本申请涉及视频监控技术领域，特别涉及一种报警方法、系统、装置、设备及存储介质。
背景技术：
目前，在监控场景中通常会设有防区，该防区是指禁止人等目标进入的区域。为了提高对进入防区的目标检测的准确性，通常使用雷达和球机进行联动监控及检测。
在实施中，雷达和球机对同一区域进行监控，当雷达探测到目标后，获取雷达探测数据，并根据该雷达探测数据确定该目标在雷达坐标系下的坐标信息。然后，根据参数映射矩阵将该坐标信息映射为球机的配置参数，根据该球机的配置参数控制球机对目标跟踪拍摄，以根据跟踪拍摄得到的图像信息进行目标识别，比如检测出该目标是否为人等，从而确定是否进行报警。
然而，上述实现方式中，由于雷达和球机是对同一区域进行监控，导致监控区域受限，系统报警方式单一。
技术实现要素：
本申请实施例提供了一种报警方法、装置、系统、设备及存储介质，可以解决相关技术中监控区域受限，系统报警方式单一的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种报警方法，所述方法包括：
当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断所述待处理目标满足联动条件时，获取所述待处理目标的位置信息；
根据所述待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至所述第一监控区域进行拍摄，并通过所述球机根据拍摄得到的图像对所述待处理目标进行检测，若所述球机检测到所述待处理目标为真实报警目标，则触发防区报警，所述第二监控区域与所述第一监控区域不重叠或者部分重叠。
在本申请一种可能的实现方式中，通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断所述待处理目标满足联动条件，包括：
当通过雷达在第一监控区域内探测到所述待处理目标时，若存在所述待处理目标的目标类别识别指令，则确定所述待处理目标满足所述联动条件；或者，当通过雷达在第一监控区域内探测到所述待处理目标时，获取所述待处理目标的雷达检测数据，当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为低置信度目标时，确定所述待处理目标满足所述联动条件。
在本申请一种可能的实现方式中，所述通过所述球机根据拍摄得到的图像对所述待处理目标进行检测，包括：
通过所述球机基于拍摄得到的图像获取所述第一监控区域中所述待处理目标的图像信息；
根据所述待处理目标的图像信息和所述待处理目标的雷达检测数据，判断所述待处理目标是否为真实报警目标。
在本申请一种可能的实现方式中，所述通过所述球机根据拍摄得到的图像对所述待处理目标进行检测，包括：
通过所述球机基于拍摄得到的图像获取所述第一监控区域中所述待处理目标的图像信息；
根据所述待处理目标的图像信息，判断所述待处理目标是否为真实报警目标。
在本申请一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标时，获取所述待处理目标的雷达检测数据；
当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为高置信度目标，且不存在所述待处理目标的目标类别识别指令时，确定所述待处理目标不满足所述联动条件；
在确定所述待处理目标不满足所述联动条件时，根据所述待处理目标的雷达检测数据，判断所述待处理目标是否为真实报警目标，当所述待处理目标为真实报警目标时触发防区报警。
在本申请一种可能的实现方式中，所述获取所述待处理目标的雷达检测数据之后，还包括：
当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为高置信度目标，且不存在所述待处理目标的目标类别识别指令时，确定所述待处理目标为真实报警目标。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至所述第一监控区域进行拍摄，包括：
根据所述位置信息，将所述球机当前的配置参数由初始状态调整为目标状态，控制所述球机基于调整后的目标状态对所述第一监控区域进行拍摄。
在本申请一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
控制所述球机对所述第二监控区域进行拍摄，在基于拍摄的图像检测到待处理目标时，调整所述球机的配置参数对所述待处理目标进行识别和跟踪，当根据所述待处理目标的识别信息和跟踪信息确定所述待处理目标为真实报警目标时，触发防区报警；
在触发防区报警之后，将所述球机的配置参数复位到初始状态；
或者，在判断所述待处理目标不为真实报警目标时，将所述球机的配置参数复位到所述初始状态。
在本申请一种可能的实现方式中，所述获取待处理目标的位置信息之前，还包括：
当通过雷达在所述第一监控区域内探测到多个目标时，根据探测到的多个目标的目标信息和防区事件信息，对所述多个目标进行响应优先级排序；
将排序后的多个目标中响应优先级最高的目标确定为所述待处理目标。
另一方面，提供了一种报警系统，所述报警系统包括控制设备、雷达和球机；
所述雷达，用于在第一监控区域内进行探测；
所述控制设备，用于当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断所述待处理目标满足联动条件时，获取所述待处理目标的位置信息；
所述控制设备，用于根据所述待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至所述第一监控区域进行拍摄；
所述球机，用于根据拍摄得到的图像对所述待处理目标进行检测；
所述控制设备，用于当通过所述球机检测到所述待处理目标为真实报警目标，则触发防区报警，所述第二监控区域与所述第一监控区域不重叠或者部分重叠。
