本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种发射设备的工作方法。
背景技术：
球体发射装置已经广泛用于娱乐和训练，但现有球体发射装置在球体发射过程中容易卡球，尤其是存在大量球体时，还会导致发射装置的堵塞、球体卡死，不仅影响了正常使用，而且还会对发射装置造成损坏，存在一定的安全隐患。
为解决上述问题，在中国申请号为201810848986.6；公布日为2018.12.25的专利文献中公开一种应用于中小学教育的射击机器人；该机器人包括底盘部分，包括底板；云台部分，转动设置在所述底板上；弹射装置，固定设在云台部分上；若干麦克纳姆轮部分，设在所述底盘部分边缘，驱动整个射击机器人全向移动；控制部分，固定设置在所述底板上，通过电路分别控制连接云台部分、弹射装置和麦克纳姆轮部分。
该机器人通过拨盘转动将子弹拨动；使得子弹进入到发射管道；但是弹舱的容量有一定限制；同时该机器人没有在弹舱与发射炮管之间设置供弹通道；这样该机器人的子弹储存容量小；进而在使用时需要频繁补充子弹；同时该弹舱是固定在云台上的；当云台进行活动时；弹舱会跟随云台进行活动；同时该弹舱没有设置限制子弹掉落的限位结构；这样当弹舱活动时，子弹会从弹舱中掉落。
技术实现要素：
本发明提供一种实现自动供料，供料方法简单的发射设备的工作方法。
为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种发射设备的工作方法，发射设备包括底盘和安装在底盘上的发射机构、供料机构和上位机；发射机构包括第一驱动机构、连接支座、第二驱动机构和发射装置；连接支座设有两个；发射装置位于两连接支座之间；第一驱动机构与两连接支座的一端连接；第二驱动机构和发射装置设置在两连接支座的另一端；且连接支座位于发射装置和第二驱动机构之间；第二驱动机构与发射装置连接；第二驱动机构与两连接支座活动连接；发射装置与两连接支座活动连接；第一驱动机构用于带动两连接支座转动。
发射装置设有发射管道、入料端、出料端、发射开口、发射限位装置、检测组件和挤压装置；检测组件用于检测待攻击目标。
发射开口设有两个；两发射开口位于出料端、入料端之间且设置在发射管道的侧面；两发射开口连通且对称设置；发射限位装置设有一个以上；发射限位装置位于入料端和两发射开口之间。
发射限位装置包括发射限位件、发射扭簧和发射传感器；发射传感器安装在发射管道内壁面；发射传感器用于检测物料是否到达发射限位装置；发射扭簧安装在发射管道内壁面且与发射限位件连接。
挤压装置设有两个；两挤压装置关于发射管道对称设置；挤压装置包括挤压驱动件和摩擦发射件；挤压驱动件安装在第一安装支板且与摩擦发射件连接；两摩擦发射件从两发射开口伸入发射管道内；两摩擦发射件外侧面的距离小于物料的直径。
供料机构包括储料装置、第一输料装置和第二输送装置；储料装置与第一输料装置连接；第一输料装置设有出料通道；第二输送装置位于发射管道和出料通道之间；第二输送装置的一端与出料通道连通，第二输送装置的另一端与入料端连通；储料装置包括储料箱体、开合装置和储料盖板；储料箱体位于第一输料装置上方且与第一输料装置连通；开合装置包括开合舵机；开合舵机的固定端与储料箱体连接；开合舵机的输出端与储料盖板连接。
第二输送装置包括上端输送支架和下端输送支架；上端输送支架靠近入料端设置；且上端输送支架与两连接支座连接；下端输送支架靠近出料通道设置；下端输送支架与第一输料装置连接。
下端输送支架包括第一输送支架、第二输送支架和第三输送支架；第二输送支架设有两个；第一输送支架和第三输送支架设置在两第二输送支架之间；第一输送支架位于下端输送支架远离出料通道的一端；第三输送支架位于下端输送支架靠近出料通道的一端；第一输送支架、第三输送支架和两第二输送支架的一端与出料通道连接；第一输送支架、第三输送支架和两第二输送支架之间成形下端输料通道；下端输料通道弧形设置。
上端输送支架包括第四输送支架、第五输送支架和第六输送支架；第五输送支架设有两个；第四输送支架和第六输送支架设置在两第五输送支架之间；第四输送支架靠近第一输送支架设置；第六输送支架靠近第三输送支架设置；两第五输送支架靠近两第二输送支架设置；第四输送支架远离第一输送支架的一端与发射装置活动连接；第六输送支架远离第三输送支架的一端与发射装置活动连接；第四输送支架、第六输送支架和两第五输送支架之间成形上端输料通道；上端输料通道与下端输料通道、入料端连通；上端输料通道弧形设置；上端输料通道、下端输料通道与物料间隙配合。
第一输料装置包括拨盘、拨盘电机和拨盘安装座；拨盘安装座包括拨盘底盘和拨盘支架；拨盘支架与拨盘底盘连接；拨盘电机安装在拨盘安装座内且位于拨盘支架内；拨盘底盘与拨盘支架之间成形有储料空间和所述出料通道；拨盘与拨盘电机连接且位于储料空间内；储料空间与出料通道和储料箱体连通；拨盘包括一个以上的拨动件；拨动件上安装有拨动轴承；相邻拨动件之间成形与物料配合的拨动槽；拨动槽用于带动物料进入出料通道。
