本发明属于智能家居技术领域，具体涉及一种多功能家用卫生间清洁机器人。
背景技术：
智能家居产品改变了人们的生活方式和居住环境，协助用户更有效地管理时间、节省能耗，丰富了人们的知识、情感等精神生活的内容，随着计算机技术、信息技术等新的创新，将使人类的生活发生全新的变化。智能家居是适应现代社会发展需要，提高人们生活质量、工作效率，体现人性化的产品。
家用卫生间集厕所、洗手间、浴池于一体并独立于楼房内，卫生间在使用过程中经常出现地面湿滑、地漏堵塞以及马桶内壁污浊的问题，现有智能家居型服务机器人大多只能独立解决上述问题；因此，现有技术中缺少一种功能多样、可综合性解决卫生间问题的机器人。
技术实现要素：
本发明的目的是针对现有技术中存在的不足，提供一种功能家用卫生间清洁机器人，其功能齐全、可解决卫生间常见的地面湿滑、地漏堵塞以及马桶内壁污浊的问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种多功能家用卫生间清洁机器人，包括：
机架；
地面清理机构，其包括设在机架上的脱水传动机构和设在脱水传动机构上的吸水清理头；
地漏清理机构，其包括设在机架上的工位转换机构、设在工位转换机构上的取盖机构和清洗机构；
马桶清洗机构，其包括设在机架上的伸展机械臂和设在伸展机械臂上的洗刷机构；以及
控制器，其设在机架上并分别与地面清理机构、地漏清理机构和马桶清洗机构电连接。
进一步，所述工位转换机构包括：
第一连接架，其固定在机架上并呈悬挂状；
拨盘，其铰接在第一连接架下端；
槽轮，其铰接在第一连接架上并与拨盘配合；以及
第一电机，其设在第一连接架上并与拨盘传动连接，所述第一电机和拨盘之间设有减速器。
进一步，所述取盖机构包括：
第二连接架，其设在槽轮上；
开盖器，其包括竖直布设的筒状壳体、设在筒状壳体内部的第二电机、设在筒状壳体底端的开盖爪，所述第二电机与开盖爪连接；以及
第一升降调节机构，其包括设在第二连接架上的第三电机、与筒状壳体螺纹配合并与第三电机连接的传动螺杆、设在第二连接架上并与筒状壳体滑动配合的导向杆。
进一步，所述开盖爪包括连接筒、铰接在连接筒一端且周向均布多个的爪体、套设在连接筒上并通过连杆与爪体连接的滑套；所述连接筒另一端与传动杆连接，所述筒状壳体内设有与滑套配合的螺旋突起。
进一步，所述清洗机构包括：
第三连接架，其设在槽轮上；
第二升降调节机构，其包括设在第三连接架上的第二电动推杆、设在第一电动推杆端部的第四电机、设在第四电机输出端上的清洗毛刷；以及
冲刷机构，其包括套设在第四电机输出轴上的防溅罩、设在防溅罩内测的喷头、与喷头通过软管连接的水泵、设在机架上的水箱；所述水泵设在水箱内。
进一步，所述伸展机械臂包括横移传动机构和纵向传动机构；所述横移传动机构包括设在机架上的导向架、设在导向架上的第一丝杆、与第一丝杆配合的第一丝母座、设在导向架上并与第一丝杆连接的第五电机；所述纵向传动机构包括第四连接架和设在第四连接架上的第二电动推杆，所述第四连接架与第一丝母座连接，所述第二电动推杆纵向布设。
进一步，所述洗刷机构包括：
传动盘，其包括设在第二电动推杆端部的第六电机、设在第六电机外壳上的挡罩、嵌合在挡罩内并可周向旋转的旋转底盘、设在旋转底盘上的第二丝杆、与第二丝杆配合的第二丝母座、设在旋转底盘上并与第二丝杆连接的第七电机；所述第六电机与旋转底盘连接；
洗刷臂，其包括拐臂和设在拐臂一端的刷头；所述拐臂另一端通过穿插销轴铰接在第二丝母座上，所述拐臂和第二丝母座之间设有扭簧；以及
冲洗环，其设在挡罩上并通过软管与水泵连接。
进一步，所述脱水传动机构包括设在机架上的连接座、设在连接座上的第三电动推杆。
进一步，所述吸水清理头采用对折拖把头，所述对折拖把头的固定连接端通过连接柱铰接在机架上，所述对折拖把头的拉拽端与第三电动推杆连接。
进一步，所述机架包括：