在本申请一种可能的实现方式中，所述控制设备用于：
当通过雷达在第一监控区域内探测到所述待处理目标时，若存在所述待处理目标的目标类别识别指令，则确定所述待处理目标满足所述联动条件；或者，
当通过雷达在第一监控区域内探测到所述待处理目标时，获取所述待处理目标的雷达检测数据，当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为低置信度目标时，确定所述待处理目标满足所述联动条件。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机，用于基于拍摄得到的图像获取所述第一监控区域中所述待处理目标的图像信息；
所述控制设备，用于根据所述待处理目标的图像信息和所述待处理目标的雷达检测数据，判断所述待处理目标是否为真实报警目标。
在本申请一种可能的实现方式中，
所述球机，用于基于拍摄得到的图像获取所述第一监控区域中所述待处理目标的图像信息；
所述球机，用于根据所述待处理目标的图像信息，判断所述待处理目标是否为真实报警目标。
在本申请一种可能的实现方式中，所述控制设备用于：
当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标时，获取所述待处理目标的雷达检测数据；
当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为高置信度目标，且不存在所述待处理目标的目标类别识别指令时，确定所述待处理目标不满足所述联动条件；
在确定所述待处理目标不满足所述联动条件时，根据所述待处理目标的雷达检测数据，判断所述待处理目标是否为真实报警目标，当所述待处理目标为真实报警目标时触发防区报警。
在本申请一种可能的实现方式中，所述控制设备用于：
当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为高置信度目标，且不存在所述待处理目标的目标类别识别指令时，确定所述待处理目标为真实报警目标。
在本申请一种可能的实现方式中，所述控制设备用于：
根据所述位置信息，将所述球机当前的配置参数由初始状态调整为目标状态，控制所述球机基于调整后的目标状态对所述第一监控区域进行拍摄。
在本申请一种可能的实现方式中，所述控制设备用于：
控制所述球机对所述第二监控区域进行拍摄，在基于拍摄的图像检测到待处理目标时，调整所述球机的配置参数对所述待处理目标进行识别和跟踪，当根据所述待处理目标的识别信息和跟踪信息确定所述待处理目标为真实报警目标时，触发防区报警；
在触发防区报警之后，将所述球机的配置参数复位到初始状态；
或者，在判断所述待处理目标不为真实报警目标时，将所述球机的配置参数复位到所述初始状态。
在本申请一种可能的实现方式中，所述控制设备还用于：
当通过雷达在所述第一监控区域内探测到多个目标时，根据探测到的多个目标的目标信息和防区事件信息，对所述多个目标进行响应优先级排序；
将排序后的多个目标中响应优先级最高的目标确定为所述待处理目标。
另一方面，提供了一种报警装置，所述报警装置包括：
获取模块，用于当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断所述待处理目标满足联动条件时，获取所述待处理目标的位置信息；
控制模块，用于根据所述待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至所述第一监控区域进行拍摄，并通过所述球机根据拍摄得到的图像对所述待处理目标进行检测，若所述球机检测到所述待处理目标为真实报警目标，则触发防区报警，所述第二监控区域与所述第一监控区域不重叠或者部分重叠。
另一方面，提供了一种控制设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为实现上述一方面所述的任一项方法的步骤。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述一方面所述的任一项方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述一方面所述的任一项方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标，且该待处理目标满足联动条件时，说明需要对该待处理目标进行二次复核，为此，根据该待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至第一监控区域进行拍摄。通过该球机根据拍摄得到的图像对待处理目标进行检测，如果该球机检测到该待处理目标为真实报警目标，则触发防区报警。如此，扩大了球机和雷达的监控范围，使得该雷达和该球机不仅可以在自己的监控范围内进行独立的监控报警工作，又可以在雷达的监控范围内进行雷球联动监控报警工作，增加了报警的灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种雷球联动监控系统的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种报警方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种监控区域的示意图；
图4是根据另一示例性实施例示出的一种报警方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种报警装置的结构示意图；
图6是根据另一示例性实施例示出的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的报警方法进行详细介绍之前，先对本申请实施例涉及的名词和实施环境进行简单介绍。