发射设备的工作方法包括以下步骤：
（1）.设备通电；发射传感器启动；开合舵机驱动储料盖板打开；储料箱体接收物料；拨盘电机驱动拨盘转动；拨动槽拨动物料，物料进入出料通道。
（2）.储料箱体继续接收物料，拨动槽继续拨动物料；物料推动前方物料从储料通道经过下端输料通道、上端输料通道进入发射管道；当发射传感器检测到物料；拨盘停止转动。
（3）.储料箱体继续接收物料，当储料空间和储料箱体被物料填满则进行步骤（4）。
（4）.开合舵机驱动储料盖板闭合；物料补充完成；发射传感器关闭；挤压装置启动。
（5）.检测组件识别待攻击目标；并检测出检测组件距离待攻击目标距离；然后通过上位机计算出射击轨道。
（6）.判断发射装置是否需要转动；若是则进行步骤（7）；若否则进行步骤（8）。
（7）.第一驱动机构启动，驱动连接支座转动；当转动的合适位置，第一驱动机构停止；然后进行步骤（8）。
（8）.判断发射装置是否需要摆动，若是则进行步骤（9）；若否则进行步骤（10）。
（9）.第二驱动机构启动，驱动发射装置摆动到合适位置，第二驱动机构停止；然后进行步骤（10）。
（10）.拨盘电机驱动拨盘转动；拨动槽拨动一个物料进入出料通道；然后拨盘停止转动；进入出料通道的物料推动前方物料移动；靠近发射限位装置的物料克服发射扭簧的弹力到达两发射开口；物料与挤压装置作用；发射物料。
（11）.物料经过检测模块后喷出；检测模块记录物料的移动速度；并将数据发送至上位机保存；当发射装置需要攻击下一待攻击目标时，进行步骤（5）。
以上方法，当发射传感器未检测到物料时，通过驱动拨盘转动；使得拨动槽拨动物料进入下端输料通道和上端输料通道；这样充分利用下端输料通道和上端输料通道储存物料；当发射传感器检测到物料时，拨盘停止转动；这样避免在拨盘转动下位于后方的物料推动前方的物料到达发射开口；进而导致操作不当而将物料发射；这样起到保护作用；同时当拨盘停止转动后；储料箱体继续接收物料；这样进一步提升物料的储存容量；然后启动挤压装置，并通过检测组件识别待攻击目标；并计算出物料发射轨迹；然后根据本设备与带攻击目标的位置关系控制第一驱动装置和第二驱动装置进行动作，这样能提高命中率，然后再启动拨盘，拨动槽拨动后方物料推动前方物料移动；使得物料克服发射扭簧的弹力然后与挤压装置作用；在连续物料输送挤压的作用下，同时物料会与两摩擦发射件作用；在两摩擦发射件摩擦、挤压下；物料被喷出；这样使得发生装置能发射物料；同时检测组件对物料的移动速度进行记录并保持到上位机；这样方便进行分析。
进一步的，检测组件包括检测摄像头、图像传感器、红外传感器和测速模块；检测摄像头、图像传感器和红外传感器与发射管道的顶端连接；测速模块与出料端连接。
进一步的，步骤（5）具体为：检测组件识别待攻击目标；并检测红外传感器距离待攻击目标距离；然后通过上位机计算出射击轨道。
进一步的，步骤（11）具体为：物料经过测速模块后喷出；测速模块记录物料的移动速度；并将数据发送至上位机保存；当发射装置需要攻击下一待攻击目标时，进行步骤（5）。
进一步的，第二驱动机构包括第二驱动组件；第二驱动组件设有两个；第二驱动组件包括第二驱动支板、第二驱动装置和连杆组件；连杆组件包括第一连杆和第二连杆；第二驱动装置安装在第二驱动支板上；第二驱动机构与第一连杆连接；第一连杆与第二连杆活动连接；第二连杆与连接支座活动连接；两连接支座位于两第二驱动支板之间；第二驱动支板包括驱动支板连接部一和驱动支板连接部二。
进一步的，步骤（9）中，驱动发射装置摆动到合适位置具体为：第二驱动装置启动，第二驱动装置带动第一连杆摆动，第一连杆带动第二连杆摆动；第二连杆带动发射装置摆动。
通过摩擦发射件从两发射开口伸入发射管道内，且两摩擦发射件
进一步的，第一驱动机构包括第一驱动装置、驱动组件、转动组件和转动连接座；驱动组件组件包括第一驱动链轮、第一从动链轮和第一链条；第一驱动链轮与第一驱动装置连接；第一从动链轮连接转动组件和转动连接座；所述连接支座安装在转动连接座上；第一链条套接在第一驱动链轮和第一从动链轮之间；所述第四输送支架和第六输送支架与两连接支座连接；所述两第五输送支架与转动连接座连接。
转动组件包括转动件一、转动件二和转动支座；转动件二安装在转动支座上；第一从动链轮安装在转动件一上；转动件二套设在转动件一内壁；转动件一与转动件二相对活动设置；所述上端输送支架和下端输送支架穿设在转动支座、转动件二、第一从动链轮和转动连接座上。
进一步的，步骤（7）中，驱动连接支座转动具体为：第一驱动装置启动，第一驱动装置驱动第一驱动链轮转动，第一驱动链轮驱动第一从动链轮转动，第一从动链轮驱动转动连接座转动，转动连接座带动连接支座和发射装置转动。
进一步的，步骤（10）中，若需要连续发射物料；具体为：拨盘电机驱动拨盘一直转动；拨动槽拨动物料进入出料通道；进入出料通道的物料推动前方物料移动；靠近发射限位装置的物料克服发射扭簧的弹力到达两发射开口；物料与挤压装置作用；发射物料。
