本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种单孔可调无创牵拉器。
背景技术：
腹腔镜手术操作必须通过戳卡(trocar)在腹壁上建立工作通道，细长的手术钳、电钩、超声刀等手术器械通过戳卡进入腔隙，以进行切除病灶的手术操作。在腹腔手术时，需将小肠、结肠等直径不一的肠道夹取并牵拉至他处，以不妨碍腹腔手术的开展，现有办法是经腹腔孔伸入钳子夹取，容易划伤肠道表皮以至出血，在多器械协同操作时，用手术钳夹取肠道时易受到其他器械的干扰，增加了手术难度，延长了手术时间。
技术实现要素：
针对现有技术中的缺陷，本发明提供的单孔可调无创牵拉器，解决了现有腹腔手术器材，对肠道的夹取及牵拉时，容易划伤肠道表皮以至出血，且不利于多器械协同操作的技术问题。
为了实现上述目的，本发明通过如下技术方案来实现：
一种单孔可调无创牵拉器，包括依次连接的握持部、第一杆体、第二杆体、第三杆体和活动钳；所述第一杆体与第二杆体铰接，所述第二杆体与第三杆体铰接；所述第一杆体与第二杆体的铰接处，以及所述第二杆体与第三杆体的铰接处均分别设有转向组件；所述活动钳包括第一弧形钳体、第二弧形钳体和咬合组件，所述咬合组件用于驱动第一弧形钳体与第二弧形钳体相向或相反运动；所述握持部上设有控制单元，所述控制单元用于控制所述转向组件和咬合组件的动作。
可选地，所述转向组件包括第一齿条、主动齿轮、传动齿轮、转向齿轮、插齿和第一驱动单元；所述第一齿条与第一杆体内壁滑动连接，所述第一齿条的滑动方向与第一杆体延伸方向一致，所述主动齿轮、传动齿轮和转向齿轮均分别与第一杆体转动连接，所述主动齿轮、传动齿轮和转向齿轮依次啮合传动，所述主动齿轮还与第一齿条啮合传动；所述第二杆体朝向第一杆体一端设有所述插齿，所述插齿与转向齿轮啮合；所述第一驱动单元设置于第一杆体内部并与第一齿条连接，以用于驱动第一齿条往复滑动。
可选地，所述主动齿轮、传动齿轮和转向齿轮的轴心线共面，且所述主动齿轮的分度圆直径大于传动齿轮的分度圆直径。
可选地，所述第一驱动单元包括第一气缸，所述第一气缸的活塞杆端部与第一齿条一端固定连接。
可选地，所述第一弧形钳体和第二弧形钳体外侧均包覆有柔性层。
可选地，还包括第四杆体，所述第四杆体一端与第三杆体旋转连接，所述第四杆体另一端与活动钳连接。
可选地，所述咬合组件包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第二齿条和第二驱动单元；所述第二齿条与第四杆体内壁滑动连接，所述第二齿条的滑动方向与第四杆体延伸方向一致，所述第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮均分别与第四杆体转动连接，所述第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮依次啮合传动，所述第三齿轮还与第二齿条啮合传动；所述第一弧形钳体与第四杆体侧壁固定连接，所述第二弧形钳体与第一齿轮固定连接；所述第二驱动单元设置于第四杆体内部并与第二齿条连接，以用于驱动第二齿条往复滑动。
可选地，所述第二驱动单元包括第二气缸，所述第二气缸的活塞杆端部与第二齿条一端固定连接。
可选地，所述第三杆体包括上杆体和下杆体，所述下杆体内壁朝向第四杆体一端设有旋转电机，所述旋转电机的输出轴与第四杆体固定连接。
可选地，所述第一杆体、第二杆体和第三杆体的截面轮廓依次增大。
由上述技术方案可知，本发明的有益效果：