首先，对本申请实施例涉及的名词进行简单介绍。
雷达：一种利用电磁波探测目标的设备，具有全天候全天时工作的特点。通过发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。
球机：具有云台等机械结构，可以进行ptz变化的大范围监控摄像机，能够兼顾监控场景的全景信息和细节信息。
雷球联动：通过雷达和球机联合监控，当雷达探测到疑似活动目标时，可以驱动球机转动并对疑似目标进行实时跟踪，从而进行二次识别。
ptz：在安防监控应用中是pantiltzoom的简写，用于代表云台全方位(水平/垂直)移动及镜头变倍、变焦控制。
防区：是指禁止目标进入的区域，通常需要监控设备重点监控，一旦确定有目标进入防区则可以触发报警。进一步地，还可以预先设置禁止进入防区的目标的类别，即当有目标进入防区且该目标的类别属于预先设置的类别时才触发报警，禁止进入防区的目标的类别可以根据需求进行设定，比如，可以是人、车辆等。
接下来，对本申请实施例涉及的实施环境进行简单介绍。
请参考图1，该图1是根据一示例性实施例示出的一种雷球联动监控系统的示意图，该雷球联动监控系统可以包括控制设备110、雷达120和球机130。其中，该雷达120和该球机130可以为分离安装，也可以是一体化设备。进一步地，当该雷达120与该球机130分离安装时，该控制设备110可以与该雷达120一体化设置，或者，该控制设备110也可以与该球机130一体化设置；或者，当该雷达120和该球机130为一体化设备时，该控制设备110也可以设于该一体化设备中。
上述雷达120可以用于探测待处理目标，并生成雷达探测数据。在实施中，可以在该雷球联动监控系统中设有一个雷达120，也可以设有多个雷达120，当设有多个雷达120时，可以通过设置进行全方位探测。作为一种示例，该雷达120可以采用毫米波雷达、激光雷达等，本申请实施例对此不作限定。
上述球机130可以用于对待处理目标进行实时跟踪拍摄。作为一种示例，该球机130可以采用普通光相机、热成像相机或红外相机等，本申请实施例对此不作限定。
上述控制设备110可以用于对雷达探测数据进行处理，确定ptz坐标，控制球机130运转，根据雷达探测数据和/或球机拍摄数据确定是否需要报警等。作为一种示例，该控制设备110还可以配置有报警设备，以及通过该报警设备进行报警提示，其中，该报警提示可以为响铃设备、语音播报设备或指示灯等，本申请实施例对此不作限定。
进一步地，该控制设备110可以包括视频模块、雷达模块、联动调度模块、控制模块、信息融合处理模块以及报警模块，以通过这些模块来实现本申请提供的报警方法。
图2是根据一示例性实施例示出的一种报警方法的流程图，该报警方法可以应用于上述图1所示的实施环境中，该方法可以包括如下几个步骤：
步骤201：当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断该待处理目标满足联动条件时，获取该待处理目标的位置信息。
其中，该联动条件是指需要联动雷达和球机共同进行目标检测的条件。
雷达在第一监控区域内进行检测，当雷达在该第一监控区域内探测到待处理目标时，说明有目标存在，为了确定该待处理目标是否触发了防区报警，该控制设备判断该待处理目标是否满足联动条件。
作为一种示例，通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断该待处理目标是否满足联动条件的具体实现可以包括如下实现方式中的任一种：
第一种方式：当通过雷达在第一监控区域内探测到该待处理目标时，若存在该待处理目标的目标类别识别指令，则确定该待处理目标满足该联动条件。
其中，该目标类别识别指令用于指示有对待处理目标进行类别识别的需求。该目标类别识别指令可以由用户触发，用户可以通过指定操作触发，该指定操作可以包括但不限于点击操作、滑动操作等。
也即是，该目标类别识别需求可以由用户根据实际需求进行设置，譬如，在一些场景中，可能一些类别的目标进入防区时需要报警，而其他类型的目标进入防区时不需要报警，比如人进入防区时需要报警，而动物或者车辆进入防区时不需要报警，在该种情况下，可以设置目标类别识别指令。进一步地，可以设置目标类别识别需求对应的目标类别，也即是，可以设置哪些类别的目标进入防区需要报警。而在另一些场景中，只要进入防区的任何类别的目标均需要报警，此时，可以不设定目标类别识别需求，即此时不存在目标类别识别指令。
该控制设备可以根据是否存在目标类别识别指令来确定是否需要联动监控。当存在目标类别识别指令时，说明需要确定该待处理目标的类别，因此，需要联动球机进行二次复核，所以，确定满足联动条件。
第二种方式：当通过雷达在第一监控区域内探测到该待处理目标时，获取该待处理目标的雷达检测数据，当根据该待处理目标的雷达检测数据确定该待处理目标为低置信度目标时，确定该待处理目标满足该联动条件。
其中，低置信度目标是指置信度低于某个置信度阈值的目标。
其中，该置信度阈值可以由用户根据实际需求自定义设置，或者，也可以由该控制设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。
不难理解，当雷达在第一监控区域内探测到待处理目标时，会得到雷达探测数据，控制设备可以获取该雷达探测数据，根据该雷达探测数据确定该待处理目标为真实目标的置信度。作为一种示例，该控制设备的联动调度模块中可以存储有预先已经训练好的网络模型，该网络模型可以用于基于任一目标的雷达探测数据确定该任一目标为真实目标的置信度，因此，基于该待处理目标的雷达探测数据，可以通过该网络模型输出该待处理目标为真实目标的置信度。
