本发明涉及医学成像技术，更具体地涉及一种x射线成像系统及方法，以及非暂态计算机可读存储介质。
背景技术：
在x射线成像系统中，来自x射线源的辐射射向受试者，该被检测对象通常为医学诊断应用中的患者。辐射的一部分通过所述被检测对象且冲击探测器，该探测器被划分成离散元件(例如像素)的矩阵。读出探测器元件以基于冲击每个像素区域的辐射的数量或强度而产生输出信号。可接着处理所述信号以产生可显示以供检视的医学图像，该医学图像可以显示在x射线成像系统的显示装置中。
在x射线成像系统中，通常会在x射线源附近设置相机，以用于获取探测器的位置或图像，估计或获取被检测对象的轮廓(或深度图像)以获取感兴趣区域或确定成像条件(或参数)，或基于深度信息调整探测器或限束器的位置等，例如，如图5所示，在限速器420附近设置相机430，然而，目前的相机都是以固定的角度固定的安装在x射线源402(或限束器420)附近，当x射线源(或球管)在竖直方向移动时，x射线源402和探测器412之间的像源距sid也相应的改变，相机的视野可能无法覆盖被检测对象的感兴趣区域(或探测器成像区域)，例如，当像源距为sid2和sid3时，相机的视野431完全可以覆盖被检测对象的感兴趣区域(探测器412)，而当像源距为sid1时，会发现相机的视野431不能覆盖被检测对象的感兴趣区域(整个探测器412区域)，也就是说，当像源距为sid1时，相机的视野不能覆盖整个探测器区域，因此会导致很多基于相机确定的深度信息或图像等不准确。
技术实现要素：
本发明提供一种x射线成像系统及方法，以及非暂态计算机可读存储介质，该成像系统包括安装在限束器侧端的相机模块，且该相机模块可根据像源距sid的改变而转动，以使得相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域的中心，也就是说，相机的视野可以完全覆盖被检测区域(或探测器成像区域)。
本发明的示例性实施例提供了一种x射线成像系统，所述系统包括x射线源，限束器，以及相机模块，所述相机模块包括相机，且安装在所述限束器的侧端，所述相机模块被配置为根据像源距sid的改变而转动，以使得所述相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域的中心。
具体地，所述相机模块进一步包括用于驱动所述相机转动的驱动单元和用于固定所述相机和所述驱动单元的固定单元。具体地，所述驱动单元包括第一驱动单元和第二驱动单元，以分别驱动所述相机沿第一方向和第二方向转动，且所述第一方向和所述第二方向垂直。
具体地，所述x射线成像系统还包括控制单元，所述控制单元用于根据所述像源距sid而控制所述驱动单元，以驱动所述相机转动。具体地，所述相机包括深度相机，以获取被检测对象的深度信息。具体地，所述控制单元进一步用于识别被检测对象感兴趣区域的中心；基于所述深度信息获取所述感兴趣区域的中心的坐标位置；以及控制所述x射线源对准所述感兴趣区域的中心。具体地，所述控制单元用于基于训练的学习网络，识别被检测对象感兴趣区域的中心。
具体地，所述相机模块进一步包括位置反馈单元，其用于向所述控制单元反馈所述相机的位置信息，且所述控制单元基于接收的位置信息判断是否停止转动所述相机。
本发明的示例性实施例提供了一种x射线成像系统，所述系统包括x射线源，限束器，相机模块以及控制模块，所述相机模块包括相机，且安装在所述限束器的侧端，所述控制模块用于根据像源距sid的改变而控制所述相机转动，以使得所述相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域的中心。
本发明的示例性实施例还提供了一种x射线成像方法，x射线成像系统包括x射线源，限束器，以及相机模块，所述相机模块包括相机，且安装在所述限束器的侧端，所述方法包括根据像源距sid的改变而控制所述相机转动，以使得所述相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域的中心。
具体地，所述方法进一步包括识别被检测对象的感兴趣区域的中心；基于被检测对象的深度信息获取所述感兴趣区域的中心的坐标位置；以及控制所述x射线源对准所述感兴趣区域的中心。具体地，所述相机模块包括驱动单元以及固定单元，且根据像源距sid的改变而控制所述相机转动包括基于所述像源距sid，控制所述驱动单元，以驱动所述相机转动。具体地，所述驱动单元包括第一驱动单元和第二驱动单元，且根据像源距sid的改变而控制所述相机转动包括基于所述像源距sid，控制所述第一驱动单元和所述第二驱动单元，以驱动所述相机分别沿第一方向和第二方向转动，且所述第一方向和所述第二方向垂直。