行走底座，其包括底板、设在底板上的第八电机、设在第八电机上的全向轮、设在底板上的风扇；所述第八电机和风扇与控制器电连接；
支撑架体，其包括设在底板上的支撑杆架、设在支撑杆架上并纵向间隔布设多个的隔板；
其中，所述机架上还设有图像采集装置，所述图像采集装置包括两个设在底板上的第一摄像头和设在支撑杆架上的第二摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头与控制器电连接。
本发明的有益效果是：
1、本发明在结构设计上，将地面除水干燥功能、地漏清污功能和马桶内壁清洗功能集成于同一设备上，对功能部件进行合理布局和改进而构成多功能性的智能家居型服务机器人；其兼具多功能性，同时可有效解决家用卫生间常见问题；
2、本发明在结构设计上，除水干燥功能可通过地面清理机构中的脱水传动机构和对折拖把头来实现，脱水传动机构通过第三电动推杆的控制实现对折拖把头动作，对折拖把头折叠后可脱水、展开后可吸水，利于解决地面湿滑问题，同时在结构设计上配合使用的连接柱，可使对折拖把头弯折过程中脱离地面，实现有效脱水功能；
3、本发明在结构设计上，地漏清污功能可通过能够转换工位的取盖机构和清洗机构来实现，取盖机构和清洗机构通过工位转换机构中槽轮机构实现工位转换；取盖机构可实现地漏盖的自动抓取和旋转取出，清洗机构通过清洗毛刷和喷水冲刷的综合作用来实现地漏清理，其清理效果更佳；
4、本发明在结构设计上，马桶内壁清洗功能可通过洗刷机构的洗刷臂的旋转进行清洗，而冲洗环可配合清洗，实现更彻底的清洗；洗刷臂在传动盘的控制下不仅可实现旋转动作，同时在马桶内壁配合下可实现洗刷臂倾斜角度的不断变化，进而有效的实现马桶内壁的清理。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1仰视方向地面清理机构的结构示意图；
图3为本发明中工位转换机构的结构示意图；
图4为本发明中取盖机构的结构示意图；
图5为本发明中清洗机构的结构示意图；
图6为本发明中横移传动机构的结构示意图；
图7为本发明中纵向传动机构和洗刷机构的结构示意图；
图8为本发明的系统控制框图。
其中：1-控制器；2-底板；3-第八电机；4-全向轮；5-风扇；6-支撑杆架；7-隔板；8-第一摄像头；9-第二摄像头；10-连接座；11-第三电动推杆；12-对折拖把头；13-连接柱；14-第一连接架；15-拨盘；16-槽轮；17-第一电机；18-第二连接架；19-筒状壳体；20-第二电机；21-第三电机；22-传动螺杆；23-导向杆；24-连接筒；25-爪体；26-连杆；27-滑套；28-第三连接架；29-第一电动推杆；30-第四电机；31-清洗毛刷；32-防溅罩；33-喷头；34-水泵；35-水箱；36-导向架；37-第一丝杆；38-第一丝母座；39-第五电机；40-第四连接架；41-第二电动推杆；42-第六电机；43-挡罩；44-旋转底盘；45-第二丝杆；46-第二丝母座；47-第七电机；48-拐臂；49-刷头；50-冲洗环；51-电磁换向阀；52-l型连接架；53-环形凸台；54-螺旋突起。
具体实施方式
以下结合附图对本发明优选实施例例进行说明：
如图1至8所示，一种多功能家用卫生间清洁机器人；该清洁机器人包括机架、地面清理机构、地漏清理机构、马桶清洗机构和控制器；机架提供基础支撑和连接固定作用；地面清理机构主要用于湿滑地面的清理，吸收地面上的水；地漏清理机构用于卫生间地漏的洗刷，确保卫生间的洁净、预防地漏堵塞；马桶清洗机构主要用于马桶内壁的清理，确保马桶的洁净和卫生。
其中，
如图1所示，机架主要包括行走底座和支撑架体，行走底座在控制器1的控制下实现行走；行走底座包括底板2、第八电机3、全向轮4和风扇5；底板1呈圆环状；第八电机3设在底板2上且周向均布四个；全向轮4与第八电机3连接；风扇5可设置两个，风扇5作用于地面，促进地面的干燥；第八电机3和风扇5均接入控制器1；支撑架体包括设在底板2上的支撑杆架6、设在支撑杆架6上并纵向间隔布设三个的隔板7；为使整体美观，机架还包括外壳，外壳可制成圆筒状并固定在底板2上，外壳上设有供马桶清洗机构外伸的孔洞。