附图说明
图1为使用本方案的发射设备的侧视图。
图2为使用本方案的发射设备去除一储料盖板的立体结构示意图。
图3为使用本方案的发射设备的连接支座、第二驱动机构和发射装置连接的立体结构示意图。
图4为使用本方案的发射设备的发射装置的分解图。
图5为使用本方案的发射设备的发射管道的侧视图。
图6为使用本方案的发射设备的第一驱动机构去除转动支板的分解图。
图7为使用本方案的发射设备的第二驱动机构的分解图。
图8为使用本方案的发射设备的摆动连接件一的示意图。
图9为使用本方案的发射设备的摆动第二组件的立体结构示意图。
图10为图1中a的放大图。
图11为使用本方案的发射设备的第一驱动机构、连接支座和供料机构连接的立体结构示意图。
图12为使用本方案的发射设备的储料箱体、开合装置与第一输料装置连接的立体机构示意图。
图13为使用本方案的发射设备的第一输料装置的立体结构示意图。
图14为使用本方案的发射设备的第一输料装置的分解图。
图15为使用本方案的发射设备的上端输送支架的示意图。
图16为使用本方案的发射设备的下端输送支架的立体结构示意图。
图17为使用本方案的发射设备的底盘的俯视图。
图18为使用本方案的发射设备的移动机构的立体结构示意图。
图19为本方案的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
如图1-19所示；一种发射设备的工作方法，发射设备包括底盘3和安装在底盘3上的发射机构1、供料机构2、上位机（图中未示出）和电源（图中未示出）；电源用于为发射机构1、供料机构2和上位机供电。
发射机构1包括第一驱动机构11、连接支座13、第二驱动机构12和发射装置14；连接支座13设有两个；发射装置14位于两连接支座13之间；第一驱动机构11与两连接支座13的一端连接；第二驱动机构12和发射装置14设置在两连接支座13的另一端；且连接支座13位于发射装置14和第二驱动机构12之间；第二驱动机构12与发射装置14连接；第二驱动机构12与两连接支座13活动连接；发射装置14与两连接支座13活动连接。第一驱动机构11用于带动两连接支座13转动。
如图1、3-5所示；发射装置14包括发射管道141、挤压装置142和第一安装支板144；第一安装支板144安装在发射管道141上方；发射管道141设有入料端1411、出料端1412、发射开口1413和发射限位装置147；发射开口1413设有两个；两发射开口1413位于出料端1412、入料端1411之间且设置在发射管道141的侧面；两发射开口1413连通且对称设置。发射限位装置147设有一个以上；在本实施例中发射限位装置147设有四个；四个发射限位装置147位于入料端1411和两发射开口1413之间；且四个发射限位装置147设置在同一平面上。
发射限位装置147包括发射限位件1471、发射扭簧1472和发射传感器（图中未示出）。发射传感器安装在发射管道内壁面；发射传感器用于检测物料是否到达发射限位装置。一发射扭簧1472安装在发射管道141内壁面的顶端；一发射扭簧1472安装在发射管道141内壁面的底端；其余两发射扭簧1472安装在发射管道141内壁面的两侧端；一发射扭簧1472与一个发射限位件1471连接。当一物料推动前方物料与发射限位件1471接触时；克服发射扭簧1472的弹力使得发射限位件1471摆动，让物料可以到达两发射开口143处；同时当物料通过发射限位装置174后；发射扭簧1472在自身弹力作用下带动发射限位件1471复位；这样对后方的物料有限位效果。
如图4所示；挤压装置142设有两个；两挤压装置142关于发射管道141对称设置；挤压装置142包括挤压驱动电机（图中未示出）、挤压驱动件1421、摩擦发射件1422和挤压垫圈1423；挤压驱动电机、挤压驱动件1421、挤压垫圈1423安装在第一安装支板144；第一安装支板144位于挤压驱动件1421与挤压驱动电机之间；挤压垫圈1423位于第一安装支板144与挤压驱动件1421之间；挤压驱动电机与挤压驱动件1421连接；摩擦发射件1423与挤压驱动件1421连接；在本实施例中，摩擦发射件1423为摩擦轮。两摩擦发射件1423从两发射开口143伸入发射管道141内；两摩擦发射件外侧面的距离小于物料的直径。
通过摩擦发射件从两发射开口143伸入发射管道141内，且两摩擦发射件外侧面的距离小于物料的直径；这样当物料进入到发射管道141后；在连续物料输送挤压的作用下，同时物料会与两摩擦发射件作用；在两摩擦发射件摩擦、挤压下；物料被喷出。
如图1、2、11、12所示；供料机构2包括储料装置21、第一输料装置22和第二输送装置23；储料装置21与第一输料装置22连接；第一输料装置22设有出料通道2234；第二输送装置23位于发射管道141和出料通道2234之间；第二输送装置23的一端与出料通道2234连通，第二输送装置23的另一端与入料端1411连通。
