本发明涉及高精度地图领域，更具体地，涉及一种路口引导线生成方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术：
在高精度地图生产中，非路口的车道向量(也可以称为车道的引导线)是通过两侧的印刷线生成的，车辆可以参考车道向量行驶。然而路口内没有印刷线，可以通过貝塞尔算法生成车道向量，但是通过该方式生成的车道向量难以满足车辆的动力学要求。
目前的路口引导线通常是通过人工绘制的，车辆进入路口或退出路口时，依据引导线行驶，然而通过人工制作引导线的方式比较耗时。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种路口引导线生成方法、系统、电子设备及存储介质。
根据本发明实施例的第一方面，提供了一种路口引导线生成方法，包括：
根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据；
对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据，根据所述轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线，其中，两个端点分别为进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点；
当车辆从第一个路口内驶向第二个路口内时，计算第一个路口与第二个路口之间的距离，当所述距离小于连续路口的阈值时，在退出第一个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第一个路口侧的引导线，以及在进入第二个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第二个路口侧的引导线；
合并第一个路口侧的引导线和第二个路口侧的引导线，作为第一个路口跨越到第二个路口的引导线。
在上述技术方案的基础上，本发明实施例还可以作出如下改进。
进一步的，所述根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据之前还包括：
加载所有的轨迹线数据，移除重复的轨迹点，并对轨迹点做抽稀处理；
计算相邻的两个轨迹点之间的距离，若相邻两个轨迹点之间的距离大于预设阈值，则从所述两个轨迹点处将轨迹线数据打断，得到打断后的多条轨迹线。
进一步的，所述对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据包括：
对于任一个路口，获取属于所述任一个路口的多个轨迹点数据；
若所述多个轨迹点数据均位于同一条轨迹线上，则保留所述任一个路口的多个轨迹点，并记录每一个轨迹点的索引；
若所述多个轨迹点数据中存在其中的两个轨迹点数据处于两条不同的轨迹线上，则丢弃，流程结束。
进一步的，所述对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据之后还包括：
基于属于所述任一个路口的每一个轨迹点的索引，按照轨迹点索引的连续性对轨迹点进行分组，其中，每一组内的轨迹点数据包括从进入所述任一个路口到退出所述任一个路口的轨迹点数据。
进一步的，所述根据所述轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线包括：
对于所述任一个路口的其中一组轨迹点数据，按照索引找到进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点；
根据进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点，分别沿着两端方向进行延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线。
进一步的，所述根据进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点，分别沿着两端方向进行延伸包括：
基于进入所述任一个路口的端点的索引，计算得到所述端点的前一个轨迹点与每一个车道之间的距离；
获取所述端点的前一个轨迹点与所有车道之间距离的的最小距离值；
若所述最小距离值小于预设距离阈值，则停止进入所述任一个路口的端点的延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线；
若所述最小距离大于预设距离阈值，则继续向前延伸，直到轨迹点与每一个车道之间的最小距离值小于预设距离阈值，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线；
采用相同的方式得到退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线。
进一步的，还包括：
若所述端点前的所有的轨迹点与每一个车道的最小距离值均大于预设距离阈值，则放弃对延伸轨迹曲线的获取。
进一步的，还包括：
当第一路口和第二路口之间的距离大于连续路口的阈值时，将进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线或者退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线作为所述任一个路口的引导线。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种路口引导线生成系统，包括：
获取模块，用于根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据；