其中，该网络模型可以基于多个训练样本对待训练的模型进行深度学习和训练得到，该多个训练样本可以包括多个目标样本的雷达探测数据和每个目标样本对应的真假标签，该每个目标样本对应的真假标签可以由技术人员预先进行标定，示例性地，可以采用“0”或“1”来进行标定，当该目标样本为真实目标时，可以将其真假标签标定为“1”，当该目标样本不是真实目标时，可以将其真假标签标定为“0”。
当该待处理目标的置信度小于置信度阈值时，可以确定该待处理目标为低置信度目标，此时如果存在目标类别识别指令，为了进一步确定该待处理目标是否为需要报警的真实报警目标，可以联动球机进行二次复核，所以，可以确定该待处理目标满足联动条件。
其中，该真实报警目标是指需要报警的真实目标，该真实报警目标的相关信息可以根据实际需求进行设置，譬如，该相关信息可以包括需要报警的真实目标的类别、所触发的防区事件等信息。
当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断该待处理目标满足联动条件时，获取该待处理目标的位置信息。
作为一种示例，当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标时，获取该待处理目标的雷达检测数据，当根据该待处理目标的雷达检测数据确定该待处理目标为高置信度目标，且不存在该待处理目标的目标类别识别指令时，确定该待处理目标不满足该联动条件。
其中，高置信度目标是指置信度大于或等于置信度阈值的目标。
不难理解，当确定该待处理目标为高置信度目标时，说明检测到了真实目标进入第一监控区域，且该检测结果比较准确，如果不存在目标类别识别需求，可以直接通过雷达单独对该待处理目标进行检测，不需要联动球机进行复核，所以此时可以确定该待处理目标不满足联动条件。
进一步地，在确定该待处理目标不满足该联动条件的情况下，根据该待处理目标的雷达检测数据，判断该待处理目标是否为真实报警目标，当该待处理目标为真实报警目标时触发防区报警。
作为一种示例，当确定该待处理目标为真实报警目标时，可以根据该待处理目标的雷达检测数据和防区事件信息，判断该待处理目标是否为真实报警目标。其中，该防区事件信息可以根据实际需求进行设置，示例性地，该防区事件信息可以包括但不限于防区的防区尺寸、防区位置信息或防区类型中的至少一个。
另外，该防区事件信息可以包括至少一个防区的事件信息，示例性地，该防区事件信息可以包括雷达防区的事件信息和球机防区的事件信息，该雷达防区是指雷达监控区域内的防区，该球机防区是指球机监控范围内的防区，也即是，此时设有两个防区。
如此，可以根据该待处理目标的雷达检测数据确定该待处理目标的位置，然后可以根据防区事件信息确定该待处理目标的位置是否位于防区内，从而确定该待处理目标是否为真实报警目标。当确定该待处理目标是否为真实报警目标时，可以进行防区报警。
该控制设备可以通过报警模块进行报警处理，作为一种示例，该报警模块可以采用响铃的方式进行报警，或者，也可以采用指示灯的方式进行报警，再或者，还可以采用语音播报的方式进行报警，本申请实施例对此不做限定。
作为一种示例，当根据该待处理目标的雷达检测数据确定该待处理目标为高置信度目标，且不存在该待处理目标的目标类别识别指令时，确定该待处理目标为真实报警目标。
当确定该待处理目标为真实目标的置信度大于或等于置信度阈值时，可以说明检测到了真实目标进入第一监控区域，且该检测结果比较准确，如果不存在目标类别识别需求，则可以直接确定该待处理目标为真实报警目标。也即是，在该种实现方式中，也可以不根据防区事件信息确定该待处理目标是否进入防区，而是在确定该待处理目标为高置信度目标后，就确定该待处理目标为真实报警目标。
进一步地，当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标时，如果该待处理目标为低置信度目标且不存在目标类别识别指令，控制设备不执行防区报警。
进一步地，当通过雷达在该第一监控区域内探测到多个目标时，根据探测到的多个目标的目标信息和防区事件信息，对该多个目标进行响应优先级排序，将排序后的多个目标中响应优先级最高的目标确定为该待处理目标。
其中，该目标信息可以包括但不限于该待处理目标的位置信息、移动速度。该待处理目标的目标信息可以是对球机或雷达采集的数据进行处理后得到的数据。譬如，当该待处理目标是由雷达监控到时，会得到雷达探测数据，由于雷达探测数据一般是非直观数据，因此可以对雷达探测数据进行处理，得到雷达目标信息，进一步地，在实施中可以由雷达模块来确定该雷达目标信息。
不难理解，在一些情况下，可能会监控到多个目标，该多个目标可能都是由雷达监控到的，或者，该多个目标也可能都是由球机监控到的，再或者，该多个目标目标中的可能一部分是由雷达监控到的，另一部分是由球机监控到的。当通过雷达在该第一监控区域内探测到多个目标时，控制设备可以从该多个目标中选择一个作为待处理目标，以便于后续对选择的待处理目标进行报警判断处理。
在从多个目标中选择一个目标时，可以根据该多个目标的响应优先级来进行选择，该响应优先级可以根据防区事件信息和该多个目标中每个目标的目标信息来确定，譬如，可以根据防区事件信息和该多个目标中每个目标的移动速度和/或位置信息来确定每个目标的响应优先级。
作为一种示例，当监控到多个目标时，可以由该控制设备中的融合信息模块获取该多个目标的目标信息，根据获取到的目标信息生成信息列表，然后根据防区事件信息和该信息列表中该多个目标的目标信息，确定每个目标与防区之间的距离，与防区之间的距离越近和/或移动速度越快，则对应的目标的响应优先级越高，按照该种排序规则对该多个目标进行排序。之后，从排序后的信息列表中选择响应优先级最高的目标，通常情况下，响应优先级越高，说明该目标越可能最先进入防区或越快离开防区，因此，为了能够及时捕捉到该目标，可以将响应优先级最高的目标作为待处理目标进行后续处理。