储料装置21包括储料箱体211、开合装置212和储料盖板213；储料箱体211位于第一输料装置22上方且与第一输料装置22连通；在本实施例中，开合装置22和储料盖板213都设有两个；开合装置212包括开合舵机2121和开合支架2122；开合舵机2121的固定端与储料箱体211连接、输出端与开合支架2122连接；开合支架2122与储料盖板213连接。
如图11-14所示；第一输料装置22包括拨盘222、拨盘电机221和拨盘安装座223；拨盘安装座223包括拨盘底盘2231和拨盘支架2232；拨盘支架2232与拨盘底盘2231连接；拨盘电机221安装在拨盘安装座223内且位于拨盘支架2232内；拨盘底盘2231与拨盘支架2232之间成形有储料空间2233和所述出料通道2234；拨盘电机221通过电机安装件2211安装在拨盘底盘2231上；拨盘222通过拨盘固定件2221安装在拨盘电机221上；拨盘固定件2221与拨盘电机221连接；拨盘222、拨盘固定件2221位于储料空间2233内。
出料通道2234与储料空间2233连通；拨盘222包括一个以上的拨动件2211a；拨动件2211a上安装有拨动轴承2212；相邻拨动件2211a之间成形与物料配合的拨动槽2213；拨动槽2213用于带动物料进入出料通道2234。通过在成形有储料空间2233进一步提高物料的储存容量；出料通道2234与储料空间2233连通；这样在拨动槽的作用下，拨盘222能带动物料进入到出料通道2234；进而多个物料在下端输料通道2314和上端输料通道2324内叠加；进而使得物料能到达发生装置的入料端1411。
如图12-14所示；储料箱体211包括储料底板2111和储料侧板2112；储料侧板2112设有两个；储料底板2111位于两储料侧板2112之间且位于两储料侧板2112下方；储料底板2111与拨盘支架2232连接；两储料侧板2112与储料底板2111连接；开合舵机2121安装在储料侧板2112上；储料底板2111设有储料开口（图中未示出）；储料开口与储料空间2233连通；两储料侧板2112与储料开口之间设有倾斜设置的储料斜板2113。通过设置储料开口，使得储料箱体211与储料空间2233连通；这样物料能从储料箱体211进入到储料空间2233内；同时通过设置倾斜的储料斜板2113连接储料底板2111和储料侧板2112，且储料侧板2112位于储料底板2111上方；这样储料斜板2113的作用下，物料能更好的穿过储料开口进入到储料空间2233内。
如图11所示；第二输送装置23包括上端输送支架232和下端输送支架231；上端输送支架232靠近入料端1411设置；且上端输送支架232与两连接支座13和第一驱动机构11连接；下端输送支架231靠近出料通道2234设置；下端输送支架231与第一输料装置22连接。
如图16所示，下端输送支架231包括第一输送支架2311、第二输送支架2312、第三输送支架2313、下端第一固定件2315和下端第二固定件2316。第二输送支架2312设有两个。
第一输送支架2311和第三输送支架2313穿设在下端第一固定件2315和下端第二固定件2316内；下端第一固定件2315与第一输送支架2311、第三输送支架2313的一端连接；下端第二固定件2316与第一输送支架2311、第三输送支架2313的另一端连接；两第二输送支架2312与下端第一固定件2315和下端第二固定件2316连接；且下端第一固定件2315和下端第二固定件2316都位于两第二输送支架2312之间。这样下端输送支架231结构稳定。下端第二固定件2316与出料通道2234连接。第一输送支架2311、第三输送支架2313和两第二输送支架2312之间成形下端输料通道2314；下端输料通道2314弧形设置。
如图15所示；上端输送支架232包括第四输送支架2321、第五输送支架2322和第六输送支架2323；第五输送支架2322设有两个；第四输送支架2321和第六输送支架2323设置在两第五输送支架2322之间；第四输送支架2321靠近第一输送支架2311设置；第六输送支架2323靠近第三输送支架2313设置；两第五输送支架2322靠近两第二输送支架2312设置；所述第四输送支架2321和第六输送支架2323与两连接支座13连接；所述两第五输送支架2322靠近下端输送支架231的一端设有输送固定部2326；输送固定部2326与第一驱动机构11连接。第四输送支架2321远离第一输送支架2311的一端设有输送铰接孔23211；输送铰接孔23211与发射装置14铰接；第六输送装置远离第三输送支架2313的一端与发射装置14活动连接；第四输送支架2321、第六输送支架2333和两第五输送支架2322之间成形上端输料通道2324；上端输料通道2324与下端输料通道2314、入料端1411连通；上端输料通道2324弧形设置；上端输料通道2324、下端输料通道2314与物料间隙配合。在本实施例中，第四输送支架2321和第六输送支架2323安装有输送轴承2235；输送轴承2235设有一个以上；输送轴承2235设置在上端输料通道2324内。这样上端输料通道2324在输送物料时，能减少物料与上端输送支架232之间的摩擦。
