本发明涉及汽车通信技术领域，尤其涉及一种道路颠簸的预警方法、装置及存储介质。
背景技术：
车辆行驶过程中，道路颠簸会损伤车辆轮胎，且对悬挂系统造成很大冲击，而颠簸产生的震动还会对车辆电子设备产生极为不利的影响。同时，扬起的灰尘还会造成车内空气污染、阻挡后车视线，不但影响乘车舒适度，还容易产生安全隐患。因而，在车辆高速通过颠簸路段时，极易产生交通事故，造成人员和财产损失。
现有技术中，常见的颠簸预警方法包括两类，一类是利用车辆安置的多种传感器监测路况，通过多种传感数据的处理，发出颠簸信息的预警；而另一类是利用图像识别技术，通过摄像头对前方颠簸路段进行判别，从而发出颠簸信息的预警。上述方法都存在多种弊端，一方面，无论传感器获取的数据，还是摄像头获取的图像，都易受环境因素(光强、温度等)的影响，从而导致预警的误发、漏发；另一方面，多种传感数据或者图像的数据处理过程都存在较大的计算复杂度，从而导致预警的实时性不高。因而，如何提出具有准确度和实时性的颠簸预警方法是亟待解决的问题。
技术实现要素：
有鉴于此，有必要提供一种道路颠簸的预警方法，用以解决如何提出具有准确度和实时性的颠簸预警方法的问题。
本发明提供一种道路颠簸的预警方法，应用于车载节点，包括：
获取车辆颠簸数据和车辆心跳信息；
根据所述车辆颠簸数据和所述车辆心跳信息，确定路段颠簸数据；
对所述车辆心跳信息和所述路段颠簸数据进行整合，生成整合结果信息并向第一范围内的路侧节点进行广播，其中，所述路侧节点获取所述整合结果信息后进行修正处理，生成修正后的路段颠簸数据并向第二范围内的所述车载节点进行广播。
进一步地，所述车辆颠簸数据包括颠簸数值量，所述路段颠簸数据包括路段颠簸程度，所述根据所述车辆颠簸数据和所述车辆心跳信息，确定路段颠簸数据包括：
将所述颠簸数值量和预设的第一颠簸阈值、第二颠簸阈值、第三颠簸阈值以及第四颠簸阈值进行比较；
若所述颠簸数值量介于所述第一颠簸阈值和所述第二颠簸阈值之间，则所述路段颠簸程度为第一颠簸等级；
若所述颠簸数值量介于所述第二颠簸阈值和所述第三颠簸阈值之间，则所述路段颠簸程度为第二颠簸等级；
若所述颠簸数值量介于所述第三颠簸阈值和所述第四颠簸阈值之间，则所述路段颠簸程度为第三颠簸等级；
其中，所述第一颠簸阈值小于所述第二颠簸阈值，所述第二颠簸阈值小于所述第三颠簸阈值，所述第三颠簸阈值小于所述第四颠簸阈值。
进一步地，所述车辆颠簸数据包括颠簸存在标记，所述车辆心跳信息包括车辆行驶速度，所述路段颠簸数据包括颠簸路段长度，所述根据所述车辆颠簸数据和所述车辆心跳信息，确定路段颠簸数据包括：
若检测到连续三次收到所述颠簸存在标记，则记录其中第一次收到所述颠簸存在标记的第一时刻；
若检测到连续三次未收到所述颠簸存在标记，则记录其中第一次未收到所述颠簸存在标记的第二时刻；
根据所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间差值和平均速度的乘积，确定所述颠簸路段长度；
其中，所述平均速度根据所述第一时刻的所述车辆行驶速度和所述第二时刻的所述车辆行驶速度而确定。
进一步地，所述车辆颠簸数据包括颠簸存在标记，所述车辆心跳信息包括车辆行驶方向以及地理位置信息，所述路段颠簸数据包括初始颠簸行驶方向和初始颠簸位置，所述根据所述车辆颠簸数据和所述车辆心跳信息，确定路段颠簸数据包括：
若检测到连续三次收到所述颠簸存在标记，则记录其中第一次收到所述颠簸存在标记的的第一时刻；
将所述第一时刻对应的所述车辆行驶方向和所述地理位置信息分别记录为所述初始颠簸行驶方向和所述初始颠簸位置。
进一步地，所述路段颠簸数据包括路段颠簸程度、颠簸路段长度、初始颠簸行驶方向和初始颠簸位置，所述对所述车辆心跳信息和所述路段颠簸数据进行整合包括：
将所述路段颠簸程度、所述颠簸路段长度、所述初始颠簸行驶方向和所述初始颠簸位置添加至所述车辆心跳信息，根据添加后的结果确定所述整合结果信息。
进一步地，上述道路颠簸的预警方法还包括：
获取所述修正后的路段颠簸数据；