延伸处理模块，用于对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据，根据所述轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线，其中，两个端点分别为进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点；
计算模块，用于当车辆从第一个路口内驶向第二个路口内时，计算第一个路口与第二个路口之间的距离；
确定模块，用于当所述距离小于连续路口的阈值时，在退出第一个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据确定为第一个路口侧的引导线，以及在进入第二个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据确定为第二个路口侧的引导线；
合并模块，用于合并第一个路口侧的引导线和第二个路口侧的引导线，作为第一个路口跨越到第二个路口的引导线。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现路口引导线生成方法的步骤。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现路口引导线生成方法的步骤。
本发明实施例提供的一种路口引导线生成方法、系统、电子设备及存储介质，根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据；获取任一个路口内的轨迹数据，根据轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入任一个路口的延伸轨迹曲线和退出任一个路口的延伸轨迹曲线；当车辆跨越路口时，计算第一个路口与第二个路口之间的距离，在两个路口的延伸轨迹曲线上取部分延伸长度的轨迹数据进行合并，得到跨越路口的车辆引导线，能够根据车辆在路口的行驶轨迹线，生成车辆跨越路口时的引导线，车辆在跨越路口时，可根据引导线进行行驶跨越路口，解决了目前路口未标记引导线的缺陷。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种路口引导线生成方法流程图；
图2为车辆非跨越路口的示意图；
图3为车辆跨越路口的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种路口引导线生成系统结构图；
图5为为本发明实施例提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1为本发明实施例提供的一种路口引导线生成方法流程图，如图1所示，方法包括：101、根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据；102、对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据，根据所述轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线，其中，两个端点分别为进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点；103、当车辆从第一个路口内驶向第二个路口内时，计算第一个路口与第二个路口之间的距离，当第一路口和第二路口之间的距离小于连续路口的阈值时，在退出第一个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第一个路口侧的引导线，以及在进入第二个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第二个路口侧的引导线；104、合并第一个路口侧的引导线和第二个路口侧的引导线，作为第一个路口跨越到第二个路口的引导线。
可以理解的是，在高精度地图中，在各个路口通常没有印刷引导车辆行驶的引导线，基于此，本发明实施例提出了一种能够根据车辆在路口的行驶轨迹数据生成路口的引导线的方法。
根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据；获取任一个路口内的轨迹数据，根据轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入任一个路口的延伸轨迹曲线和退出任一个路口的延伸轨迹曲线；当车辆跨越路口，从第一个路口跨越到第二个路口时，计算第一个路口与第二个路口之间的距离，在两个路口的延伸轨迹曲线上取第一个路口与第二个路口之间的距离的一半长度的轨迹数据，得到第一个路口侧的引导线和第二个路口侧的引导线，对第一个路口侧的引导线和第二个路口侧的引导线进行合并，得到跨越路口的车辆引导线。
本发明实施例能够根据车辆在路口的行驶轨迹线，生成车辆跨越路口时的引导线，车辆在跨越路口时，可根据引导线进行行驶跨越路口，解决了目前路口未标记引导线的缺陷。
在一种可能的实施例方式中，根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据之前还包括：加载所有的轨迹线数据，移除重复的轨迹点，并对轨迹点做抽稀处理；计算相邻的两个轨迹点之间的距离，若相邻两个轨迹点之间的距离大于预设阈值，则从所述两个轨迹点处将轨迹线数据打断，得到打断后的多条轨迹线。
可以理解的是，在获取路口面的轨迹数据之前会对轨迹线数据进行一些处理。具体的，加载所有的轨迹线数据，移除重复的多余的轨迹点，比如，同一个位置的轨迹点有多个时，可以选择性地保留一个轨迹点。