如图6、11所示；第一驱动机构11包括第一驱动装置111、驱动组件、转动组件、转动连接座114和转动支板115；在本实施例中，第一驱动装置111为电机。驱动组件包括第一驱动链轮112、第一从动链轮113和第一链条（图中未示出）；第一驱动装置111穿过转动支板115与第一驱动链轮112连接；第一从动链轮113连接转动组件和转动连接座114；所述连接支座13安装在转动连接座114上；所述输送固定部2326与转动连接座114连接。第一链条套接在第一驱动链轮112和第一从动链轮113之间。
转动组件包括转动件一116、转动件二117和转动支座118；转动件二117安装在转动支座118上；转动支座118安装在转动支板115上；第一从动链轮113安装在转动件一116上；转动件二117套设在转动件一116内壁；转动件一116与转动件二117相对活动设置；所述上端输送支架232和下端输送支架231穿设在转动支板115、转动支座118、转动件二117、第一从动链轮113和转动连接座114上。所述下端第一固定件2315与转动支板115底端连接。
所述转动连接座114包括固定部一1141和固定部二1142；固定部一1141和固定部二1142都设有两个；两固定部一1141设置在转动连接座114外壁面；两固定部二1142设置在转动连接座114内壁面；两输送固定部2326与两固定部二1142连接；两连接支座13与两固定部一1141连接。
通过第一链条传动；实现第一驱动链轮112带动第一从动链轮113转动；同时第一从动链轮113连接转动件一116和转动连接座114；又因为转动件一116与转动件二117相对活动设置；当第一从动链轮113转动时，第一从动链轮113转动会带动转动连接座114和安装在转动连接上的连接支座13转动；同时连接支座13是与发射装置14连接的；这样实现发射装置14的转动；同时两第五输送支架2322与转动连接座114连接；使得第一驱动装置111驱动上端输送支架232转动。
如图1、7所示；第二驱动机构12包括第二驱动组件和第二驱动连接件121；第二驱动组件设有两个；第二驱动组件包括第二驱动支板122、第二驱动装置123和连杆组件124；第二驱动连接件121连接两第二驱动支板122；连杆组件124包括第一连杆1241和第二连杆1242；第二驱动装置123安装在第二驱动支板122上；第二驱动装置123与第一连杆1241连接；第一连杆1241与第二连杆1242活动连接；第二连杆1242与连接支座13活动连接；两连接支座13位于两第二驱动支板122之间；第二驱动支板122包括驱动支板连接部一1221和驱动支板连接部二1222。在本实施例中，驱动支板连接部二1222为连接孔；第二驱动装置123为双向电机。
如图1、3、4所示；发射装置14还包括检测组件148和摆动连接组件；所述发射管道141的顶端与第一安装支板144的底面连接；驱动支板连接部一1221与第一安装支板144连接；连接支座13与驱动支板连接部二1222、发射管道141铰接；摆动连接组件包括摆动第一组件145和摆动第二组件146；摆动第一组件145安装在发射管道141的顶端且与第六输送支架2333活动连接；摆动第二组件146安装在发射管道141的底端且与第四输送支架2321活动连接。检测组件148包括检测支板1481、检测摄像头1482、图像传感器1483、红外传感器1484和测速模块1485；检测摄像头1482、图像传感器1483和红外传感器1484安装在检测支板1481顶端；检测支板1481与第一安装支板144连接；测速模块1485安装在检测支板1481底端且与出料端1412连接；从出料端1412输出的物料经过测速模块1485后喷出；检测摄像头1482、图像传感器1483、红外传感器1484和测速模块1485为现有技术，在此不作累述。
如图4、8、15所示；摆动第一组件145包括摆动安装座一1451和摆动连接件一1452；摆动安装座一1451安装在发射管道141的顶端；摆动连接件一1452设有两个；摆动连接件一1452设有活动槽一1453；两摆动连接件一1452的一端与摆动安装座一1451铰接；第六输送支架2333向靠近摆动连接件一1452方向延伸有摆动活动件2328；摆动活动件2328设置在两摆动连接件一1452之间；摆动活动件2328上设有摆动轴承一2327；摆动轴承一2727滑动设置在两活动槽一1453上。在本实施例中，两摆动连接件一1452之间安装有输送轴承2235；输送轴承2235设有一个以上。这样在输送物料时能减少摩擦。