为实现地漏清理机构对地漏位置的准确定位以及实现行走路径规划，机架上还设有图像采集装置；图像采集装置包括两个设在底板2上的第一摄像头8和设在支撑杆架6上的第二摄像头9，第一摄像头8和第二摄像头9接入控制器1。
如图2所示，地面清理机构包括设在机架上的脱水传动机构和设在脱水传动机构上的吸水清理头；脱水传动机构用于控制吸水清理头的动作，吸水清理头用于吸附地面上的水。脱水传动机构包括设在底板2上的连接座10和铰接在连接座10上的第三电动推杆11。吸水清理头采用对折拖把头12，对折拖把头12由吸水棉头和相互铰接的两个固定夹板构成，固定夹板用于固定吸水棉头，固定夹板上设有弯曲柱状的连接端，固定夹板的铰接处设有便于拉拽的突起；对折拖把头12的固定连接端通过连接柱13铰接在底板2下侧，具体的，连接柱13一端铰接在底板2下侧、另一端与固定夹板上弯曲柱状的连接端铰接；对折拖把头12拉拽端的突起与第三电动推杆11连接，第三电动推杆11收缩状态下可带动对折拖把头12对折而实现吸水棉头的挤压脱水，第三电动推杆11接入控制器1。
地漏清理机构包括设在机架上的工位转换机构、设在工位转换机构上的取盖机构和清洗机构；工位转换机构用于实现取盖机构和清洗机构的工位转换；取盖机构用于实现地漏盖的拆卸和安装；清洗机构用于地漏孔的清洗。
如图3所示，工位转换机构包括第一连接架14、拨盘15、槽轮16和第一电机17；第一连接架14固定在由下向上方向的第一个隔板7下侧；拨盘15和槽轮16铰接在第一连接架14上，并构成槽轮机构；第一电机17固定在第一连接架14上用于驱动拨盘15转动，第一电机17和拨盘15之间设有减速器，第一电机17接入控制器1；当第一电机17在控制器1控制下进行正反转过程中可带动槽轮16往复摆动，并使设在槽轮16上的取盖机构和清洗机构实现工位转换。
如图4所示，取盖机构包括第二连接架18、开盖器和第一升降调节机构；第二连接架18固定在槽轮16上。开盖器包括竖直布设的筒状壳体19、设在筒状壳体19内部的第二电机20、设在筒状壳体19底端的开盖爪，第二电机20与开盖爪连接。第一升降调节机构包括设在第二连接架18上的第三电机21、与筒状壳体19螺纹配合并与第三电机21连接的传动螺杆22、设在第二连接架18上并与筒状壳体19滑动配合的导向杆23；第二电机20和第三电机21接入控制器1。其中，开盖爪包括连接筒24、铰接在连接筒24一端且周向均布四个的爪体25、套设在连接筒24上并通过连杆26与爪体25连接的滑套27；连杆26与爪体25和滑套27均铰接连接；滑套27外圆周上设有环形凸台53，环形凸台53外圆周加工螺纹，滑套27与连接筒24采用类似花键套与花键轴配合方式实现配合，用于确保滑套27相对连接筒24周向固定、轴向可移动；连接筒24另一端与第二电机20输出轴固定连接，筒状壳体19内设有与滑套27环形凸台53配合的螺旋突起54，当第二电机20带动开盖爪转动时，环形凸台53和螺旋突起54的螺纹配合能够控制滑套27相对连接筒24的升降移动，进而可通过连杆26控制爪体25相对连接筒24的开合幅度控制，其利于通过爪体25实现地漏盖的有效抓取，方便地漏盖的安装和拆卸；爪体25可采用弹簧片并制成折弯状，爪体25端部可设置呈三角形突起，用以提升抓取的稳固性。
如图5所示，清洗机构包括第三连接架28、第二升降调节机构和冲刷机构；第三连接架28固定在槽轮16上。第二升降调节机构包括设在第三连接架28上的第一电动推杆29、设在第一电动推杆29端部的第四电机30、设在第四电机30输出端上的清洗毛刷31；第一电动推杆29和第四电机30接入控制器1。冲刷机构包括套设在第四电机30输出轴上的防溅罩32、设在防溅罩32内测的喷头33、与喷头33通过软管连接的水泵34、设在隔板7上的水箱35；防溅罩32用于罩住地漏，防溅罩32可采用橡胶材质，用以增加与地面的密封性，防溅罩32压覆地面后不转动；喷头33可设置两个，在防溅罩32外壁设有环形管，环形管通过软管与水箱连接，喷头33通过环形管实现供水，环形管可对橡胶材质的防溅罩32起到一定的定型作用；水泵34设在水箱35内；水泵34接入控制器1。