具体地，所述相机模块进一步包括位置反馈单元，根据像源距sid的改变而控制所述相机转动进一步包括反馈所述相机的位置信息以及基于接收的位置信息判断是否停止转动所述相机。
本发明的示例性实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其用于存储计算机程序，所述计算机程序由计算机执行时使计算机执行上述的用于x射线成像方法的指令。
通过下面的详细描述、附图以及权利要求，其他特征和方面会变得清楚。
附图说明
通过结合附图对于本发明的示例性实施例进行描述，可以更好地理解本发明，在附图中：
图1是根据本发明一些实施例的x射线成像系统的示意图；
图2是根据本发明一些实施例的x射线成像系统的示意图；
图3是根据图2所示的系统中的相机模块的透视图；
图4是根据图3所示的相机模块的主视图；
图5是根据不同像源距下的固定安装相机的示意图；
图6是根据不同像源距下的本发明一些实施例的相机模块的示意图；
图7是根据本发明一些实施例的x射线成像方法的流程图；以及
图8是根据图7所示的方法中的根据像源距sid的改变而控制相机转动，以使得所述相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域的中的流程图。
具体实施方式
以下将描述本发明的具体实施方式，需要指出的是，在这些实施方式的具体描述过程中，为了进行简明扼要的描述，本说明书不可能对实际的实施方式的所有特征均作详尽的描述。应当可以理解的是，在任意一种实施方式的实际实施过程中，正如在任意一个工程项目或者设计项目的过程中，为了实现开发者的具体目标，为了满足系统相关的或者商业相关的限制，常常会做出各种各样的具体决策，而这也会从一种实施方式到另一种实施方式之间发生改变。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本发明公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本公开揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本公开的内容不充分。
除非另作定义，权利要求书和说明书中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“一个”或者“一”等类似词语并不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同元件，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，也不限于是直接的还是间接的连接。
需要指出的是，从本领域或者相关领域普通技术人员的角度来看，这样的描述不应当理解为只将本发明限制在数字x射线成像系统中，实际上，这里描述的相机模块可以被合理地应用于与医疗领域和非医疗领域中的其他成像领域，例如，ct系统、mr系统、pet系统、spect系统或其任何组合。
图1示出了根据本发明一些实施例的x射线成像系统100。如图1所示，x射线成像系统系统100包括x射线源104，探测器106，以及控制子系统108。在一些实施例中，所述的x射线成像系统100可以是设置在固定x射线成像室中的固定x射线成像系统，也可以是移动x射线成像系统。
x射线源104可以向被检测对象102中的预期感兴趣区域投射x射线114。具体地，x射线源104可以邻近限束器116定位，限束器116用于将x射线114对准到被检测对象102中的预期感兴趣区域。x射线114的至少一部分可以通过被检测对象102衰减，并且可以入射到探测器106上。
探测器106包括探测器面板阵列，其包括光感测光电二极管和开关薄膜场效应晶体管(fet)的像素阵列，其将光子转换成电信号。沉积在光电二极管和fet的像素阵列上的闪烁体材料将在闪烁体材料表面上接收的入射x射线辐射光子转换成较低能量的光子。如上文提到的，光电二极管和fet的像素阵列将光子转换成电信号。备选地，探测器面板阵列可直接将x射线光子转换成电信号。这些电信号由探测器面板阵列接口(其提供数字信号)给计算装置120以转换成图像数据并且重建被检测对象102的医学图像。在一些实施例中，探测器106可以配置成使用光转换、直接转换和/或其他任何适当的检测技术将入射x射线114转换成电信号。在一些实施例中，探测器106包括用于与通信链路112无线通信的无线通信接口以及有线通信接口，用于与控制子系统108无线和/或有线通信，其中，无线通信接口可利用任何适合的无线通信协议，例如超宽带(uwb)通信标准、蓝牙通信标准或任何ieee802.11通信标准。
