖2和底座4上设有与滚动轴承71相匹配的凹槽21，凹槽21实现曲轴7的定位，底座4与上端盖2的设计可使rv减速机1的两端都封闭起来，使外界灰尘不易进入，大大提高了rv减速机1的使用寿命。
所述针齿壳3与底座4以及上端盖2之间均设有角接触球轴承6，角接触球轴承6实现针齿壳3与底座4以及上端盖2之间的转动连接，同时起到密封作用。
所述电机5通过沉头螺钉42固定于底座4的外侧，所述底座4的内侧开设有与沉头螺钉42相匹配的沉头螺纹孔，沉头螺纹孔的沉头设计，避免因螺钉头部影响内部部件的安装。所述电机5的输出端为d型轴，所述中心齿轮52上开设有与d型轴相匹配的轴孔，所述电机5的输出轴51与中心齿轮52紧配合，d型轴便于与中心齿轮52之间的力矩传输，所述中心齿轮52被位于在上下摆线轮8之间，且与上下摆线轮8之间的最大空隙0.1mm，所以不会上下移动脱离与行星齿轮74的啮合。
本实用新型的产品生产安装步骤：
1.先把rv减速机1底座4安装到电机5上；2.安装下摆线轮；3.安装带行星齿轮74的曲轴7；4.安装中心齿轮52，紧配合套在电机5d型轴上。5.安装针齿壳3；6.安装上摆线轮；7.插入滚针9；8.最后安装减速机的上端盖2。
通过试验，本申请的rv减速机1可实现，其减速比：82，输出力矩约20牛米，传动精度2弧分，外直径80毫米，减速机厚度(电机5不算在内)40毫米，重量约600克。实现了机器人关节的微型化，体积和现在用于人形机器人上的谐波减速机接近，但过载能力更强，更加耐用。
以上对本实用新型所提供的一种微型rv动力设备进行了详尽介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，对本实用新型的变更和改进将是可能的，而不会超出附加权利要求所规定的构思和范围，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
1.一种微型rv动力设备，包括rv减速机和电机，其特征在于：所述rv减速机内设有两组曲轴，两组曲轴上均套装有凸轮a、凸轮b和行星齿轮，所述行星齿轮位于rv减速机的中部，且被夹持于凸轮a和凸轮b之间，所述电机的输出端设有中心齿轮，所述中心齿轮位于两组行星齿轮之间，且与两组行星齿轮传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种微型rv动力设备，其特征在于：所述rv减速机的曲轴上开设有键槽，所述键槽沿曲轴长度方向开设，所述凸轮a、凸轮b和行星齿轮的中心孔上设有与键槽相匹配的卡键。
3.根据权利要求2所述的一种微型rv动力设备，其特征在于：所述曲轴上设有对凸轮a、凸轮b两端起限位作用的卡簧，曲轴上开设有与卡簧相匹配的环形沟槽。
4.根据权利要求2所述的一种微型rv动力设备，其特征在于：所述rv减速机还包括底座、上端盖、针齿壳、滚针和上下摆线轮，所述凸轮a、凸轮b上均套装有凸轮轴承，所述上下摆线轮分别套装于凸轮a和凸轮b的凸轮轴承上，所述上下摆线轮通过滚针与针齿壳共轭啮合，且在针齿壳内做圆周运动。
5.根据权利要求4所述的一种微型rv动力设备，其特征在于：所述底座上设有支撑立柱，所述支撑立柱穿过上下摆线轮并紧贴于上端盖内侧，所述上端盖通过紧固螺钉与支撑立柱固定连接。
6.根据权利要求4所述的一种微型rv动力设备，其特征在于：所述曲轴的左右两端均设有滚动轴承，所述上端盖和底座上设有与滚动轴承相匹配的凹槽。
7.根据权利要求6所述的一种微型rv动力设备，其特征在于：所述上端盖外侧开设有动力输出螺纹孔。
8.根据权利要求6所述的一种微型rv动力设备，其特征在于：所述针齿壳与底座以及上端盖之间均设有角接触球轴承。
9.根据权利要求1所述的一种微型rv动力设备，其特征在于：所述电机通过沉头螺钉固定于底座的外侧，所述底座的内侧开设有与沉头螺钉相匹配的沉头螺纹孔。
10.根据权利要求1所述的一种微型rv动力设备，其特征在于：所述电机的输出端为d型轴，所述中心齿轮上开设有与d型轴相匹配的轴孔，所述电机的输出轴与中心齿轮紧配合。
技术总结