本发明提供的单孔可调无创牵拉器，包括依次连接的握持部、第一杆体、第二杆体、第三杆体和活动钳；所述第一杆体与第二杆体铰接，所述第二杆体与第三杆体铰接；所述第一杆体与第二杆体的铰接处，以及所述第二杆体与第三杆体的铰接处均分别设有转向组件；所述活动钳包括第一弧形钳体、第二弧形钳体和咬合组件，所述咬合组件用于驱动第一弧形钳体与第二弧形钳体相向或相反运动；所述握持部上设有控制单元，所述控制单元用于控制所述转向组件和咬合组件的动作。本发明提供的单孔可调无创牵拉器，通过使得伸入腹腔内部的第二杆体和第三杆体发生弯折，以使得牵拉器操作时免受其他手术器材的干扰，降低了手术难度，同时通过设置两个夹持直径可调的弧形钳体以在对肠道夹取及牵拉过程中保护肠道。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为单孔可调无创牵拉器的立体结构示意图；
图2为单孔可调无创牵拉器平直状态的剖视图；
图3为图2中a处的放大图；
图4为图2中b处的放大图；
图5为第三杆体与第四杆体的结构示意图；
图6为单孔可调无创牵拉器弯折状态的剖视图；
图7为图6中c处的放大图；
附图标记：
1-握持部、2-第一杆体、3-第二杆体、4-第三杆体、5-第四杆体、6-转向组件、7-活动钳；
11-按钮、41-下杆体、42-上杆体、43-旋转电机、61-第一齿条、62-主齿轮、63-传动齿轮、64-转向齿轮、65-插齿、66-第一气缸、71-第一弧形钳体、72-第二弧形钳体、73-第一齿轮、74-第二齿轮、75-第三齿轮、76-第二齿条、77-第二气缸。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“左移”、“右移”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
本发明提供的一种单孔可调无创牵拉器，请参阅图1-2，包括依次连接的握持部1、第一杆体2、第二杆体3、第三杆体4和活动钳7。所述第一杆体2与第二杆体3铰接，所述第二杆体3与第三杆体4铰接；所述第一杆体2与第二杆体3的铰接处，以及所述第二杆体3与第三杆体4的铰接处均分别设有转向组件6。所述活动钳7包括第一弧形钳体71、第二弧形钳体72和咬合组件，所述咬合组件用于驱动第一弧形钳体71与第二弧形钳体72相向或相反运动，所述第一弧形钳体71和第二弧形钳体72外侧均包覆有柔性层以便于通过活动钳7夹取及牵拉肠道时保护肠道；所述握持部1上设有控制单元，所述控制单元用于控制所述转向组件6和咬合组件的动作。本发明提供的单孔可调无创牵拉器，通过使得伸入腹腔内部的第二杆体和第三杆体发生弯折，以使得牵拉器操作时免受其他手术器材的干扰，降低了手术难度，同时通过设置两个夹持直径可调的弧形钳体以在对肠道夹取及牵拉过程中保护肠道，同时还能针对不同直径的肠道调整活动钳的夹持直径。
具体地，以第一杆体2和第二杆体3为例，请参阅图3，所述转向组件6包括第一齿条61、主动齿轮62、传动齿轮63、转向齿轮64、插齿65和第一驱动单元；所述第一齿条61与第一杆体2内壁滑动连接，所述第一齿条61的滑动方向与第一杆体2延伸方向一致，所述主动齿轮62、传动齿轮63和转向齿轮64均分别与第一杆体2转动连接，所述主动齿轮62、传动齿轮63和转向齿轮64依次啮合传动，所述主动齿轮62还与第一齿条61啮合传动；所述第二杆体3朝向第一杆体2一端设有所述插齿65，所述插齿65与转向齿轮64啮合，特别地，所述第二杆体3与第一杆体2的铰接中心线与转向齿轮64轴心线共线，以便于转向齿轮64带动插齿65同步转动，插齿65与第二杆体3固定连接以便于通过转向齿轮64的旋转完成第二杆体3的转向；所述第一驱动单元设置于第一杆体2内部并与第一齿条61连接，以用于驱动第一齿条61往复滑动。