探测器106还可配置成经由有线或无线连接将未被处理或被部分处理的图像数据传送到工作站或便携式探测器控制装置或将经处理的x射线图像传送到打印机来生成图像的副本。便携式探测器控制装置可包括个人数字助理(pda)、掌上型计算机、膝上型计算机、智能电话、例如ipadtm等平板计算机或任何适合的通用或专用便携式接口装置。便携式探测器控制装置配置成由用户持有并且与探测器106无线通信。注意探测器和便携式探测器控制装置可利用任何适合的无线通信协议，例如ieee802.15.4协议、uwb通信标准、蓝牙通信标准或任何ieee802.11通信标准。备选地，便携式探测器控制装置可配置成系连或可拆分地系连到探测器106以经由有线连接而通信。
控制子系统108包括源控制器(图中未示出)和探测器控制器(图中未示出)。源控制器用于命令x射线源104发出x射线114用于图像曝光。探测器控制器用于协调各种探测器功能的控制，例如，可执行各种信号处理和过滤功能，具体地，用于动态范围的初始调整、数字图像数据的交错等。在一些实施例中，控制子系统108可以提供用于控制x射线源104和探测器106的操作的功率和定时信号。确切地说，控制子系统108可以分别通过使用电源110以及一个或多个有线和/或无线通信链路112向x射线源104和/或探测器106提供功率和定时信号，其中，通信链路112可以对应于背板总线、局域网、广域网和/或互联网等。在一些实施例中，电源110包括一个或多个电池，此外，尽管图1示出了电源110与x射线源104通过通信链路连接，然而，本领域技术人员应该理解，电源110和x射线源104也可以直接耦合。
控制子系统108可以被设置和/或布置成以不同的方式使用。例如，在一些实现中，可以使用单个控制子系统108；在其他实现中，多个控制子系统108被配置成一起(例如，基于分布式处理配置)或单独地工作，每个控制子系统108被配置成处理特定方面和/或功能，和/或处理用于生成仅用于特定的医学成像系统的模型的数据。在一些实现中，控制子系统108可以是本地的(例如，与一个或多个x射线成像系统100同地，例如在同一设施和/或同一局部网络内)；在其他实现中，控制子系统108可以是远程的，因此只能经由远程连接(例如，经由因特网或其他可用的远程访问技术)来访问。在特定实现中，控制子系统108可以以类似云的方式配置，并且可以以与访问和使用其他基于云的系统的方式基本上相似的方式被访问和/或使用。
在一些实施例中，系统100还包括计算装置120，计算装置120可以配置成使用数字化信号来重建一个或多个所需图像和/或确定与被检测对象102相对应的有用诊断信息，其中，计算装置120可以包括一个或多个专用处理器、图形处理单元、数字信号处理器、微型计算机、微控制器、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或其他适当的处理装置。
在一些实施例中，系统100还包括存储装置122，计算装置120可以将数字化信号存储在存储装置122中。例如，存储装置122可包括硬盘驱动器、软盘驱动器、光盘读/写(cd-r/w)驱动器、数字通用磁盘(dvd)驱动器、闪存驱动器和/或固态存储装置。该存储装置用于存储可以由计算机执行的程序，当计算机执行程序时，可以使x射线成像系统的多个部件实施对应于上述成像序列的操作。当计算机执行程序时，还可以执行医学成像方法，以对原始图像进行后处理，以得到后处理之后的优化图像。
尽管图1将存储装置122、计算装置120、和控制子系统108图示成单独的装置，但是在一些实施例中，它们中的一个或多个可以组合成单个装置，以有效地使用占地面积和/或满足预期的成像要求。
在一个实施例中，系统100还包括显示装置124，显示装置124可以用于显示重建图像和/或诊断信息等。