对于轨迹线上的轨迹点进行抽稀处理，由于轨迹线上的轨迹点的数量太多，会增加后续数据处理的负担，因此，对原始的轨迹点进行抽稀处理。
对于抽稀处理后的轨迹点数据，计算每相邻两个轨迹点之间的距离，如果该距离大于预设阈值，则表明这一段路上的轨迹点数据存在丢失，则在这两个轨迹点处将整个轨迹线打断，按照该种方式可将整个轨迹线打断为多段轨迹线。
在一种可能的实施例方式中，对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据包括：对于任一个路口，获取属于所述任一个路口的多个轨迹点数据；若所述多个轨迹点数据均位于同一条轨迹线上，则保留所述任一个路口的多个轨迹点，并记录每一个轨迹点的索引；若所述多个轨迹点数据中存在其中的两个轨迹点数据处于两条不同的轨迹线上，则丢弃，流程结束。
可以理解的是，对于任一个路口，根据路口的位置信息，获取路口内的所有的轨迹点数据。对这些轨迹点数据进行判断，只要这些轨迹点数据中存在有两个轨迹点位于不同的轨迹线上，则丢弃这些轨迹点数据，不进行后续的引导线生成的操作。
只有当该路口的所有轨迹点数据均位于同一条轨迹线上时，才会保留该路口的轨迹点数据，以作为后续路口引导线生成的基础数据。
在一种可能的实施例方式中，对于任一个路口，获取任一个路口内的轨迹数据之后还包括：基于属于任一个路口的每一个轨迹点的索引，按照轨迹点索引的连续性对轨迹点进行分组，其中，每一组内的轨迹点数据包括从进入任一个路口到退出任一个路口的轨迹点数据。
可以理解的是，对于上述保留的各个路口的轨迹点数据，基于每一个轨迹点的索引，对一个路口的所有的轨迹点按照轨迹点索引的连续性进行分组。分组的原因在于属于同一个路口的轨迹点数据可能是车辆多次经过的数据，也有可能是车辆来回不同方向的数据，因此，从很多轨迹点数据中提取出连续索引的轨迹点数据。
对于每一个路口的轨迹点数据，包括从进入该路口到退出该路口的轨迹点数据，并记录进入路口、穿过路口和退出路口的轨迹点数据的索引，比如，从进入路口到退出路口的轨迹点数据的索引为50～90。
在一种可能的实施例方式中，根据轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入任一个路口的延伸轨迹曲线和退出任一个路口的延伸轨迹曲线包括：对于所述任一个路口的其中一组轨迹点数据，按照索引找到进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点；根据进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点，分别沿着两端方向进行延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线。
可以理解的是，对于前述获得的路口的具有连续索引的轨迹点数据，按照索引找到进入该路口的端点和退出该路口的端点。比如，索引为50的轨迹点为进入路口的端点，索引为90的轨迹点为退出路口的端点。基于两个端点，沿着两个方向进行延伸，即基于进入路口的端点，沿着进入路口的方向进行延伸，比如，对于索引为50的端点，沿着索引为49、48的方向进行延伸；基于退出路口的端点，沿着退出路口的方向进行延伸，比如，对于索引为90的端点，沿着索引为91、92的方向延伸，延伸后分别得到进入路口的延伸轨迹曲线和退出路口的延伸轨迹曲线。
在一种可能的实施例方式中，根据进入任一个路口的端点和退出任一个路口的端点，分别沿着两端方向进行延伸包括：基于进入任一个路口的端点的索引，计算得到端点的前一个轨迹点与每一个车道之间的距离；获取所述端点的前一个轨迹点与所有车道之间距离的的最小距离值；若所述最小距离值小于预设距离阈值，则停止进入所述任一个路口的端点的延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线；若所述最小距离大于预设距离阈值，则继续向前延伸，直到轨迹点与每一个车道之间的最小距离值小于预设距离阈值，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线；采用相同的方式得到退出任一个路口的延伸轨迹曲线。
可以理解的是，在对轨迹点数据进行延伸时，比如，以进入路口的端点(索引为50的端点)进行延伸为例，首先，计算索引为49的轨迹点与每一个车道之间的距离，得到多个距离值，取多个距离值中的最小距离值，当最小距离值小于预设距离阈值，则延伸结束，也就是进入路口的延伸轨迹曲线只有索引为50和索引为49的轨迹点。如果最小距离值大于预设距离阈值，则接着计算索引为48的轨迹点与每一个车道之间的距离，直到当前轨迹点与每一个车道距离中的最小距离值小于预设距离阈值为止，得到进入路口的延伸轨迹曲线。
对于退出路口的端点，采用相同的方法得到退出路口的延伸轨迹曲线。
其中，若端点前的所有的轨迹点与每一个车道的最小距离值均大于预设距离阈值，则找不到延伸轨迹曲线的结尾，因此放弃对延伸轨迹曲线的获取，也不生成该路口的引导线。
在一种可能的实施例方式中，还包括：当第一路口和第二路口之间的距离大于连续路口的阈值时，将进入任一个路口的延伸轨迹曲线和退出任一个路口的延伸轨迹曲线作为任一个路口的引导线。
可以理解的是，通过上述方式得到每一个路口的进入路口的延伸轨迹曲线和退出路口的延伸轨迹曲线。当车辆非跨越路口时，如图2所示的情景，比如，可将进入该路口的延伸轨迹曲线和退出该路口的延伸轨迹曲线作为该路口的引导线。