请参阅图3和图7，手术前，所述第二杆体3与第一杆体2平直以便于通过戳卡孔后伸入腹腔，此时，所述第一齿条61的中部与主动齿轮62啮合；手术时，所述第一齿条61在第一驱动单元的驱动下右移，主动齿轮62逆时针旋转，带动传动齿轮63顺时针旋转，带动转向齿轮64逆时针旋转，进而带动插齿65及第二杆体3逆时针转动（如图7所示），反之，若第一齿条61左移，则第二杆体3顺时针转动。优选地，所述主动齿轮62、传动齿轮63和转向齿轮64的轴心线共面，且所述主动齿轮62的分度圆直径大于传动齿轮63的分度圆直径，以避免当第一齿条61朝向转向齿轮64一侧移动时传动齿轮63与第一齿条61发生碰撞而损坏转向组件6，通过设置传动齿轮63以留置出第一齿条61的行程空间。其中，所述第一驱动单元为气缸或丝杆滑块机构的一种。一个实施例，所述第一驱动单元包括第一气缸66，所述第一气缸66的活塞杆端部与第一齿条61一端固定连接，通过握持部1上的控制单元控制第一气缸66活塞杆的伸出与收缩。另一个实施例，所述第一驱动单元包括丝杆电机和丝杆，所述第一齿条61远离转向齿轮64一端与丝杆螺纹连接，丝杆电机与丝杆传动连接，通过丝杆电机驱动第一齿条61的往复滑动。
作为对上述方案的进一步改进，所述单孔可调无创牵拉器还包括第四杆体5，所述第四杆体5一端与第三杆体4旋转连接，所述第四杆体5另一端与活动钳7连接。通过设置第四杆体5以使得活动钳7具有旋转功能，以便于活动钳7在腹腔内夹取肠道时调整切入角度以方便操作。具体地，请参阅图5，所述第三杆体4包括上杆体42和下杆体41，通过一分为二的设计以便于在杆体内部设置部件，同理第一杆体2、第二杆体3和第四杆体5均为一分为二的结构模式。所述下杆体41内壁朝向第四杆体5一端设有旋转电机43，所述旋转电机43的输出轴与第四杆体5固定连接，通过第三杆体4内置的旋转电机43驱动第四杆体5旋转。优选地，所述第一杆体2、第二杆体3和第三杆体4的截面轮廓依次增大，即第三杆体4的截面轮廓>第二杆体3的截面轮廓>第一杆体2的截面轮廓，由于第一杆体2需留存在戳卡孔内，第一杆体2的截面轮廓设计较小以留置出其他手术器材的通过空间，而第二杆体3和第三杆体4伸入腹腔内则可设计较大以便于在杆体内部更方便的设置部件，如便于在第三杆体4内设置旋转电机43。
作为对上述方案的进一步改进，请参阅图4，所述咬合组件包括第一齿轮73、第二齿轮74、第三齿轮75、第二齿条76和第二驱动单元；所述第二齿条76与第四杆体5内壁滑动连接，所述第二齿条76的滑动方向与第四杆体5延伸方向一致，所述第一齿轮73、第二齿轮74和第三齿轮75均分别与第四杆体5转动连接，所述第一齿轮73、第二齿轮74和第三齿轮75依次啮合传动，所述第三齿轮75还与第二齿条76啮合传动；所述第一弧形钳体71与第四杆体5侧壁固定连接，所述第二弧形钳体72与第一齿轮73固定连接，即第一弧形钳体71与第二弧形钳体72相向或相反运动取决于第一齿轮73的正反转；所述第二驱动单元设置于第四杆体5内部并与第二齿条76连接，以用于驱动第二齿条76往复滑动。所述咬合组件的运动机理参照转向组件6。其中，所述第二驱动单元为气缸或丝杆滑块机构的一种。一个实施例，所述第二驱动单元包括第二气缸77，所述第二气缸77的活塞杆端部与第二齿条76一端固定连接。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