马桶清洗机构包括设在机架上的伸展机械臂和设在伸展机械臂上的洗刷机构；伸展机械臂用于控制洗刷机构相对机架外伸至止动位置；洗刷机构用于马桶内壁的清洗。
伸展机械臂包括横移传动机构和纵向传动机构；如图6和7所示，横移传动机构包括设在由下向上方向的第二个隔板7上侧的导向架36、设在导向架36上的第一丝杆37、与第一丝杆37配合的第一丝母座38、设在导向架36上并与第一丝杆37连接的第五电机39，第五电机39接入控制器1；纵向传动机构包括第四连接架40和设在第四连接架40上的第二电动推杆41，第四连接架40与第一丝母座38连接并位于第二个隔板7下方，第二个隔板7和导向架上设由适配第四连接架40移动的导向槽，第二电动推杆41纵向布设，第二电动推杆41接入控制器1。
如图7所示，洗刷机构包括传动盘、洗刷臂和冲洗环50；传动盘包括设在第二电动推杆41端部的第六电机42、设在第六电机42外壳上的挡罩43、嵌合在挡罩43内并可周向旋转的旋转底盘44、设在旋转底盘44上的第二丝杆45、与第二丝杆45配合的第二丝母座46、设在旋转底盘44上并与第二丝杆45连接的第七电机47；旋转底盘44中部避让第二丝母座46处设置四爪型连接架并与第六电机42连接；挡罩43在尺寸上宽度方向适配马桶桶身端口的宽度尺寸、而长度方向小于马桶桶身端口的长度尺寸；第六电机42和第七电机47接入控制器1。洗刷臂包括拐臂48和设在拐臂48一端的刷头49；第二丝母座46上设有l型连接架52，拐臂48另一端通过穿插销轴铰接在l型连接架52上，拐臂48和l型连接架52之间设有扭簧，这样可使拐臂48能够相对挡罩43上下方向弹性翻转，当配合第二丝母座46相对旋转底盘44的位置以及马桶内壁的配合作用可实现马桶内壁的全面清洗。冲洗环50呈环状，冲洗环50设在挡罩43上，冲洗环50上设有雾化喷头，雾化喷头通过软管与水泵34连接，水泵34的出水口可设置电磁换向阀51，用于分别与冲洗环50和喷头33连接，电磁换向阀51接入控制器1。
如图8所示，控制器1固定在位于机架顶部的隔板7上，控制器1可包括plc控制器、与plc控制器连接的蓄电池、集成在控制器1上并与plc控制器连接的控制开关、与plc控制器连接的图像处理器；也可采用单片机替代plc控制器，以简化设备成本；控制器1分别与第一电机17、第二电机20、第三电机21、第四电机30、第五电机39、第六电机42、第七电机47、第八电机3、第一电动推杆29、第二电动推杆41、第三电动推杆11、风扇5、水泵34和电磁换向阀51电连接，并进行综合控制；第一摄像头8和第二摄像头9与图像处理器连接。
本发明的工作过程及原理：
本发明在使用时：第二摄像头9采集卫生间环境并发送给控制器1，控制器1根据采集的图像信息规划行走路线；控制器1通过第八电机3控制全向轮4动作并实现按计划路线行走。
当需要进行地面除水干燥时：控制器1控制第三电动推杆11动作，第三电动推杆11的活塞杆外伸并使对折拖把头12处于展平状态；当对折拖把头12展平时，折拖把头12的吸水棉头压覆地面，此时，清洁机器人行走时可利用对折拖把头12吸附地面上的水；为促进地面快速干燥，控制器1可控制风扇5启动，促进地面水分蒸发，使地面快速干燥；吸水后，控制器1控制清洁机器人行走至地漏处，然后控制第三电动推杆11再次动作，第三电动推杆11的活塞杆收缩，对折拖把头12则进行折叠并将水挤入地漏中，实现脱水；在第三电动推杆11的活塞杆收缩时还带动连接柱13翻转，而连接柱13可带动对折拖把头12整体上移一定距离，实现与地面的分离，促进吸水棉头的排水；当第三电动推杆11的活塞杆外伸时，连接柱13可促进吸水棉头压覆地面。