在一个实施例中，系统100还包括操作员工作站126，操作员工作站126允许用户接收和评估重建图像，以及输入控制指令(操作信号或控制信号)。操作员工作站126可以包括用户接口(或用户输入设备)，诸如键盘、鼠标、语音激活控制器或任何其他适合的输入设备等操作者界面的某个形式，操作者可以通过用户接口来向控制子系统108输入操作信号/控制信号，例如一个或多个扫描参数和/或请求所需诊断信息和/或图像以评估被检测对象102的内部结构和/或机能。
图2示出了根据本发明一些实施例的x射线成像系统200，如图2所示，x射线成像系统200为可伸缩的球管吊架(overheadtubesuspension,ots)系统，系统200包括安装在天花板的导轨210，可伸缩筒220，x射线源230，ots控制台240以及限束器250。
可伸缩筒220连接到x射线源230，在竖直方向上可伸缩。可伸缩筒220的下端设置有旋转部分，该旋转部分可以带动x射线源230旋转。
限束器250通常安装在x射线源230的下面，x射线源230可以发射x射线，该x射线通过限束器250的开口照射到被检测对象身上。其中，限束器250的开口的大小决定x射线的照射范围，即曝光视场(fieldofview，fov)的区域大小。x射线源230和限束器250在横向上的位置决定曝光视场fov在被检测对象身上的位置。众所周知的是，x射线对人体是有害的，因此需要控制x射线使其只照射被检测对象需要检查的部位，即感兴趣区域(regionofinterest，roi)。
系统200进一步包括相机模块260，相机模块260包括相机，且安装在限束器250的侧端，相机模块260被配置为根据像源距sid的改变而转动，以使得相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域roi的中心。
尽管图2中示出了ots的成像系统，然而本领域技术人员应该理解，本申请所述的相机模块并不限于安装在ots成像系统中，还可以设置在任意形式的x射线成像系统中，例如横臂系统(u-arm)。
图3示出了图2所示的x射线成像系统200中的相机模块260(300)的透视图，图4示出了图3中所示的相机模块300的主视图。为了方便描述，如图3所示，沿相机的长度方向定义了x轴，沿相机的宽度方向定义了y轴，沿相机的高度方向定义了z轴。如图3-4所示，相机模块300包括相机310，相机可以包括一个或多个摄像头，例如，深度相机、红外相机或紫外相机等，例如，光成像、检测和测距(“lidar”)，深度相机可以获取被检测对象的深度信息或深度图像，该深度信息可以用于确定被检测对象的感兴趣区域的中心的坐标位置。尽管图3示出了一个相机310，然而本领域技术人员应该理解，相机310可以是包括多个摄像头的相机装置。
在一些实施例中，相机模块300进一步包括驱动单元320和固定单元330。
驱动单元320用于驱动相机310转动，具体地，驱动单元320包括第一驱动单元321以及第二驱动单元322，第一驱动单元321可以驱动相机310绕第一方向(x轴方向)转动(或旋转)，第二驱动单元322可以驱动相机310绕第二方向(y轴方向)转动(或旋转)。具体地，驱动单元320包括电机，减速器等。
固定单元330用于固定相机310和驱动单元320，具体地，固定单元包括用于将相机模块300固定在限束器上的基板331，用于配合第一驱动单元321的第一固定支架332，用于配合第二驱动单元322的第二固定支架333以及用于固定各个支架和基板的连接件(例如，螺母)等。在一些实施例中，驱动单元320和固定单元330之间通过键接合或齿轮连接。
具体地，第一驱动单元321直接驱动第一固定支架332绕x轴方向旋转，从而带动相机310转动，第二驱动单元322可以驱动第二固定支架333绕y轴方向旋转，并通过带动第一固定支架332从而带动相机310转动。
x射线成像系统进一步包括控制单元(图中未示出)，控制单元用于根据像源距sid而控制驱动单元320，以驱动相机310转动。在一些实施例中，所述控制单元是集成在如图2所示的ots的成像系统的ots控制台240中的。在另一些实施例中，控制单元也可以是单独设置的，例如，设置在远程控制设备中或移动控制设备中。在另一些实施例中，控制单元也可以设置在相机模块300中。
进一步地，相机模块330进一步包括位置反馈单元341和342，其用于向所述控制单元反馈相机310的位置信息，且所述控制单元基于接收的位置信息判断是否停止转动相机310。在一些实施例中，位置反馈单元341和342包括编码器和电位器，具体地，位置反馈单元341邻近第一驱动单元321定位，以用于获取第一驱动单元321转动的角度，位置反馈单元342邻近第二驱动单元322定位，以用于获取第二驱动单元322转动的角度。