当车辆从第一个路口内驶向第二个路口内时，如图3所示的情景，计算第一个路口与第二个路口之间的距离，当第一路口和第二路口之间的距离小于连续路口的阈值时，也就是车辆在跨越路口时，在退出第一个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第一个路口侧的引导线，以及在进入第二个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第二个路口侧的引导线；合并第一个路口侧的引导线和第二个路口侧的引导线，作为第一个路口跨越到第二个路口的引导线。
得到各路口的引导线后，查找在原始的高精度地图数据中，各个路口是否存在引导线，如果不存在，则将生成的各个路口的引导线添加到高精度地图数据中。
图4为本发明实施例提供的一种路口引导线生成系统结构图，如图4所示，一种路口引导线生成系统，包括：获取模块401、延伸处理模块402、计算模块403、确定模块404和合并模块405，其中：
获取模块401，用于根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据；
延伸处理模块402，用于对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据，根据所述轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线，其中，两个端点分别为进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点；
计算模块403，用于当车辆从第一个路口内驶向第二个路口内时，计算第一个路口与第二个路口之间的距离；
确定模块404，用于当第一路口和第二路口之间的距离大于连续路口的阈值时，在退出第一个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据确定为第一个路口侧的引导线，以及在进入第二个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据确定为第二个路口侧的引导线；
合并模块405，用于合并第一个路口侧的引导线和第二个路口侧的引导线，作为第一个路口跨越到第二个路口的引导线。
本发明实施例提供的一种路口引导线生成系统与前述各实施例提供的路口引导线生成方法相对应，路口引导线生成系统的相关技术特征可参考路口引导线生成方法的相关技术特征，在此不再重复说明。
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图5所示，本申请实施例提了一种电子设备，包括存储器510、处理器520及存储在存储器520上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据；对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据，根据所述轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线，其中，两个端点分别为进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点；当车辆从第一个路口内驶向第二个路口内时，计算第一个路口与第二个路口之间的距离，当所述距离小于连续路口的阈值时，在退出第一个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第一个路口侧的引导线，以及在进入第二个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第二个路口侧的引导线；合并第一个路口侧的引导线和第二个路口侧的引导线，作为第一个路口跨越到第二个路口的引导线。
请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图6所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序511被处理器执行时实现如下步骤：根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据；对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据，根据所述轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线，其中，两个端点分别为进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点；当车辆从第一个路口内驶向第二个路口内时，计算第一个路口与第二个路口之间的距离，当所述距离小于连续路口的阈值时，在退出第一个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第一个路口侧的引导线，以及在进入第二个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第二个路口侧的引导线；合并第一个路口侧的引导线和第二个路口侧的引导线，作为第一个路口跨越到第二个路口的引导线。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包括这些改动和变型在内。
1.一种路口引导线生成方法，其特征在于，包括：
根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据；
对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据，根据所述轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线，其中，两个端点分别为进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点；