譬如，假设通过雷达在第一监控区域内探测到三个目标，该三个目标包括a、b和c，假设根据该a的位置信息和防区事件信息确定该a距离该雷达防区10米，根据该b的位置信息和防区事件信息确定该b距离该雷达防区5米，根据该c的位置信息和防区事件信息确定该c距离该雷达防区12米，则对该a、b和c进行响应优先级排序的结果为b-a-c，也即是，该b的响应优先级最高，该c的响应优先级最低。此时，将该b确定为该待处理目标。
步骤202：根据该待处理目标的位置信息，控制球机从该第二监控区域切换至该第一监控区域进行拍摄，该第二监控区域与该第一监控区域不重叠或者部分重叠。
在本申请实施例中，球机和雷达分别监控不同的监控区域，即在常规情况下，该球机对第二监控区域进行拍摄。作为一种示例，可以预先调整该球机的初始状态，示例性的，可以通过控制球机的配置参数来调整该初始状态，以使得该球机在初始状态下对第二监控区域进行监控。对于球机来说，不同的状态对应不同的配置参数，该配置参数一般是指ptz坐标，其中，球机的配置参数与ptz坐标相关，不同的ptz坐标对应不同的配置参数。
进一步地，该球机的监控距离可以大于雷达的监控距离。作为一种示例，可以由用户根据雷达的最远探测距离，调整球机的水平拍摄角、垂直拍摄角中的至少一个，从而调整球机的初始状态。比如，用户可以预先调整球机，使得球机监控的第二监控区域处于雷达的第一监控区域以外，通常雷达的最远探测距离是已知且不变的。譬如，请参考图3，该图3中的31为雷达的第一监控区域，图3中的32为球机的第二监控区域，当用户调整好球机后，控制设备可以存储调整后的球机的配置参数，即记录该球机的初始状态。
如此，请参考图4，该图4是根据一示例性实施例示出的一种雷球联动监控系统的工作流程图，在雷球联动监控系统启动后，可以根据初始状态对应的配置参数调整球机进行持续监控，使得雷球联动监控系统整体的监控区域在距离上得到扩大，如图3所示，该雷球联动监控系统的监控区域的距离为r1 r2。不难理解，在持续跟踪的过程中，ptz坐标会随着目标移动发生变化，球机的配置参数也即从初始状态开始变化。
由于球机和雷达各自的监控区域不同，因此，该待处理目标可能是由球机监控到的，或者，该待处理目标也可能是由雷达监控到的，当该待处理目标是由雷达监控到且该待处理目标满足联动条件时，需要联动球机进行检测，即控制球机从第二监控区域切换至第一监控区域。
作为一种示例，可以根据该待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至该第一监控区域进行拍摄，其具体实现可以包括：根据该位置信息，将该球机当前的配置参数由初始状态调整为目标状态，控制该球机基于调整后的目标状态对该第一监控区域进行拍摄。
该控制设备可以将该待处理目标的位置信息转为ptz坐标。作为一种示例，可以获取参数映射矩阵，该参数映射矩阵用于指示雷达参数与ptz坐标之间的映射关系，根据该参数映射矩阵，可以将该待处理目标的位置信息映射为该ptz坐标。之后，基于映射后得到的ptz坐标控制球机转动至第二监控区域，即当切换监控区域时，球机的配置参数由初始状态调整为目标状态，并调整球机的焦距等参数对待处理目标进行实时跟踪拍摄。
需要说明的是，该参数映射矩阵可以通过雷达标定模块来确定。在实施中，可以通过人工标定手段来确定参数映射矩阵，譬如，可以让一个目标在雷达和球机监控范围内移动，并且，在移动过程中，技术人员可以获取雷达坐标参数和ptz坐标，从而根据获取的雷达坐标参数和ptz坐标来确定该参数映射矩阵。实际上，该参数映射矩阵是用于指示雷达坐标参数至ptz坐标之间的映射关系。
步骤203：通过该球机根据拍摄得到的图像对该待处理目标进行检测，若该球机检测到该待处理目标为真实报警目标，则触发防区报警。
作为一种示例，通过该球机根据拍摄得到的图像对该待处理目标进行检测的具体实现可以包括：通过该球机基于拍摄得到的图像获取该第一监控区域中该待处理目标的图像信息，根据该待处理目标的图像信息和该待处理目标的雷达检测数据，判断该待处理目标是否为真实报警目标。
该球机可以通过图像检测、图像识别等技术来获取该图像的图像信息，作为一种示例，该图像信息可以包括该待处理目标的类别。进一步地，该图像信息还可以包括待处理目标的位置信息，另外，当该图像中包括防区时，该图像信息还可以包括防区信息。该位置信息和防区信息可以用于与雷达探测数据确定的待处理目标的位置信息进行相互校验，以确定待处理目标是否真正位于防区内。
作为另一种示例，通过该球机根据拍摄得到的图像对该待处理目标进行检测的具体实现可以包括：通过该球机基于拍摄得到的图像获取该第一监控区域中该待处理目标的图像信息，通过该球机根据该待处理目标的图像信息，判断该待处理目标是否为真实报警目标。
也即是，该球机还可以仅基于对该第一监控区域拍摄得到的图像的图像信息，判断该待处理目标是否为真实报警目标。示例性地，该图像信息可以包括该待处理目标的类别。进一步地，该图像信息还可以包括待处理目标的位置信息以及防区的防区信息，从而使得根据得到的图像信息确定待处理目标是否位于防区内，进而判断该待处理目标是否为真实报警目标。
如此，在通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且该待处理目标满足联动条件时，控制球机联动检测，即，可以基于更加丰富的融合信息(包括雷达提供的精准位置、移动速度信息和球机提供的目标类别信息)来对该待处理目标进行复核，从而保证检测的准确性。
值得一提的是，上述在雷达检测到待处理目标时，不会立刻调度球机进行实时跟踪识别，而是根据雷达检测到待处理目标的可信任程度以及是否有目标类别识别指令来决定是否调度球机，调度球机的可选择性可以减少不必要的调度操作，使得雷球联动监控系统中球机和雷达这两种监控设备的作业独立性更强，增强了雷球联动监控系统报警的灵活性。