当需要进行地漏清污时：控制器1控制整个清洁机器人行走至地漏处，同时，控制器1还通过第一摄像头8采集地漏具体位置并控制清洁机器人行走至适当位置处，此时爪体25对应在地漏正上方，底板2上设有孔洞用于避免与爪体25和防溅罩32产生干涉；控制器1首先进行取盖操作；控制器1控制第三电机21动作，第三电机21通过传动螺杆22与筒状壳体19的螺纹配合可实现筒状壳体19的升降控制，导向杆23可用于筒状壳体19的导向作用同时抑制筒状壳体19周向转动；控制器1控制筒状壳体19下移适当位置后，爪体25可伸入地漏盖的孔隙中；然后控制器1控制第二电机20动作，第二电机20通过控制连接筒24动作，进而实现爪体25的转动；爪体25转动过程中滑套27上的环形凸台53与筒状壳体19的螺旋突起54螺纹配合，并使滑套27下移，滑套27通过连杆26使爪体25抱合，强化了对地漏盖的抓取能力；在第二电机20控制下连接筒24转动一定角度，然后控制第三电机21动作使爪体25纵向复位，此时地漏盖已取出。进行地漏清理时，控制器1控制第一电机17动作，在拨盘15、槽轮16的配合下，可实现清洗机构运动至地漏正上方；控制器1控制第一电动推杆29动作，第一电动推杆29带动清洗毛刷31下移并深入地漏内部；控制器1控制第四电机30动作，第四电机30带动清洗毛刷31转动并实现地漏的清理；同时，清洗毛刷31下移适当位置后防溅罩32压覆在地漏周边，可防止污水外溅；为了清理清洗毛刷31和冲洗地漏，控制器1控制水泵34启动，控制电磁换向阀51切换至与喷头33连通状态，喷头33进行喷水，实现清洗毛刷31清洗和地漏冲洗。地漏清理完成后，控制器1控制清洗毛刷31纵向复位，控制器1控制第一电机17动作并使爪体25被转移至地漏正上方；然后控制爪体25下移使地漏盖扣合，控制爪体25旋转使地漏盖与地漏孔旋合；地漏盖安装过程中连接筒24反向旋转，滑套27相对连接筒24上移，连杆26使爪体25扩展，此时，控制爪体25上移可自动脱离地漏盖；爪体25上移指定高度实现复位。
当进行马桶内壁清洗时：清洁机器人行走至马桶位置处；控制器1控制第五电机39动作，第五电机39带动第一丝杆37转动，第一丝母座38在第四连接架40与导向槽的配合下实现周向止动，进而实现沿第一丝杆37轴向移动；第一丝母座38同时带动第四连接架40横向移动，并使洗刷机构移动至架体外侧；控制器1控制第二电动推杆41动作，第二电动推杆41带动传动盘下移一定距离，此时传动盘的挡罩43压覆马桶桶身的边沿，而洗刷臂位于桶身内部；控制器1控制第七电机47动作，第七电机47带动第二丝杆45转动，第二丝杆45使第二丝母座46带动拐臂48横向移动一定距离而使刷头49接触马桶内壁；控制器1控制第六电机42动作，第六电机42带动旋转底盘44相对挡罩43转动，旋转底盘44转动过程中带动拐臂48相对旋转底盘44轴心线转动，进而实现刷头49清洗马桶内壁；通过第二丝母座46控制拐臂48铰接端继续向旋转底盘44中心处移动，则拐臂48与旋转底盘44的夹角增大，而刷头49则可向马桶深处移动，实现马桶内壁的全面清洗；在刷头49清理马桶过程中，控制器1可控制电磁换向阀51动作，使水泵34与冲洗环50连通，同时控制水泵34启动，可将水箱35内的水以雾化方式喷到马桶内壁，促进马桶内壁的清洗；冲洗环50也可用喷淋方式作用于马桶内壁，为增加消毒或清洗效果，水箱35内可添加适当药剂；马桶内壁清理完成，控制器1通过第七电机47控制拐臂48横向复位，由于拐臂48与旋转底盘44之间设有扭簧，因此，拐臂48横向复位后，拐臂48在扭簧的作用下自动减小与旋转底盘44之间的夹角；最后控制器1通过伸展机械臂使洗刷机构复位。
1.一种多功能家用卫生间清洁机器人，其特征在于，包括：
机架；