如图9、10、15所示；摆动第二组件146包括摆动安装座二1461和摆动连接件二1462；摆动安装座二1461设有两个；两摆动安装座二1461安装在发射管道141的底端；摆动连接件二1462设置在两摆动安装座二1461之间；摆动连接件二1462与输送铰接孔23211铰接；摆动连接件二1462设有活动槽二1463；两摆动安装座二1461之间连接有摆动轴承二1464；摆动轴承二1464滑动设置在活动槽二1463上。当发射装置14上下摆动时；通过摆动轴承一滑动设置在两活动槽一1453、摆动轴承二1464滑动设置在活动槽二1463上；这样能为发射装置14的移动提供导向作用；同时发射装置14进行摆动时；入料端1411与上端输料通道2324之间的角度会发生改变；通过摆动连接件二1462与第四输送支架2321铰接；当发射装置14向上摆动，会带动摆动连接件二1462向上摆动；摆动连接件二1462对物料起到阻挡作用；避免当发射装置14向上摆动时，物料从第四输送支架2321与发射管道141之间产生的空隙掉落。
如图1、17、18所示；底盘3包括导向件31、底盘支架和移动机构33；底盘支架包括底盘横向支架一34、底盘横向支架二35、底盘纵向支架36和底盘连接支架37；底盘纵向支架36设有两个；底盘连接支架37位于底盘横向支架一34、底盘横向支架二35和两底盘纵向支架36之间；且与底盘横向支架一34、底盘横向支架二35和两底盘纵向支架36连接。底盘横向支架一34和底盘横向支架二35位于两底盘纵向支架36之间；底盘横向支架一34与两底盘纵向支架36的一端连接；底盘横向支架二35与两底盘纵向支架36的另一端连接；导向件31安装在底盘横向支架一34、底盘横向支架二35和底盘纵向支架36上；导向件31设有导向轮32。通过设置导向件31；当底盘3与接触面接触时，在导向轮32的作用下；导向轮32会与接触面接触；使得导向轮32在接触面滑动；提高底盘3防撞击效果。
移动机构33包括移动支架331、避震装置332和移动装置333；在本实施例中；移动装置333设有四个。移动装置333包括移动轮3334和移动驱动电机335，移动轮3334安装在移动支架331上且与移动驱动电机335连接；移动支架331与底盘连接支架37铰接；避震装置332的一端与底盘连接支架37铰接；避震装置332的；另一端与移动支架331铰接。在本实施例中，移动轮3334为麦克纳姆轮。
通过设置移动装置333实现底盘3的移动；通过设置避震装装置提升底盘3的避震效果；减少移动装置333与接触面产生的作用力。
通过设置开合舵机2121连接储料箱体211和储料盖板213；实现储料盖板213相对储料箱体211进行活动；当需要补充物料时，开合舵机2121控制储料盖板213打开；这样物料能进入到储料箱体211内；当不需要补充物料时，开合舵机2121控制储料盖板213关闭；这样储料盖板213与储料箱体211闭合；物料被限制在储料箱体211内，物料不会从储料箱体211掉落。
通过第一驱动机构11用于带动两连接支座13转动；同时连接支座13与发射装置14、第二驱动机构12连接；使得第一驱动机构11能驱动连接支座13、发射装置14和第二驱动机构12同步转动；同时上端输送支架232与两连接支座13连接；上端输送支架232跟随连接支座13进行转动；通过连杆组件124连接第二驱动装置123和连接支座13；第二驱动装置123驱动第一连杆1241绕第二驱动装置123转动；第一连杆1241带动第二连杆1242摆动；同时因为连接支座13是固定的；而驱动支板连接部二1222与连接支座13、发射管道141活动连接；这样实现发射装置14的上下摆动；同时第二驱动装置123只需沿一个方向转动即可带动发射装置14上下摆动；这样工作效率高。
通过设置第二输送装置23连接第一输送装置和发射装置14；发射装置14与储料装置21装置之间的连接距离被延长；第二输送装置23设有下端输料通道2314和上端输料通道2324；从第一输料装置22输出的物料需要经过下端输料通道2314和上端输料通道2324再到达发射装置14，这样能物料的储存容量大；又因为下端输料通道2314和上端输料通道2324为弧形设置；这样进一步延长了下端输料通道2314和上端输料通道2324的长度，提升储存容量；同时上端输料通道2324、下端输料通道2314与物料间隙配合；这样端输料通道、下端输料通道2314在输送物料的同时能为物料提供导向作用。
如图19所示；本方案包括以下步骤：
（1）.设备通电；发射传感器启动；开合舵机驱动储料盖板打开；储料箱体接收物料；拨盘电机驱动拨盘转动；拨动槽拨动物料，物料进入出料通道。
（2）.储料箱体继续接收物料，拨动槽继续拨动物料；物料推动前方物料从储料通道经过下端输料通道、上端输料通道进入发射管道；当发射传感器检测到物料；拨盘停止转动。
（3）.储料箱体继续接收物料，当储料空间和储料箱体被物料填满则进行步骤（4）。
（4）.开合舵机驱动储料盖板闭合；物料补充完成；发射传感器关闭；挤压装置启动。
（5）.检测组件识别待攻击目标；并检测红外传感器距离待攻击目标距离；然后通过上位机计算出射击轨道。