根据当前车辆行驶方向、当前车辆行驶位置以及所述修正后的路段颠簸数据，判断是否满足预警条件，若满足，则发出颠簸预警信息；
其中，所述预警条件包括所述当前车辆行驶方向与所述修正后的路段颠簸数据中的初始颠簸行驶方向一致，且所述当前车辆行驶位置与所述修正后的路段颠簸数据中的初始颠簸位置之间的距离达到第一距离。
本发明还提供一种道路颠簸的预警方法，应用于路侧节点，包括：
获取整合结果信息后进行修正处理，生成修正后的路段颠簸数据并向第二范围内的所述车载节点进行广播，其中，所述整合结果信息采用根据如上所述的道路颠簸的预警方法进行确定。
进一步地，所述获取整合结果信息后进行修正处理包括：
获取多个车载节点发送的所述整合结果信息；
过滤所述整合结果信息中的无效数据；
对多个过滤后的整合结果信息中的路段颠簸数据进行取平均计算，以确定所述修正后的路段颠簸数据。
本发明还提供一种道路颠簸的预警装置，应用于车载节点，包括：
获取单元，用于获取车辆颠簸数据和车辆心跳信息；
处理单元，用于根据所述车辆颠簸数据和所述车辆心跳信息，确定路段颠簸数据；
控制单元，用于对所述车辆心跳信息和所述路段颠簸数据进行整合，生成整合结果信息并向第一范围内的路侧节点进行广播，其中，所述路侧节点获取所述整合结果信息后进行修正处理，生成修正后的路段颠簸数据并向第二范围内的所述车载节点进行广播。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的应用于车载节点的道路颠簸的预警方法，或实现如上所述的应用于路侧节点的道路颠簸的预警方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果包括：利用车载节点和路侧节点之间的实时通信过程，先通过车载节点获取车辆颠簸数据和车辆心跳信息，并对其进行初次的数据处理，以确定路段颠簸数据并广播至路侧节点，再通过路侧节点对路段颠簸数据进行进一步地修正，由于路侧节点可以接受多个车载节点广播的路段颠簸数据，因而其可以根据获取的多种路段颠簸数据进行修正的数据处理，从而广播更为准确的修正后的路段颠簸数据至覆盖范围内的车载节点，以此保证对颠簸路况预测的实时性和准确性。综上，本发明利用了车载节点和路侧节点之间的实时通信过程、车载节点的数据处理、路侧节点的修正数据处理，在保证数据实时传输的同时，进一步提高了路段颠簸数据的准确性，以此加强了对道路颠簸情况的预测，以便对颠簸道路的预警，全面保证了车辆行驶的安全性。
附图说明
图1为本发明提供的车载节点和路侧节点的组网示意图；
图2为本发明提供的道路颠簸的预警方法的流程示意图一；
图3为本发明提供的道路颠簸的预警方法的流程示意图二；
图4为本发明提供的道路颠簸的预警方法的流程示意图三；
图5为本发明提供的修正处理的流程示意图；
图6为本发明提供的道路颠簸的预警装置的结构示意图一；
图7为本发明提供的道路颠簸的预警装置的结构示意图二。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
车载短距离通信(vehicletox：v2x)网络是通过短距离通信技术实现的车内(can-controllerareanetwork)、车路(vehicle-2-rsu)、车间(vehicle-2-vehicle)、车外(vehicle-2-infrastructure)、人车(vehicle-2-person)之间的通信，上述短距离通信技术包括诸如无线通信、gps/gis通信、传感通信等通信方式。在车载短距离通信中，车载节点配备有gps或者北斗等设备，按照设定的时间间隔定期向周围的车载节点发送车辆心跳信息，同时也接收周围的车载节点发送的广播信息，在此通信过程中，车载节点可以获知与其他车辆的间距、速度、方向之类的行驶信息。进一步而言，路侧节点是车载短距离通信中的一种重要设备，设备功能同车载节点相同，但是由于其一般安装于路侧，且天线部署位置高、供电不受影响，因此覆盖范围大，能接收更大范围的车载节点广播的车辆心跳信息。
