本申请涉及闸机技术领域，尤其涉及一种闸机控制方法、装置和闸机系统。
背景技术：
传统的闸机内侧安装有多组红外对射管，通过检测红外光是否被遮挡来判断是否有行人通过。由于红外对射管的数量限制，以及红外对射管只能检测有或无信号，难以判断行人是否被尾随，也无法对行人出入闸机之前的行为轨迹进行预判断。为了解决该问题，现有技术在闸机上方安装多个摄像头模组，通过摄像头采集行人图像来检测行人运动轨迹以及检测行人是否被尾随，但在原有的闸机上方安装摄像头需要对闸机的现有结构进行改进，安装相对复杂；并且容易受到环境和场景的限制，例如，在户外工地场景无法在闸机上方安装摄像头，在空间较为宽广的出入口，由于摄像头安装的位置较高以及摄像头视觉的限制，使得行人运动轨迹检测效果不佳。
技术实现要素：
本申请提供了一种闸机控制方法、装置和闸机系统，用于解决现有技术在闸机上方安装摄像头，需要对闸机的现有结构进行改进，安装复杂，以及容易受到环境和场景的限制的技术问题。
有鉴于此，本申请第一方面提供了一种闸机控制方法，包括：
通过安装于闸机上的2d激光雷达获取激光雷达数据；
对每一帧所述激光雷达数据进行行人位置标记，并基于所述行人位置生成行人运动轨迹；
基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，控制闸机的摆闸打开，使得所述行人通过闸机。
可选的，所述基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，控制闸机的摆闸打开，使得所述行人通过闸机，包括：
基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，给所述行人授权出入闸机权限；
在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机。
可选的，所述在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机，之后还包括：
基于所述行人运动轨迹检测所述授权行人是否通过闸机另一侧的第二身份验证授权区域，若是，则取消所述授权行人的所述出入闸机权限。
可选的，所述基于所述行人运动轨迹检测所述授权行人是否通过闸机另一侧的第二身份验证授权区域，若是，则取消所述授权行人的所述出入闸机权限，之后还包括：
对所述行人运动轨迹进行完整性检测，并基于完整的所述行人移动轨迹进行行人出入统计。
可选的，所述在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机，之后还包括：
在所述授权行人通过摆闸后，控制摆闸关闭，以防止未授权行人通过闸机。
可选的，所述基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，给所述行人授权出入闸机权限之后，所述在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机之前，还包括：
当检测到未授权行人的所述行人运动轨迹先于所述授权行人的所述行人运动轨迹靠近摆闸，或检测到所述未授权行人的所述行人运动轨迹与所述授权行人的所述行人运动轨迹重合时，控制摆闸保持关闭状态，直至所述未授权行人离开所述第一身份验证授权区域，则执行后续步骤。
可选的，所述基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，给所述行人授权出入闸机权限之后，所述在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机之前，还包括：
当基于所述行人运动轨迹检测到所述授权行人和未授权行人相向靠近同一摆闸，并且检测到所述授权行人和所述未授权行人与该摆闸的距离均小于第二预置距离时，控制该摆闸保持关闭状态，直至所述未授权行人离开所述第二身份验证授权区域，则执行后续步骤。
可选的，所述2d激光雷达安装于每个闸机的每个闸机主体的两端。
可选的，每个闸机安装的所述2d激光雷达的数量为4个。
可选的，所述对每一帧所述激光雷达数据进行行人位置标记，包括：
对各个所述2d激光雷达的每一帧所述激光雷达数据进行数据融合，并通过slam算法进行二维平面重建；
对每一帧融合后的所述激光雷达数据进行特征匹配，得到行人点阵和非行人点阵；
对所述二维平面中的所有所述行人点阵的位置进行标记。
本申请实施例第二方面提供了一种闸机控制装置，包括：
获取单元，用于通过安装于闸机上的2d激光雷达获取激光雷达数据；
标记单元，用于对每一帧所述激光雷达数据进行行人位置标记，并基于所述行人位置生成行人运动轨迹；
验证单元，用于基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，控制闸机的摆闸打开，使得所述行人通过闸机。
本申请实施例第三方面提供了一种闸机系统，包括：第二方面所述的闸机控制装置、2d激光雷达和至少一个闸机。