在一些实施例中，由于要使得相机310的视野中心始终对准被检测对象感兴趣区域的中心，也就是说，每一个确定的像源距sid都对应一个确定的相机的角度，换言之，每一次确定的像源距sid的改变也都对应着一个确定的相机需要转动的角度，上述的相机的位置信息包括相机目前的角度或相机已经转动的角度等，例如，位置反馈单元可以将相机已经转动的角度反馈给控制单元，控制单元将实时反馈的信息与预设的角度进行比较，以判断相机是否已经转动了预设的角度，以判断是否停止转动相机。
当控制单元判断需要停止相机的转动时，控制单元控制驱动单元停止转动，，方便控制的同时也节省费用，然而由于相机的转动会存在惯性，在另一些实施例中，也可以在相机模块中设置刹车模块或锁定模块，以用于在控制单元判断需要停止相机的转动时，锁定相机310或驱动单元330。
图6示出了在不同的sid下的本发明一些实施例的相机模块的示意图，如图6所示，控制单元可以进一步用于实现如下的功能：
第一，识别被检测对象的感兴趣区域的中心411。在一些实施例中，控制单元用于基于训练的学习网络，识别被检测对象的感兴趣区域的中心。在另一些实施例中，控制单元可以与操作员工作站连接，已通过操作员工作站确定被检测对象的感兴趣区域的中心，例如，用户(例如，操作者)通过输入装置可以手动选择被检测对象的感兴趣区域的中心。
第二，基于所述深度信息获取感兴趣区域的中心411的坐标位置。在一些实施例中，可以基于相机拍摄的深度图像(或深度数据)获取感兴趣区域的中心所在的坐标位置，其中，坐标的原点为探测器的中心413。在一些实施例中，如果相机为普通相机(非深度相机)，无法获取被检测对象的深度图像，那么可以基于该相机拍摄的图像进行特征提取、识别等图像处理过程确定该中心411的坐标位置。
第三，控制x射线源402对准感兴趣区域的中心411。在一些实施例中，控制单元控制x射线源402以及探测器412同时对准感兴趣区域的中心411，也即，x射线源402的中心，探测器412的中心413，感兴趣区域的中心411在同一条直线上。
当将x射线源402对准感兴趣区域的中心411后，控制单元可以获取目前的sid，并根据获取到的sid(通过控制驱动单元)控制相机530转动，通过位置反馈单元反馈的相机的位置信息判断是否停止转动相机，此外，控制单元也可以实时检测成像系统的sid是否发生改变，若是发生改变，实时控制相机进行转动，例如，当初始的像源距为sid2，相机模块530被控制转动(或是初始默认角度)以使得其视野532的中心可以刚好对准被检测对象410的感兴趣区域的中心411，当此时的像源距减少为sid1时，相机模块530被控制转动(对应于sid2-sid1的角度)，以形成视野531，其中，视野531的中心也对准感兴趣区域的中心411，若是像源距增大为sid2时，相机模块530被控制转动(对应于sid3-sid2的角度)，以形成视野533，其中，视野533的中心也对准感兴趣区域的中心411，因此，在不同的像源距下，都可以保证相机的视野完全覆盖被检测对象的感兴趣区域。
本发明一些实施例的x射线成像系统，在限束器的侧端安装相机模块，该相机模块可以随时转动，可以使得相机的视野中心始终对准被检测对象的感兴趣区域的中心，因此，在任何像源距下，相机的视野始终可以完全覆盖感兴趣区域(或探测器成像区域)。
图7示出了本发明一些实施例的x射线成像方法，如图7所示，x射线成像方法600包括步骤601。
在步骤601中，根据像源距sid的改变而控制相机转动，以使得相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域的中心。具体地，x射线成像系统包括x射线源，限束器，以及相机模块，相机模块包括相机，驱动单元以及固定单元，且相机模块安装在限束器的侧端。
在一些实施例中，x射线成像方法进一步包括步骤610，步骤620，以及步骤630。
在步骤610中，识别被检测对象的感兴趣区域的中心。在一些实施例中，可以基于训练的学习网络，识别被检测对象的感兴趣区域的中心。在另一些实施例中，也可以通过用户(例如，操作者)手动选择或输入被检测对象的感兴趣区域的中心。
在步骤620中，基于被检测对象的深度信息获取所述感兴趣区域的中心的坐标位置。在一些实施例中，探测器的中心为坐标原点，通过相机拍摄的深度图像(或深度数据)获取感兴趣区域的中心所在的坐标位置。