当车辆从第一个路口内驶向第二个路口内时，计算第一个路口与第二个路口之间的距离，当所述距离小于连续路口的阈值时，在退出第一个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第一个路口侧的引导线，以及在进入第二个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据作为第二个路口侧的引导线；
合并第一个路口侧的引导线和第二个路口侧的引导线，作为第一个路口跨越到第二个路口的引导线。
2.根据权利要求1所述的路口引导线生成方法，其特征在于，所述根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据之前还包括：
加载所有的轨迹线数据，移除重复的轨迹点，并对轨迹点做抽稀处理；
计算相邻的两个轨迹点之间的距离，若相邻两个轨迹点之间的距离大于预设阈值，则从所述两个轨迹点处将轨迹线数据打断，得到打断后的多条轨迹线。
3.根据权利要求2所述的路口引导线生成方法，其特征在于，所述对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据包括：
对于任一个路口，获取属于所述任一个路口的多个轨迹点数据；
若所述多个轨迹点数据均位于同一条轨迹线上，则保留所述任一个路口的多个轨迹点，并记录每一个轨迹点的索引；
若所述多个轨迹点数据中存在其中的两个轨迹点数据处于两条不同的轨迹线上，则丢弃，流程结束。
4.根据权利要求3所述的路口引导线生成方法，其特征在于，所述对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据之后还包括：
基于属于所述任一个路口的每一个轨迹点的索引，按照轨迹点索引的连续性对轨迹点进行分组，其中，每一组内的轨迹点数据包括从进入所述任一个路口到退出所述任一个路口的轨迹点数据。
5.根据权利要求4所述的路口引导线生成方法，其特征在于，所述根据所述轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线包括：
对于所述任一个路口的其中一组轨迹点数据，按照索引找到进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点；
根据进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点，分别沿着两端方向进行延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线。
6.根据权利要求5所述的路口引导线生成方法，其特征在于，所述根据进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点，分别沿着两端方向进行延伸包括：
基于进入所述任一个路口的端点的索引，计算得到所述端点的前一个轨迹点与每一个车道之间的距离；
获取所述端点的前一个轨迹点与所有车道之间距离的的最小距离值；
若所述最小距离值小于预设距离阈值，则停止进入所述任一个路口的端点的延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线；
若所述最小距离大于预设距离阈值，则继续向前延伸，直到轨迹点与每一个车道之间的最小距离值小于预设距离阈值，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线；
采用相同的方式得到退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线。
7.根据权利要求6所述的路口引导线生成方法，其特征在于，还包括：
若所述端点前的所有的轨迹点与每一个车道的最小距离值均大于预设距离阈值，则放弃对延伸轨迹曲线的获取。
8.根据权利要求1-7任一项所述的路口引导线生成方法，其特征在于，还包括：
当第一路口与第二路口之间的距离大于连续路口的阈值时，将进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线作为所述任一个路口的引导线。
9.一种路口引导线生成系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于根据高精度地图路口面信息，获取路口面信息的轨迹点数据；
延伸处理模块，用于对于任一个路口，获取所述任一个路口内的轨迹数据，根据所述轨迹数据的两个端点分别往两端延伸，得到进入所述任一个路口的延伸轨迹曲线和退出所述任一个路口的延伸轨迹曲线，其中，两个端点分别为进入所述任一个路口的端点和退出所述任一个路口的端点；
计算模块，用于当车辆从第一个路口内驶向第二个路口内时，计算第一个路口与第二个路口之间的距离；
确定模块，用于当所述距离小于连续路口的阈值时，在退出第一个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据确定为第一个路口侧的引导线，以及在进入第二个路口的延伸轨迹曲线上，取延伸长度为第一个路口与第二个路口之间距离的一半距离的轨迹数据确定为第二个路口侧的引导线；
合并模块，用于合并第一个路口侧的引导线和第二个路口侧的引导线，作为第一个路口跨越到第二个路口的引导线。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-8任一项所述的路口引导线生成方法的步骤。
技术总结