1.一种单孔可调无创牵拉器，其特征在于：包括依次连接的握持部（1）、第一杆体（2）、第二杆体（3）、第三杆体（4）和活动钳（7）；所述第一杆体（2）与第二杆体（3）铰接，所述第二杆体（3）与第三杆体（4）铰接；所述第一杆体（2）与第二杆体（3）的铰接处，以及所述第二杆体（3）与第三杆体（4）的铰接处均分别设有转向组件（6）；所述活动钳（7）包括第一弧形钳体（71）、第二弧形钳体（72）和咬合组件，所述咬合组件用于驱动第一弧形钳体（71）与第二弧形钳体（72）相向或相反运动；所述握持部（1）上设有控制单元，所述控制单元用于控制所述转向组件（6）和咬合组件的动作。
2.根据权利要求1所述的单孔可调无创牵拉器，其特征在于：所述转向组件（6）包括第一齿条（61）、主动齿轮（62）、传动齿轮（63）、转向齿轮（64）、插齿（65）和第一驱动单元；所述第一齿条（61）与第一杆体（2）内壁滑动连接，所述第一齿条（61）的滑动方向与第一杆体（2）延伸方向一致，所述主动齿轮（62）、传动齿轮（63）和转向齿轮（64）均分别与第一杆体（2）转动连接，所述主动齿轮（62）、传动齿轮（63）和转向齿轮（64）依次啮合传动，所述主动齿轮（62）还与第一齿条（61）啮合传动；所述第二杆体（3）朝向第一杆体（2）一端设有所述插齿（65），所述插齿（65）与转向齿轮（64）啮合；所述第一驱动单元设置于第一杆体（2）内部并与第一齿条（61）连接，以用于驱动第一齿条（61）往复滑动。
3.根据权利要求2所述的单孔可调无创牵拉器，其特征在于：所述主动齿轮（62）、传动齿轮（63）和转向齿轮（64）的轴心线共面，且所述主动齿轮（62）的分度圆直径大于传动齿轮（63）的分度圆直径。
4.根据权利要求3所述的单孔可调无创牵拉器，其特征在于：所述第一驱动单元包括第一气缸（66），所述第一气缸（66）的活塞杆端部与第一齿条（61）一端固定连接。
5.根据权利要求1所述的单孔可调无创牵拉器，其特征在于：所述第一弧形钳体（71）和第二弧形钳体（72）外侧均包覆有柔性层。
6.根据权利要求1-5任一项所述的单孔可调无创牵拉器，其特征在于：还包括第四杆体（5），所述第四杆体（5）一端与第三杆体（4）旋转连接，所述第四杆体（5）另一端与活动钳（7）连接。
7.根据权利要求6所述的单孔可调无创牵拉器，其特征在于：所述咬合组件包括第一齿轮（73）、第二齿轮（74）、第三齿轮（75）、第二齿条（76）和第二驱动单元；所述第二齿条（76）与第四杆体（5）内壁滑动连接，所述第二齿条（76）的滑动方向与第四杆体（5）延伸方向一致，所述第一齿轮（73）、第二齿轮（74）和第三齿轮（75）均分别与第四杆体（5）转动连接，所述第一齿轮（73）、第二齿轮（74）和第三齿轮（75）依次啮合传动，所述第三齿轮（75）还与第二齿条（76）啮合传动；所述第一弧形钳体（71）与第四杆体（5）侧壁固定连接，所述第二弧形钳体（72）与第一齿轮（73）固定连接；所述第二驱动单元设置于第四杆体（5）内部并与第二齿条（76）连接，以用于驱动第二齿条（76）往复滑动。
8.根据权利要求7所述的单孔可调无创牵拉器，其特征在于：所述第二驱动单元包括第二气缸（77），所述第二气缸（77）的活塞杆端部与第二齿条（76）一端固定连接。
9.根据权利要求6所述的单孔可调无创牵拉器，其特征在于：所述第三杆体（4）包括上杆体（42）和下杆体（41），所述下杆体（41）内壁朝向第四杆体（5）一端设有旋转电机（43），所述旋转电机（43）的输出轴与第四杆体（5）固定连接。
10.根据权利要求9所述的单孔可调无创牵拉器，其特征在于：所述第一杆体（2）、第二杆体（3）和第三杆体（4）的截面轮廓依次增大。
技术总结