从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
本申请提供了一种闸机控制方法，包括：通过安装于闸机上的2d激光雷达获取激光雷达数据；对每一帧激光雷达数据进行行人位置标记，并基于行人位置生成行人运动轨迹；基于行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对行人进行身份验证，并在身份验证成功后，控制闸机的摆闸打开，使得行人通过闸机。
本申请中，在闸机上安装2d激光雷达，通过激光雷达进行扫描来获取激光雷达数据，安装过程简单，不需要对现有的闸机结构进行大幅度调整，不会受到环境和场景的限制；通过获取的每一帧激光雷达数据进行行人位置标记，以生成行人行人运动轨迹，并基于行人运动轨迹来控制闸机，使得行人通过，实现了行人轨迹检测，解决了现有技术在闸机上方安装摄像头，需要对闸机的现有结构进行改进，安装复杂，以及容易受到环境和场景的限制的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的一种闸机控制方法的一个流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种闸机控制方法的另一个流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种闸机控制装置的一个结构示意图；
图4为本申请实施例提供的2d激光雷达的安装位置的一个示意图；
图5为本申请实施例提供的一种行人位置标记结果的一个示意图；
图6为本申请实施例提供的行人运动轨迹的一个示意图；
图7为本申请实施例提供的防同向尾随跟入行人通行的一个示意图；
图8为本申请实施例提供的防反向潜入行人通行的一个示意图；
图9为本申请实施例提供的防同向尾随抢入行人通行的一个示意图；
图10为本申请实施例提供的防同向尾随混合行人通行的一个示意图；
图11为本申请实施例提供的防反向潜入行人通行的另一个示意图；
图12为本申请实施例提供的一种完整的行人运动轨迹的一个示意图；
其中，附图标记为：
1、行人；2、2d激光雷达；3、摆闸；4、第一身份验证授权区域；5、第二身份验证授权区域；6、未授权行人；7、授权行人；8、行人运动轨迹；9、闸机主体。
具体实施方式
本申请提供了一种闸机控制方法、装置和闸机系统，用于解决现有技术在闸机上方安装摄像头，需要对闸机的现有结构进行改进，安装复杂，以及容易受到环境和场景的限制的技术问题。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了便于理解，请参阅图1，本申请提供的一种闸机控制方法的一个实施例，包括：
步骤101、通过安装于闸机上的2d激光雷达获取激光雷达数据。
在本申请实施例中，为了能够实现行人移动轨迹追踪，并且方便后续可以基于行人运动轨迹对尾随人员、尾随抢入人员、反向潜入人员等进行检测，防止尾随人员、尾随抢入人员、反向潜入人员等通过不合规的方法通过闸机，本申请实施例中可以将2d激光雷达2安装于每个闸机的闸机主体9的两端，也可以将2d激光雷达2安装于每个闸机的闸机主体9的中间位置或其他位置，请参考图4，其中，闸机主体的每端可以安装1个或2个2d激光雷达，闸机主体的中间位置可以安装1个或2个2d激光雷达。对于存在多通道闸机时，可以在每个闸机的闸机主体上安装2d激光雷达，也可以只在其中的几个闸机主体上安装2d激光雷达，还可以只在多通道闸机两边的闸机主体上安装2d激光雷达，本申请实施例对2d激光雷达的安装位置和安装数量不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行选择。
在本申请实施例中，闸机主体9的每端优选安装1个2d激光雷达，即每个闸机安装的2d激光雷达的数量为4个，当存在多通道闸机时，相邻的两个通道共用2个2d激光雷达，即相邻两个通道的激光雷达数据可以共享。
安装于闸机上的2d激光雷达以固定频率不断扫描整个平面的距离信息，2d激光雷达是一种距离传感器，它可以精准地测量其安装平面上一定范围以内的周围物体的距离信息。具体的，2d激光雷达通过向四周发射多束激光束，每一束激光束会测量得到一个距离值，且相邻激光束之间的角度间隔为固定值。所有激光束测量得到的距离信息构成一帧激光雷达数据。
步骤102、对每一帧激光雷达数据进行行人位置标记，并基于行人位置生成行人运动轨迹。
在本申请实施例中，对各个2d激光雷达的每一帧激光雷达数据进行数据融合，每个通道采用4个2d激光雷达的激光雷达数据进行数据融合，并通过slam算法进行二维平面重建，其中，通过slam算法进行二维平面重建属于现有技术，在此不再对其具体过程进行赘述。