进一步地，在进行防区报警之后，可以控制球机复位，使得该雷球联动监控系统复位至初始状态，以继续对下一个待处理目标进行检测。也即是，当球机复核结果为待处理目标不是真实报警目标时，控制模块控制球机复位到初始状态，即雷球联动监控系统复位，球机继续对自身的监控区域进行实时监控。
进一步地，控制该球机对该第二监控区域进行拍摄，在基于拍摄的图像检测到待处理目标时，调整该球机的配置参数对该待处理目标进行识别和跟踪，当根据该待处理目标的识别信息和跟踪信息确定该待处理目标为真实报警目标时，触发防区报警。
如前文所述，由于雷达和球机各自监测不同的监控区域，对于球机来说，初始状态是对第二监控区域进行监控。当球机监控到待处理目标时，可以调整该球机的配置参数，以使得该球机对该待处理目标进行跟踪和识别，以确定该待处理目标是否为真实报警目标。
作为一种示例，可以采用图像识别技术对该图像进行识别，以确定该待处理目标的位置和/或目标类别，然后根据防区事件信息，确定该待处理目标是否触发防区报警。
如此，使得该球机监控具有独立的报警能力，即在雷达未检测到目标时，可以通过球机在预置的远处的监控范围内进行独立的监控报警工作。
进一步地，在触发防区报警之后，将该球机的配置参数复位到初始状态，或者，在判断该待处理目标不为真实报警目标时，将该球机的配置参数复位到该初始状态。
需要说明的是，由于该待处理目标可能是由雷达监控到的，或者，也可能是由球机监控到的，根据监控到该待处理目标的设备不同，判断该待处理目标是否为真实报警目标的实现方式也不同，因此，对于控制设备来说需要判断待处理目标是雷达探测到的还是球机拍摄到的。作为一种示例，该控制设备可以根据待处理目标的目标信息，确定该待处理目标是属于雷达目标还是属于球机目标。
作为一种示例，当该目标信息为雷达目标信息时，确定该待处理目标属于雷达目标，当该目标信息为球机目标信息时，确定该待处理目标属于球机目标。也就是说，当该目标信息是根据雷达探测数据确定得到时，说明该待处理目标是由雷达监控到的，此时确定该待处理目标为雷达目标。当该目标信息是根据球机拍摄的图像确定得到时，说明该待处理目标是由球机监控到的，此时确定该待处理目标为球机目标。
在本申请实施例中，当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标，且该待处理目标满足联动条件时，说明需要对该待处理目标进行二次复核，为此，根据该待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至第一监控区域进行拍摄。通过该球机根据拍摄得到的图像对待处理目标进行检测，如果该球机检测到该待处理目标为真实报警目标，则触发防区报警。如此，扩大了球机和雷达的监控范围，使得该雷达和该球机不仅可以在自己的监控范围内进行独立的监控报警工作，又可以在雷达的监控范围内进行雷球联动监控报警工作，增加了报警的灵活性。
图5是根据一示例性实施例示出的一种报警装置的结构示意图，该报警装置可以包括：
获取模块510，用于当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断所述待处理目标满足联动条件时，获取所述待处理目标的位置信息；
控制模块520，用于根据所述待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至所述第一监控区域进行拍摄，并通过所述球机根据拍摄得到的图像对所述待处理目标进行检测，若所述球机检测到所述待处理目标为真实报警目标，则触发防区报警，所述第二监控区域与所述第一监控区域不重叠或者部分重叠。
在本申请一种可能的实现方式中，获取模块510还用于：
当通过雷达在第一监控区域内探测到所述待处理目标时，若存在所述待处理目标的目标类别识别指令，则确定所述待处理目标满足所述联动条件；或者，
当通过雷达在第一监控区域内探测到所述待处理目标时，获取所述待处理目标的雷达检测数据，当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为低置信度目标时，确定所述待处理目标满足所述联动条件。
在本申请一种可能的实现方式中，控制模块520还用于：
通过所述球机基于拍摄得到的图像获取所述第一监控区域中所述待处理目标的图像信息；
根据所述待处理目标的图像信息和所述待处理目标的雷达检测数据，判断所述待处理目标是否为真实报警目标。
在本申请一种可能的实现方式中，控制模块520还用于：
通过所述球机基于拍摄得到的图像获取所述第一监控区域中所述待处理目标的图像信息；
通过所述球机根据所述待处理目标的图像信息，判断所述待处理目标是否为真实报警目标。
在本申请一种可能的实现方式中，控制模块520还用于：
当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标时，获取所述待处理目标的雷达检测数据；
当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为高置信度目标，且不存在所述待处理目标的目标类别识别指令时，确定所述待处理目标不满足所述联动条件；
在确定所述待处理目标不满足所述联动条件时，根据所述待处理目标的雷达检测数据，判断所述待处理目标是否为真实报警目标，当所述待处理目标为真实报警目标时触发防区报警。
在本申请一种可能的实现方式中，控制模块520还用于：
当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为高置信度目标，且不存在所述待处理目标的目标类别识别指令时，确定所述待处理目标为真实报警目标。
在本申请一种可能的实现方式中，控制模块520用于：
根据所述位置信息，将所述球机当前的配置参数由初始状态调整为目标状态，控制所述球机基于调整后的目标状态对所述第一监控区域进行拍摄。
在本申请一种可能的实现方式中，控制模块520还用于：