在步骤630中，控制所述x射线源对准所述感兴趣区域的中心。在一些实施例中，在控制控制x射线源对准所述感兴趣区域的中心的同时，也控制探测器对准感兴趣区域的中心。
图8示出了根据图7所示的方法中的根据像源距sid的改变而控制相机转动，以使得相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域的中心(步骤601)的流程图，如图8所示，步骤601包括如下步骤。
在步骤710中，获取像源距sid。在一些实施例中，可以随时获取当前实时的像源距sid，该信息也发送或存储在x射线成像系统的控制系统中(例如，ots控制台)。
在步骤720中，控制相机转动，以使得相机的视野中心对准被检测对象的感兴趣区域的中心。在一些实施例中，相机模块包括驱动单元，控制相机转动包括基于所述像源距sid，控制所述驱动单元，以驱动所述相机转动。进一步地，驱动单元包括第一驱动单元和第二驱动单元，控制相机转动包括基于所述像源距sid，控制所述第一驱动单元和第二驱动单元，以驱动所述相机分别沿第一方向和第二方向转动，且所述第一方向和所述第二方向垂直。
在步骤730中，反馈相机的位置信息。在一些实施例中，相机的位置信息包括相机目前的角度或相机已经转动的角度等，具体地，相机的位置信息可以是驱动单元转动的角度。
在步骤740中，基于接收的位置信息判断是否停止转动相机。如果判断停止转动相机，则继续步骤750，如果判断不停止转动相机，则返回步骤720直至判断停止转动相机。在一些实施例中，每一个确定的像源距sid都对应一个确定的相机的角度，换言之，每一次确定的像源距sid的改变也都对应着一个确定的相机需要转动的角度，通过比较接收的位置信息以及预设的角度(相机需要转动的角度)进行比较，可以判断相机是否已经转动了预设的角度，以判断是否停止转动相机。当判断需要停止相机的转动时，一方面可以控制驱动单元停止转动，即通过软件控制停止转动，另一方面，也可以在相机模块中设置刹车模块或锁定模块，以用于锁定相机或驱动单元。
在步骤750中，判断sid是否发生变化。如果sid发生变化，则返回步骤710，如果sid未发生变化，则结束步骤。
尽管图8中示出了在判断是否停止转动相机之后判断sid发生变化，然而本领域技术人员应该理解，该描述并不应该将判断sid是否发生变化局限于在判断是否停止转动相机之后，也就是说，判断sid是否发生变化可以随时进行，即可以一直实时监测sid，当sid发生变化，可以控制相机模块进行转动，精度较高。
本发明还可以提供一种非暂态计算机可读存储介质，其用于存储指令集和/或计算机程序，该指令集和/或计算机程序由计算机执行时使计算机执行上述的获医学成像方法，执行该指令集和/或计算机程序的计算机可以为x射线成像系统的计算机，也可以为x射线成像系统的其它装置/模块，在一种实施例中，该指令集和/或计算机程序可以编制于计算机的处理器/控制器中。
具体地，该指令集和/或计算机程序由计算机执行时使计算机：
根据像源距sid的改变而控制相机转动，以使得所述相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域的中心。
如上所述的指令可以被合并为一个指令执行，任一指令也可以被拆分成多个指令以执行，此外，也并不限于按照上述的指令执行顺序。
在一些实施例中，在根据像源距sid的改变而控制相机转动之前还包括：
识别被检测对象的感兴趣区域的中心；
基于被检测对象的深度信息获取所述感兴趣区域的中心的坐标位置；以及
控制所述x射线源对准所述感兴趣区域的中心。
在一些实施例中，根据像源距sid的改变而控制相机转动包括基于所述像源距sid，控制所述驱动单元，以驱动所述相机转动。
在一些实施例中，根据像源距sid的改变而控制相机转动包括基于所述像源距sid，分别控制所述水平驱动单元和竖直驱动单元，以驱动所述相机分别在水平方向和竖直方向转动。
在一些实施例中，根据像源距sid的改变而控制相机转动进一步包括反馈所述相机的位置信息；以及基于接收的位置信息判断是否停止转动所述相机
如本文使用的，术语“计算机”可包括任何基于处理器或基于微处理器的系统，其包括使用微控制器、精简指令集计算机(risc)、专用集成电路(asic)、逻辑电路和能够执行本文描述的功能的任何其它电路或处理器的系统。上文的示例只是示范性的，并且从而不意在采用任何方式限制术语“计算机”的定义和/或含义。