（6）.判断发射装置是否需要转动；若是则进行步骤（7）；若否则进行步骤（8）。
（7）.第一驱动机构启动，驱动连接支座转动；当转动的合适位置，第一驱动机构停止；然后进行步骤（8）。
（8）.判断发射装置是否需要摆动，若是则进行步骤（9）；若否则进行步骤（10）。
（9）.第二驱动机构启动，驱动发射装置摆动到合适位置，第二驱动机构停止；然后进行步骤（10）。
（10）.拨盘电机驱动拨盘转动；拨动槽拨动一个物料进入出料通道；然后拨盘停止转动；进入出料通道的物料推动前方物料移动；靠近发射限位装置的物料克服发射扭簧的弹力到达两发射开口；物料与挤压装置作用；发射物料。
（11）.物料经过测速模块后喷出；测速模块记录物料的移动速度；并将数据发送至上位机保存；当发射装置需要攻击下一待攻击目标时，进行步骤（5）。
以上方法，当发射传感器未检测到物料时，通过驱动拨盘转动；使得拨动槽拨动物料进入下端输料通道和上端输料通道；这样充分利用下端输料通道和上端输料通道储存物料；当发射传感器检测到物料时，拨盘停止转动；这样避免在拨盘转动下位于后方的物料推动前方的物料到达发射开口；进而导致操作不当而将物料发射；这样起到保护作用；同时当拨盘停止转动后；储料箱体继续接收物料；这样进一步提升物料的储存容量；然后启动挤压装置，并通过检测组件识别待攻击目标；并计算出物料发射轨迹；然后根据本设备与带攻击目标的位置关系控制第一驱动装置和第二驱动装置进行动作，这样能提高命中率，然后再启动拨盘，拨动槽拨动后方物料推动前方物料移动；使得物料克服发射扭簧的弹力然后与挤压装置作用；这样使得发生装置能发射物料；同时测速装置对物料的移动速度进行记录并保持到上位机；这样方便进行分析。
上述方法：
步骤（10）中，若需要连续发射物料；具体为：拨盘电机驱动拨盘一直转动；拨动槽拨动物料进入出料通道；进入出料通道的物料推动前方物料移动；靠近发射限位装置的物料克服发射扭簧的弹力到达两发射开口；物料与挤压装置作用；发射物料。
1.一种发射设备的工作方法，其特征在于：发射设备包括底盘和安装在底盘上的发射机构、供料机构和上位机；发射机构包括第一驱动机构、连接支座、第二驱动机构和发射装置；连接支座设有两个；发射装置位于两连接支座之间；第一驱动机构与两连接支座的一端连接；第二驱动机构和发射装置设置在两连接支座的另一端；且连接支座位于发射装置和第二驱动机构之间；第二驱动机构与发射装置连接；第二驱动机构与两连接支座活动连接；发射装置与两连接支座活动连接；第一驱动机构用于带动两连接支座转动；
发射装置设有发射管道、入料端、出料端、发射开口、发射限位装置、检测组件和挤压装置；检测组件用于检测待攻击目标；
发射开口设有两个；两发射开口位于出料端、入料端之间且设置在发射管道的侧面；两发射开口连通且对称设置；发射限位装置设有一个以上；发射限位装置位于入料端和两发射开口之间；
发射限位装置包括发射限位件、发射扭簧和发射传感器；发射传感器安装在发射管道内壁面；发射传感器用于检测物料是否到达发射限位装置；发射扭簧安装在发射管道内壁面且与发射限位件连接；
挤压装置设有两个；两挤压装置关于发射管道对称设置；挤压装置包括挤压驱动件和摩擦发射件；挤压驱动件安装在第一安装支板且与摩擦发射件连接；两摩擦发射件从两发射开口伸入发射管道内；两摩擦发射件外侧面的距离小于物料的直径；
供料机构包括储料装置、第一输料装置和第二输送装置；储料装置与第一输料装置连接；第一输料装置设有出料通道；第二输送装置位于发射管道和出料通道之间；第二输送装置的一端与出料通道连通，第二输送装置的另一端与入料端连通；储料装置包括储料箱体、开合装置和储料盖板；储料箱体位于第一输料装置上方且与第一输料装置连通；开合装置包括开合舵机；开合舵机的固定端与储料箱体连接；开合舵机的输出端与储料盖板连接；
第二输送装置包括上端输送支架和下端输送支架；上端输送支架靠近入料端设置；且上端输送支架与两连接支座连接；下端输送支架靠近出料通道设置；下端输送支架与第一输料装置连接；
下端输送支架包括第一输送支架、第二输送支架和第三输送支架；第二输送支架设有两个；第一输送支架和第三输送支架设置在两第二输送支架之间；第一输送支架位于下端输送支架远离出料通道的一端；第三输送支架位于下端输送支架靠近出料通道的一端；第一输送支架、第三输送支架和两第二输送支架的一端与出料通道连接；第一输送支架、第三输送支架和两第二输送支架之间成形下端输料通道；下端输料通道弧形设置；
上端输送支架包括第四输送支架、第五输送支架和第六输送支架；第五输送支架设有两个；第四输送支架和第六输送支架设置在两第五输送支架之间；第四输送支架靠近第一输送支架设置；第六输送支架靠近第三输送支架设置；两第五输送支架靠近两第二输送支架设置；第四输送支架远离第一输送支架的一端与发射装置活动连接；第六输送支架远离第三输送支架的一端与发射装置活动连接；第四输送支架、第六输送支架和两第五输送支架之间成形上端输料通道；上端输料通道与下端输料通道、入料端连通；上端输料通道弧形设置；上端输料通道、下端输料通道与物料间隙配合；