地面清理机构，其包括设在机架上的脱水传动机构和设在脱水传动机构上的吸水清理头；
地漏清理机构，其包括设在机架上的工位转换机构、设在工位转换机构上的取盖机构和清洗机构；
马桶清洗机构，其包括设在机架上的伸展机械臂和设在伸展机械臂上的洗刷机构；以及
控制器，其设在机架上并分别与地面清理机构、地漏清理机构和马桶清洗机构电连接。
2.如权利要求1所述的一种多功能家用卫生间清洁机器人，其特征在于，所述工位转换机构包括：
第一连接架，其固定在机架上并呈悬挂状；
拨盘，其铰接在第一连接架下端；
槽轮，其铰接在第一连接架上并与拨盘配合；以及
第一电机，其设在第一连接架上并与拨盘传动连接，所述第一电机和拨盘之间设有减速器。
3.如权利要求2所述的一种多功能家用卫生间清洁机器人，其特征在于，所述取盖机构包括：
第二连接架，其设在槽轮上；
开盖器，其包括竖直布设的筒状壳体、设在筒状壳体内部的第二电机、设在筒状壳体底端的开盖爪，所述第二电机与开盖爪连接；以及
第一升降调节机构，其包括设在第二连接架上的第三电机、与筒状壳体螺纹配合并与第三电机连接的传动螺杆、设在第二连接架上并与筒状壳体滑动配合的导向杆。
4.如权利要求3所述的一种多功能家用卫生间清洁机器人，其特征在于，所述开盖爪包括连接筒、铰接在连接筒一端且周向均布多个的爪体、套设在连接筒上并通过连杆与爪体连接的滑套；所述连接筒另一端与传动杆连接，所述筒状壳体内设有与滑套配合的螺旋突起。
5.如权利要求2所述的一种多功能家用卫生间清洁机器人，其特征在于，所述清洗机构包括：
第三连接架，其设在槽轮上；
第二升降调节机构，其包括设在第三连接架上的第二电动推杆、设在第一电动推杆端部的第四电机、设在第四电机输出端上的清洗毛刷；以及
冲刷机构，其包括套设在第四电机输出轴上的防溅罩、设在防溅罩内测的喷头、与喷头通过软管连接的水泵、设在机架上的水箱；所述水泵设在水箱内。
6.如权利要求5所述的一种多功能家用卫生间清洁机器人，其特征在于，所述伸展机械臂包括横移传动机构和纵向传动机构；所述横移传动机构包括设在机架上的导向架、设在导向架上的第一丝杆、与第一丝杆配合的第一丝母座、设在导向架上并与第一丝杆连接的第五电机；所述纵向传动机构包括第四连接架和设在第四连接架上的第二电动推杆，所述第四连接架与第一丝母座连接，所述第二电动推杆纵向布设。
7.如权利要求6所述的一种多功能家用卫生间清洁机器人，其特征在于，所述洗刷机构包括：
传动盘，其包括设在第二电动推杆端部的第六电机、设在第六电机外壳上的挡罩、嵌合在挡罩内并可周向旋转的旋转底盘、设在旋转底盘上的第二丝杆、与第二丝杆配合的第二丝母座、设在旋转底盘上并与第二丝杆连接的第七电机；所述第六电机与旋转底盘连接；
洗刷臂，其包括拐臂和设在拐臂一端的刷头；所述拐臂另一端通过穿插销轴铰接在第二丝母座上，所述拐臂和第二丝母座之间设有扭簧；以及
冲洗环，其设在挡罩上并通过软管与水泵连接。
8.如权利要求1所述的一种多功能家用卫生间清洁机器人，其特征在于，所述脱水传动机构包括设在机架上的连接座、设在连接座上的第三电动推杆。
9.如权利要求8所述的一种多功能家用卫生间清洁机器人，其特征在于，所述吸水清理头采用对折拖把头，所述对折拖把头的固定连接端通过连接柱铰接在机架上，所述对折拖把头的拉拽端与第三电动推杆连接。
10.如权利要求1至9任意一项所述的一种多功能家用卫生间清洁机器人，其特征在于，所述机架包括：
行走底座，其包括底板、设在底板上的第八电机、设在第八电机上的全向轮、设在底板上的风扇；所述第八电机和风扇与控制器电连接；
支撑架体，其包括设在底板上的支撑杆架、设在支撑杆架上并纵向间隔布设多个的隔板；
其中，所述机架上还设有图像采集装置，所述图像采集装置包括两个设在底板上的第一摄像头和设在支撑杆架上的第二摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头与控制器电连接。
技术总结