指令集可包括各种命令，其指示作为处理机的计算机或处理器执行特定的操作，例如各种实施例的方法和过程。指令集可采用软件程序的形式，该软件程序可形成一个或多个有形的非暂时性计算机可读介质的一部分。该软件可采用例如系统软件或应用软件的各种形式。此外，该软件可采用独立程序或模块的集合、在更大程序内的程序模块或程序模块的一部分的形式。该软件还可包括采用面向对象编程的形式的模块化编程。输入数据由处理机的处理可响应于操作者命令，或响应于先前的处理结果，或响应于由另外一个处理机作出的请求。
上面已经描述了一些示例性实施例，然而，应该理解的是，可以做出各种修改。例如，如果所描述的技术以不同的顺序执行和/或如果所描述的系统、架构、设备或电路中的组件以不同方式被组合和/或被另外的组件或其等同物替代或补充，则可以实现合适的结果。相应地，其他实施方式也落入权利要求的保护范围内。
1.一种x射线成像系统，其包括x射线源，限束器，以及相机模块，所述相机模块包括相机，且安装在所述限束器的侧端，所述相机模块被配置为根据像源距sid的改变而转动，以使得所述相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域的中心。
2.如权利要求1所述的x射线成像系统，其中，所述相机模块进一步包括：
驱动单元，其用于驱动所述相机转动；以及
固定单元，其用于固定所述相机和所述驱动单元。
3.如权利要求2所述的x射线成像系统，其中，所述驱动单元包括第一驱动单元和第二驱动单元，以分别驱动所述相机沿第一方向和第二方向转动，且所述第一方向和所述第二方向垂直。
4.如权利要求2所述的x射线成像系统，其中，进一步包括：
控制单元，其用于根据所述像源距sid而控制所述驱动单元，以驱动所述相机转动。
5.如权利要求4所述的x射线成像系统，其中，所述相机包括深度相机，以获取被检测对象的深度信息。
6.如权利要求5所述的x射线成像系统，其中，所述控制单元进一步用于：
识别被检测对象感兴趣区域的中心；
基于所述深度信息获取所述感兴趣区域的中心的坐标位置；以及
控制所述x射线源对准所述感兴趣区域的中心。
7.如权利要求6所述的x射线成像系统，其中，所述控制单元用于基于训练的学习网络，识别被检测对象感兴趣区域的中心。
8.如权利要求4所述的x射线成像系统，其中，所述相机模块进一步包括位置反馈单元，其用于向所述控制单元反馈所述相机的位置信息，且所述控制单元基于接收的位置信息判断是否停止转动所述相机。
9.一种用于x射线成像系统，其包括x射线源，限束器，相机模块以及控制模块，所述相机模块包括相机，且安装在所述限束器的侧端，所述控制模块用于根据像源距sid的改变而控制所述相机转动，以使得所述相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域的中心。
10.一种x射线成像方法，x射线成像系统包括x射线源，限束器，以及相机模块，所述相机模块包括相机，且安装在所述限束器的侧端，所述成像方法包括：
根据像源距sid的改变而控制所述相机转动，以使得所述相机的视野中心对准被检测对象感兴趣区域的中心。
11.如权利要求10所述的x射线成像方法，其中，进一步包括：
识别被检测对象的感兴趣区域的中心；
基于被检测对象的深度信息获取所述感兴趣区域的中心的坐标位置；以及
控制所述x射线源对准所述感兴趣区域的中心。
12.如权利要求11所述的x射线成像方法，其中，所述相机模块包括驱动单元以及固定单元，且根据像源距sid的改变而控制所述相机转动包括：
基于所述像源距sid，控制所述驱动单元，以驱动所述相机转动。
13.如权利要求12所述的x射线成像方法，其中，所述驱动单元包括第一驱动单元和第二驱动单元，且根据像源距sid的改变而控制所述相机转动包括：
基于所述像源距sid，控制所述第一驱动单元和所述第二驱动单元，以驱动所述相机分别沿第一方向和第二方向转动，且所述第一方向和所述第二方向垂直。
14.如权利要求12所述的x射线成像方法，其中，所述相机模块进一步包括位置反馈单元，根据像源距sid的改变而控制所述相机转动进一步包括：
反馈所述相机的位置信息；以及
基于接收的位置信息判断是否停止转动所述相机。
15.一种非暂态计算机可读存储介质，其用于存储计算机程序，所述计算机程序由计算机执行时使计算机执行权利要求10-14任一项所述的x射线成像方法。
技术总结