第一输料装置包括拨盘、拨盘电机和拨盘安装座；拨盘安装座包括拨盘底盘和拨盘支架；拨盘支架与拨盘底盘连接；拨盘电机安装在拨盘安装座内且位于拨盘支架内；拨盘底盘与拨盘支架之间成形有储料空间和所述出料通道；拨盘与拨盘电机连接且位于储料空间内；储料空间与出料通道和储料箱体连通；拨盘包括一个以上的拨动件；拨动件上安装有拨动轴承；相邻拨动件之间成形与物料配合的拨动槽；拨动槽用于带动物料进入出料通道；
发射设备的工作方法包括以下步骤：
（1）.设备通电；发射传感器启动；开合舵机驱动储料盖板打开；储料箱体接收物料；拨盘电机驱动拨盘转动；拨动槽拨动物料，物料进入出料通道；
（2）.储料箱体继续接收物料，拨动槽继续拨动物料；物料推动前方物料从储料通道经过下端输料通道、上端输料通道进入发射管道；当发射传感器检测到物料；拨盘停止转动；
（3）.储料箱体继续接收物料，当储料空间和储料箱体被物料填满则进行步骤（4）；
（4）.开合舵机驱动储料盖板闭合；物料补充完成；发射传感器关闭；挤压装置启动；
（5）.检测组件识别待攻击目标；并检测出检测组件距离待攻击目标距离；然后通过上位机计算出射击轨道；
（6）.判断发射装置是否需要转动；若是则进行步骤（7）；若否则进行步骤（8）；
（7）.第一驱动机构启动，驱动连接支座转动；当转动的合适位置，第一驱动机构停止；然后进行步骤（8）；
（8）.判断发射装置是否需要摆动，若是则进行步骤（9）；若否则进行步骤（10）；
（9）.第二驱动机构启动，驱动发射装置摆动到合适位置，第二驱动机构停止；然后进行步骤（10）；
（10）.拨盘电机驱动拨盘转动；拨动槽拨动一个物料进入出料通道；然后拨盘停止转动；进入出料通道的物料推动前方物料移动；靠近发射限位装置的物料克服发射扭簧的弹力到达两发射开口；物料与挤压装置作用；发射物料；
（11）.物料经过检测模块后喷出；检测模块记录物料的移动速度；并将数据发送至上位机保存；当发射装置需要攻击下一待攻击目标时，进行步骤（5）。
2.根据权利要求1所述的一种发射设备的工作方法，其特征在于：检测组件包括检测摄像头、图像传感器、红外传感器和测速模块；检测摄像头、图像传感器和红外传感器与发射管道的顶端连接；测速模块与出料端连接。
3.根据权利要求2所述的一种发射设备的工作方法，其特征在于：步骤（5）具体为：检测组件识别待攻击目标；并检测红外传感器距离待攻击目标距离；然后通过上位机计算出射击轨道。
4.根据权利要求3所述的一种发射设备的工作方法，其特征在于：步骤（11）具体为：物料经过测速模块后喷出；测速模块记录物料的移动速度；并将数据发送至上位机保存；当发射装置需要攻击下一待攻击目标时，进行步骤（5）。
5.根据权利要求4所述的一种发射设备的工作方法，其特征在于：第二驱动机构包括第二驱动组件；第二驱动组件设有两个；第二驱动组件包括第二驱动支板、第二驱动装置和连杆组件；连杆组件包括第一连杆和第二连杆；第二驱动装置安装在第二驱动支板上；第二驱动机构与第一连杆连接；第一连杆与第二连杆活动连接；第二连杆与连接支座活动连接；两连接支座位于两第二驱动支板之间；第二驱动支板包括驱动支板连接部一和驱动支板连接部二。
6.根据权利要求5所述的一种发射设备的工作方法，其特征在于：
步骤（9）中，驱动发射装置摆动到合适位置具体为：第二驱动装置启动，第二驱动装置带动第一连杆摆动，第一连杆带动第二连杆摆动；第二连杆带动发射装置摆动。
7.根据权利要求6所述的一种发射设备的工作方法，其特征在于：第一驱动机构包括第一驱动装置、驱动组件、转动组件和转动连接座；驱动组件包括第一驱动链轮、第一从动链轮和第一链条；第一驱动链轮与第一驱动装置连接；第一从动链轮连接转动组件和转动连接座；所述连接支座安装在转动连接座上；第一链条套接在第一驱动链轮和第一从动链轮之间；所述第四输送支架和第六输送支架与两连接支座连接；所述两第五输送支架与转动连接座连接；
转动组件包括转动件一、转动件二和转动支座；转动件二安装在转动支座上；第一从动链轮安装在转动件一上；转动件二套设在转动件一内壁；转动件一与转动件二相对活动设置；所述上端输送支架和下端输送支架穿设在转动支座、转动件二、第一从动链轮和转动连接座上。
8.根据权利要求7所述的一种发射设备的工作方法，其特征在于：步骤（7）中，驱动连接支座转动具体为：第一驱动装置启动，第一驱动装置驱动第一驱动链轮转动，第一驱动链轮驱动第一从动链轮转动，第一从动链轮驱动转动连接座转动，转动连接座带动连接支座和发射装置转动。
9.根据权利要求1所述的一种发射设备的工作方法，其特征在于：步骤（10）中，若需要连续发射物料；具体为：拨盘电机驱动拨盘一直转动；拨动槽拨动物料进入出料通道；进入出料通道的物料推动前方物料移动；靠近发射限位装置的物料克服发射扭簧的弹力到达两发射开口；物料与挤压装置作用；发射物料。
技术总结