对每一帧融合后的激光雷达数据进行特征匹配，得到行人点阵和非行人点阵；对二维平面中的所有行人点阵的位置进行标记。具体的，基于2d激光雷达对整个二维平面内物体距离的测量原理，人的身体截面会形成特定特征的距离点阵，当将4个2d激光雷达的激光雷达数据进行数据融合时，这种特征会更加明显。因此，对每一帧融合后的激光雷达数据进行特征匹配，可以得到行人点阵和非行人点阵，行人点阵即测量得到的距离点阵为人体产生的，非行人点阵即测量得到的距离点阵为人体以外的物体产生的。进一步对二维平面中的所有行人点阵的位置进行标记，得到行人位置，请参考图5。可以同时对整个二维平面的所有行人进行行人位置标记，并根据每一帧的行人位置绘制出各个行人1的行人运动轨迹8，实现行人轨迹追踪，请参考图6。
步骤103、基于行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对行人进行身份验证，并在身份验证成功后，控制闸机的摆闸打开，使得行人通过闸机。
在本申请实施例中，基于行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，在检测到行人位于闸机一侧的第一身份验证授权区域4时，对该行人进行身份验证，并在身份验证成功后，控制闸机的摆闸打开，使得行人通过闸机，请参考图6。在身份验证失败时，则控制摆闸保持关闭状态，使得行人无法通过。
本申请实施例中，在闸机上安装2d激光雷达，通过激光雷达进行扫描来获取激光雷达数据，安装过程简单，不需要对现有的闸机结构进行大幅度调整，不会受到环境和场景的限制；通过获取的每一帧激光雷达数据进行行人位置标记，以生成行人行人运动轨迹，并基于行人运动轨迹来控制闸机，使得行人通过，实现了行人轨迹检测，解决了现有技术在闸机上方安装摄像头，需要对闸机的现有结构进行改进，安装复杂，以及容易受到环境和场景的限制的技术问题。
以上为本申请提供的一种闸机控制方法的一个实施例，以下为本申请提供的一种闸机控制方法的另一个实施例。
为了便于理解，请参阅图2，本申请提供的一种闸机控制方法的另一个实施例，包括：
步骤201、通过安装于闸机上的2d激光雷达获取激光雷达数据。
步骤202、对每一帧激光雷达数据进行行人位置标记，并基于行人位置生成行人运动轨迹。
本申请实施例中的步骤201至步骤202的具体内容与前述实施例中的步骤101至步骤102的具体内容一致，在此不再对其进行赘述。
步骤203、基于行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对行人进行身份验证，并在身份验证成功后，控制闸机的摆闸打开，使得行人通过闸机。
在本申请实施例中，可以基于行人运动轨迹检测行人1是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域4，若是，则对行人1进行身份验证，并在身份验证成功后，给行人1授权出入闸机权限；在检测到授权行人7距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机，请参考图6。其中，授权行人为授权出入闸机权限的行人。在身份验证失败时，则控制摆闸保持关闭状态，使得行人无法通过。
进一步，本申请实施例可以防止同向尾随跟入行人和反向潜入行人通行。具体的，本申请实施例可以基于行人运动轨迹8检测授权行人7后面是否存在同向尾随的未授权行人6，在检测到未授权行人6尾随授权行人7进入时，在授权行人7通过摆闸后，立即控制摆闸关闭，以防止防止未授权行人6通过闸机，请参考图7。以及，当基于行人运动轨迹检测到授权行人7和非授权行人6相向靠近摆闸时，在授权行人通过摆闸后，立马关闭摆闸，以防止非授权行人通过闸机，请参考图8。其中，非授权行人为没有授权出入闸机权限的行人，取消出入闸机权限的行人也为非授权行人。
进一步，本申请实施例还可以防止同向尾随抢入行人和同向尾随混合行人通行。具体的，基于行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域4，若是，则对行人进行身份验证，并在身份验证成功后，给行人授权出入闸机权限；当检测到未授权行人6的行人运动轨迹先于授权行人7的行人运动轨迹靠近摆闸(请参考图9)，或检测到未授权行人6的行人运动轨迹与授权行人7的行人运动轨迹重合(请参考图10)时，控制摆闸保持关闭状态，直至未授权行人离开第一身份验证授权区域，其中，本申请实施例中的行人移动轨迹重合包括轨迹完全重合和轨迹部分重合；并在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机。
进一步，本申请实施例还可以进一步防止反向潜入行人通行。具体的，基于行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域4，若是，则对行人进行身份验证，并在身份验证成功后，给行人授权出入闸机权限；当基于行人运动轨迹检测到授权行人7和未授权行人6相向靠近同一摆闸，并且检测到授权行人7和未授权行人6与该摆闸的距离均小于第二预置距离时，控制该摆闸保持关闭状态，直至未授权行人6离开第二身份验证授权区域5；并在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机，请参考图11。