控制所述球机对所述第二监控区域进行拍摄，在基于拍摄的图像检测到待处理目标时，调整所述球机的配置参数对所述待处理目标进行识别和跟踪，当根据所述待处理目标的识别信息和跟踪信息确定所述待处理目标为真实报警目标时，触发防区报警；
在触发防区报警之后，将所述球机的配置参数复位到初始状态；
或者，在判断所述待处理目标不为真实报警目标时，将所述球机的配置参数复位到所述初始状态。
在本申请一种可能的实现方式中，控制模块520还用于：
当通过雷达在所述第一监控区域内探测到多个目标时，根据探测到的多个目标的目标信息和防区事件信息，对所述多个目标进行响应优先级排序；
将排序后的多个目标中响应优先级最高的目标确定为所述待处理目标。
在本申请实施例中，当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标，且该待处理目标满足联动条件时，说明需要对该待处理目标进行二次复核，为此，根据该待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至第一监控区域进行拍摄。通过该球机根据拍摄得到的图像对待处理目标进行检测，如果该球机检测到该待处理目标为真实报警目标，则触发防区报警。如此，扩大了球机和雷达的监控范围，使得该雷达和该球机不仅可以在自己的监控范围内进行独立的监控报警工作，又可以在雷达的监控范围内进行雷球联动监控报警工作，增加了报警的灵活性。
图6是本申请实施例提供的一种控制设备600的结构示意图，该控制设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessingunits，cpu)601和一个或一个以上的存储器602，其中，所述存储器602中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器601加载并执行以实现上述方法实施例提供的报警方法。
当然，该控制设备600还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该控制设备600还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由控制设备的处理器执行时，使得控制设备能够执行上述方法实施例提供的报警方法。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的报警方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
1.一种报警方法，其特征在于，所述方法包括：
当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断所述待处理目标满足联动条件时，获取所述待处理目标的位置信息；
根据所述待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至所述第一监控区域进行拍摄，并通过所述球机根据拍摄得到的图像对所述待处理目标进行检测，若所述球机检测到所述待处理目标为真实报警目标，则触发防区报警，所述第二监控区域与所述第一监控区域不重叠或者部分重叠。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断所述待处理目标满足联动条件，包括：
当通过雷达在第一监控区域内探测到所述待处理目标时，若存在所述待处理目标的目标类别识别指令，则确定所述待处理目标满足所述联动条件；或者，
当通过雷达在第一监控区域内探测到所述待处理目标时，获取所述待处理目标的雷达检测数据，当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为低置信度目标时，确定所述待处理目标满足所述联动条件。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述球机根据拍摄得到的图像对所述待处理目标进行检测，包括：
通过所述球机基于拍摄得到的图像获取所述第一监控区域中所述待处理目标的图像信息；
根据所述待处理目标的图像信息和所述待处理目标的雷达检测数据，判断所述待处理目标是否为真实报警目标。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述球机根据拍摄得到的图像对所述待处理目标进行检测，包括：
通过所述球机基于拍摄得到的图像获取所述第一监控区域中所述待处理目标的图像信息；
通过所述球机根据所述待处理目标的图像信息，判断所述待处理目标是否为真实报警目标。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标时，获取所述待处理目标的雷达检测数据；
当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为高置信度目标，且不存在所述待处理目标的目标类别识别指令时，确定所述待处理目标不满足所述联动条件；
在确定所述待处理目标不满足所述联动条件时，根据所述待处理目标的雷达检测数据，判断所述待处理目标是否为真实报警目标，当所述待处理目标为真实报警目标时触发防区报警。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述待处理目标的雷达检测数据之后，还包括：
当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为高置信度目标，且不存在所述待处理目标的目标类别识别指令时，确定所述待处理目标为真实报警目标。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至所述第一监控区域进行拍摄，包括：