步骤204、基于行人运动轨迹检测授权行人是否通过闸机另一侧的第二身份验证授权区域，若是，则取消授权行人的出入闸机权限。
在本申请实施例中，可以基于行人运动轨迹检测授权行人是否通过闸机另一侧的第二身份验证授权区域5，若是，则取消授权行人的出入闸机权限，即该授权行人变为非授权行人。
步骤205、对行人运动轨迹进行完整性检测，并基于完整的行人移动轨迹进行行人出入统计。
对行人运动轨迹进行完整性检测，并基于完整的行人移动轨迹8进行行人出入统计，请参考图12。
本申请实施例中，在闸机上安装2d激光雷达，通过激光雷达进行扫描来获取激光雷达数据，安装过程简单，不需要对现有的闸机结构进行大幅度调整，不会受到环境和场景的限制；通过获取的每一帧激光雷达数据进行行人位置标记，以生成行人行人运动轨迹，并基于行人运动轨迹来控制闸机，使得行人通过，实现了行人轨迹检测，解决了现有技术在闸机上方安装摄像头，需要对闸机的现有结构进行改进，安装复杂，以及容易受到环境和场景的限制的技术问题。
进一步，本申请实施例通过行人运动轨迹可以实现行人通道出入口正反方向的防尾随、防潜入，以及实现行人轨迹追踪和行人出入统计等功能，可以应用于地铁、车站、公司、工地等行人通道闸机中。
以上为本申请提供的一种闸机控制方法的另一个实施例，以下为本申请提供的一种闸机控制装置的一个实施例。
请参考图3，本申请实施例提供的一种闸机控制装置，包括：
获取单元301，用于通过安装于闸机上的2d激光雷达获取激光雷达数据；
标记单元302，用于对每一帧激光雷达数据进行行人位置标记，并基于行人位置生成行人运动轨迹；
验证单元303，用于基于行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对行人进行身份验证，并在身份验证成功后，控制闸机的摆闸打开，使得行人通过闸机。
作为进一步地改进，验证单元303具体包括：
第一检测子单元，用于基于行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对行人进行身份验证，并在身份验证成功后，给行人授权出入闸机权限；
第一控制子单元，用于在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机。
作为进一步地改进，验证单元303还包括：
第二控制子单元，用于在授权行人通过摆闸后，控制摆闸关闭，以防止未授权行人通过闸机。
作为进一步地改进，验证单元303还包括：
第二检测子单元，用于当检测到未授权行人的行人运动轨迹先于授权行人的行人运动轨迹靠近摆闸，或检测到未授权行人的行人运动轨迹与授权行人的行人运动轨迹重合时，控制摆闸保持关闭状态，直至未授权行人离开第一身份验证授权区域，则触发第一控制子单元。
作为进一步地改进，验证单元303还包括：
第三检测子单元，用于当基于行人运动轨迹检测到授权行人和未授权行人相向靠近同一摆闸，并且检测到授权行人和未授权行人与该摆闸的距离均小于第二预置距离时，控制该摆闸保持关闭状态，直至未授权行人离开第二身份验证授权区域，则触发第一控制子单元。
作为进一步地改进，本申请实施例中的闸机控制装置还包括：
检测单元304，用于基于行人运动轨迹检测授权行人是否通过闸机另一侧的第二身份验证授权区域，若是，则取消授权行人的出入闸机权限。
作为进一步地改进，本申请实施例中的闸机控制装置还包括：
统计单元305，用于对行人运动轨迹进行完整性检测，并基于完整的行人移动轨迹进行行人出入统计。
本申请实施例中，在闸机上安装2d激光雷达，通过激光雷达进行扫描来获取激光雷达数据，安装过程简单，不需要对现有的闸机结构进行大幅度调整，不会受到环境和场景的限制；通过获取的每一帧激光雷达数据进行行人位置标记，以生成行人行人运动轨迹，并基于行人运动轨迹来控制闸机，使得行人通过，实现了行人轨迹检测，解决了现有技术在闸机上方安装摄像头，需要对闸机的现有结构进行改进，安装复杂，以及容易受到环境和场景的限制的技术问题。
进一步，本申请实施例通过行人运动轨迹可以实现行人通道出入口正反方向的防尾随、防潜入，以及实现行人轨迹追踪和行人出入统计等功能，可以应用于地铁、车站、公司、工地等行人通道闸机中。
本申请实施例还提供一种闸机系统，包括：前述实施例中的闸机控制装置、2d激光雷达和至少一个闸机。
本申请实施例中，闸机控制装置可以为安装于闸机上的一个设备，其中，为了能够实现行人移动轨迹追踪，并且方便后续可以基于行人运动轨迹对尾随人员、尾随抢入人员、反向潜入人员等进行检测，防止尾随人员、尾随抢入人员、反向潜入人员等通过不合规的方法通过闸机，本申请实施例中优选将2d激光雷达安装于每个闸机的每个闸机主体的两端。闸机主体的每端优选安装1个2d激光雷达，即每个闸机安装的2d激光雷达的数量为4个，当存在多个并排闸机时，相邻的两个通道共用2个2d激光雷达，即相邻两个通道的激光雷达数据可以共享。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以通过一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：read-onlymemory，英文缩写：rom)、随机存取存储器(英文全称：randomaccessmemory，英文缩写：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