根据所述位置信息，将所述球机当前的配置参数由初始状态调整为目标状态，控制所述球机基于调整后的目标状态对所述第一监控区域进行拍摄。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述球机对所述第二监控区域进行拍摄，在基于拍摄的图像检测到待处理目标时，调整所述球机的配置参数对所述待处理目标进行识别和跟踪，当根据所述待处理目标的识别信息和跟踪信息确定所述待处理目标为真实报警目标时，触发防区报警；
在触发防区报警之后，将所述球机的配置参数复位到初始状态；
或者，在判断所述待处理目标不为真实报警目标时，将所述球机的配置参数复位到所述初始状态。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待处理目标的位置信息之前，还包括：
当通过雷达在所述第一监控区域内探测到多个目标时，根据探测到的多个目标的目标信息和防区事件信息，对所述多个目标进行响应优先级排序；
将排序后的多个目标中响应优先级最高的目标确定为所述待处理目标。
10.一种报警系统，其特征在于，所述报警系统包括控制设备、雷达和球机；
所述雷达，用于在第一监控区域内进行探测；
所述控制设备，用于当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断所述待处理目标满足联动条件时，获取所述待处理目标的位置信息；
所述控制设备，用于根据所述待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至所述第一监控区域进行拍摄；
所述球机，用于根据拍摄得到的图像对所述待处理目标进行检测；
所述控制设备，用于当通过所述球机检测到所述待处理目标为真实报警目标，则触发防区报警，所述第二监控区域与所述第一监控区域不重叠或者部分重叠。
11.如权利要求10所述的报警系统，其特征在于，所述控制设备用于：
当通过雷达在第一监控区域内探测到所述待处理目标时，若存在所述待处理目标的目标类别识别指令，则确定所述待处理目标满足所述联动条件；或者，
当通过雷达在第一监控区域内探测到所述待处理目标时，获取所述待处理目标的雷达检测数据，当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为低置信度目标时，确定所述待处理目标满足所述联动条件。
12.如权利要求11所述的报警系统，其特征在于，
所述球机，用于基于拍摄得到的图像获取所述第一监控区域中所述待处理目标的图像信息；
所述控制设备，用于根据所述待处理目标的图像信息和所述待处理目标的雷达检测数据，判断所述待处理目标是否为真实报警目标。
13.如权利要求10所述的报警系统，其特征在于，
所述球机，用于基于拍摄得到的图像获取所述第一监控区域中所述待处理目标的图像信息；
所述球机，用于根据所述待处理目标的图像信息，判断所述待处理目标是否为真实报警目标。
14.如权利要求10所述的报警系统，其特征在于，所述控制设备用于：
当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标时，获取所述待处理目标的雷达检测数据；
当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为高置信度目标，且不存在所述待处理目标的目标类别识别指令时，确定所述待处理目标不满足所述联动条件；
在确定所述待处理目标不满足所述联动条件时，根据所述待处理目标的雷达检测数据，判断所述待处理目标是否为真实报警目标，当所述待处理目标为真实报警目标时触发防区报警。
15.如权利要求14所述的报警系统，其特征在于，所述控制设备用于：
当根据所述待处理目标的雷达检测数据确定所述待处理目标为高置信度目标，且不存在所述待处理目标的目标类别识别指令时，确定所述待处理目标为真实报警目标。
16.如权利要求10所述的报警系统，其特征在于，所述控制设备用于：
根据所述位置信息，将所述球机当前的配置参数由初始状态调整为目标状态，控制所述球机基于调整后的目标状态对所述第一监控区域进行拍摄。
17.如权利要求10所述的报警系统，其特征在于，所述控制设备用于：
控制所述球机对所述第二监控区域进行拍摄，在基于拍摄的图像检测到待处理目标时，调整所述球机的配置参数对所述待处理目标进行识别和跟踪，当根据所述待处理目标的识别信息和跟踪信息确定所述待处理目标为真实报警目标时，触发防区报警；
在触发防区报警之后，将所述球机的配置参数复位到初始状态；
或者，在判断所述待处理目标不为真实报警目标时，将所述球机的配置参数复位到所述初始状态。
18.如权利要求10所述的报警系统，其特征在于，所述控制设备还用于：
当通过雷达在所述第一监控区域内探测到多个目标时，根据探测到的多个目标的目标信息和防区事件信息，对所述多个目标进行响应优先级排序；
将排序后的多个目标中响应优先级最高的目标确定为所述待处理目标。
19.一种报警装置，其特征在于，所述报警装置包括：
获取模块，用于当通过雷达在第一监控区域内探测到待处理目标且判断所述待处理目标满足联动条件时，获取所述待处理目标的位置信息；
控制模块，用于根据所述待处理目标的位置信息，控制球机从第二监控区域切换至所述第一监控区域进行拍摄，并通过所述球机根据拍摄得到的图像对所述待处理目标进行检测，若所述球机检测到所述待处理目标为真实报警目标，则触发防区报警，所述第二监控区域与所述第一监控区域不重叠或者部分重叠。
20.一种控制设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为实现权利要求1-9所述的任一项方法的步骤。
21.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现权利要求1-9所述的任一项方法的步骤。
技术总结