1.一种闸机控制方法，其特征在于，包括：
通过安装于闸机上的2d激光雷达获取激光雷达数据；
对每一帧所述激光雷达数据进行行人位置标记，并基于所述行人位置生成行人运动轨迹；
基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，控制闸机的摆闸打开，使得所述行人通过闸机。
2.根据权利要求1所述的闸机控制方法，其特征在于，所述基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，控制闸机的摆闸打开，使得所述行人通过闸机，包括：
基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，给所述行人授权出入闸机权限；
在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机。
3.根据权利要求2所述的闸机控制方法，其特征在于，所述在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机，之后还包括：
基于所述行人运动轨迹检测所述授权行人是否通过闸机另一侧的第二身份验证授权区域，若是，则取消所述授权行人的所述出入闸机权限。
4.根据权利要求3所述的闸机控制方法，其特征在于，所述基于所述行人运动轨迹检测所述授权行人是否通过闸机另一侧的第二身份验证授权区域，若是，则取消所述授权行人的所述出入闸机权限，之后还包括：
对所述行人运动轨迹进行完整性检测，并基于完整的所述行人移动轨迹进行行人出入统计。
5.根据权利要求2所述的闸机控制方法，其特征在于，所述在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机，之后还包括：
在所述授权行人通过摆闸后，控制摆闸关闭，以防止未授权行人通过闸机。
6.根据权利要求2所述的闸机控制方法，其特征在于，所述基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，给所述行人授权出入闸机权限之后，所述在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机之前，还包括：
当检测到未授权行人的所述行人运动轨迹先于所述授权行人的所述行人运动轨迹靠近摆闸，或检测到所述未授权行人的所述行人运动轨迹与所述授权行人的所述行人运动轨迹重合时，控制摆闸保持关闭状态，直至所述未授权行人离开所述第一身份验证授权区域，则执行后续步骤。
7.根据权利要求3所述的闸机控制方法，其特征在于，所述基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，给所述行人授权出入闸机权限之后，所述在检测到授权行人距离闸机的摆闸的距离小于或等于第一预置距离时，控制摆闸打开，使得授权行人通过闸机之前，还包括：
当基于所述行人运动轨迹检测到所述授权行人和未授权行人相向靠近同一摆闸，并且检测到所述授权行人和所述未授权行人与该摆闸的距离均小于第二预置距离时，控制该摆闸保持关闭状态，直至所述未授权行人离开所述第二身份验证授权区域，则执行后续步骤。
8.根据权利要求1至7任一项所述的闸机控制方法，其特征在于，所述2d激光雷达安装于每个闸机的每个闸机主体的两端。
9.根据权利要求8所述的闸机控制方法，其特征在于，每个闸机安装的所述2d激光雷达的数量为4个。
10.根据权利要求8所述的闸机控制方法，其特征在于，所述对每一帧所述激光雷达数据进行行人位置标记，包括：
对各个所述2d激光雷达的每一帧所述激光雷达数据进行数据融合，并通过slam算法进行二维平面重建；
对每一帧融合后的所述激光雷达数据进行特征匹配，得到行人点阵和非行人点阵；
对所述二维平面中的所有所述行人点阵的位置进行标记。
11.一种闸机控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于通过安装于闸机上的2d激光雷达获取激光雷达数据；
标记单元，用于对每一帧所述激光雷达数据进行行人位置标记，并基于所述行人位置生成行人运动轨迹；
验证单元，用于基于所述行人运动轨迹检测行人是否到达位于闸机一侧的第一身份验证授权区域，若是，则对所述行人进行身份验证，并在身份验证成功后，控制闸机的摆闸打开，使得所述行人通过闸机。
12.一种闸机系统，其特征在于，包括：权利要求11所述的闸机控制装置、2d激光雷达和至少一个闸机。
技术总结