本发明基于上述车载短距离通信网络的原理，提出一种道路颠簸的预警方法、装置及存储介质，结合图1来看，图1为本发明提供的车载节点和路侧节点的组网示意图，从图中可知，多个车载节点(作为颠簸检测车辆)路过颠簸路段时，将路段颠簸数据发送给路侧节点，路侧节点对多个车载节点的路段颠簸数据进行修正处理，将修正后的路段颠簸数据广播至覆盖范围内的车载节点，以此进行预警，提醒驾驶员降低车速，注意行车安全，从而降低交通事故发生的概率。
实施例1
本发明实施例提供了一种道路颠簸的预警方法，结合图2来看，图2为本发明提供的道路颠簸的预警方法的流程示意图一，应用于车载节点，包括步骤s101至步骤s103，其中：
在步骤s101中，获取车辆颠簸数据和车辆心跳信息；
在步骤s102中，根据车辆颠簸数据和车辆心跳信息，确定路段颠簸数据；
在步骤s103中，对车辆心跳信息和路段颠簸数据进行整合，生成整合结果信息并向第一范围内的路侧节点进行广播，其中，路侧节点获取整合结果信息后进行修正处理，生成修正后的路段颠簸数据并向第二范围内的车载节点进行广播。
本发明实施例提供的道路颠簸的预警方法，应用于车载节点，利用车载节点和路侧节点之间的实时通信过程，先通过车载节点获取车辆颠簸数据和车辆心跳信息，并对其进行初次的数据处理，以确定路段颠簸数据并广播至路侧节点，再通过路侧节点对路段颠簸数据进行进一步地修正，由于路侧节点可以接受多个车载节点广播的路段颠簸数据，因而其可以根据获取的多种路段颠簸数据进行修正的数据处理，从而广播更为准确的修正后的路段颠簸数据至覆盖范围内的车载节点，以此保证对颠簸路况预测的实时性和准确性。
优选地，车载陀螺仪颠簸测量系统用于获取车辆颠簸数据，通过接口发送至车载节点。具体而言，车辆通过颠簸路段，车载陀螺仪颠簸测量系统将车辆颠簸数据通过接口发送给车载节点，车辆颠簸数据包括是否颠簸、颠簸量。其中，颠簸量是经过测量系统计算过的数值量，具体接口数据字段定义如表1所示。
表1
优选地，车辆颠簸数据包括颠簸数值量，路段颠簸数据包括路段颠簸程度，上述步骤s2具体包括：
将颠簸数值量和预设的第一颠簸阈值、第二颠簸阈值、第三颠簸阈值以及第四颠簸阈值进行比较；
若颠簸数值量介于第一颠簸阈值和第二颠簸阈值之间，则路段颠簸程度为第一颠簸等级；
若颠簸数值量介于第二颠簸阈值和第三颠簸阈值之间，则路段颠簸程度为第二颠簸等级；
若颠簸数值量介于第三颠簸阈值和第四颠簸阈值之间，则路段颠簸程度为第三颠簸等级；
其中，第一颠簸阈值小于第二颠簸阈值，第二颠簸阈值小于第三颠簸阈值，第三颠簸阈值小于第四颠簸阈值。
由此，通过对颠簸数值量进行有效的量化处理，从而将其确定为不同的颠簸等级，以此有效判断路况的颠簸程度。
在本发明实施例中，第一颠簸阈值、第二颠簸阈值、第三颠簸阈值以及第四颠簸阈值的设定取决于最大系统测量值lmax(系统所测量的最大颠簸量)，其中，第一颠簸阈值优选为0，第二颠簸阈值优选为最大系统测量值lmax的三分之一，第三颠簸阈值优选为最大系统测量值lmax的三分之二，第四颠簸阈值优选为最大系统测量值lmax。
以一个具体的实施例进行说明，颠簸程度通过车载陀螺仪颠簸测量系统发送的bumps字段(如表1中所示)进行量化计算，量化后的颠簸程度分为三个级别：低级、中级和高级。其中，低级颠簸属于轻微颠簸，对于乘车舒适度有一定影响，不影响行车安全；中级颠簸严重影响行车舒适度，车速过快时对行车安全造成一定影响；高级颠簸会对行车安全造成严重影响。当0≤颠簸数值量＜最大系统测量值lmax/3时，颠簸程度＝1，即低级颠簸；当最大系统测量值lmax/3≤颠簸数值量＜2*最大系统测量值lmax/3时，颠簸程度＝2，即中级颠簸；当2*最大系统测量值lmax≤颠簸数值量≤最大系统测量值lmax时，颠簸程度＝3，即高级颠簸。
优选地，车辆颠簸数据包括颠簸存在标记，车辆心跳信息包括车辆行驶速度，路段颠簸数据包括颠簸路段长度，上述步骤s2具体包括：
若检测到连续三次收到颠簸存在标记，则记录其中第一次收到颠簸存在标记的第一时刻；
若检测到连续三次未收到颠簸存在标记，则记录其中第一次未收到颠簸存在标记的第二时刻；
根据第一时刻和第二时刻之间的时间差值和平均速度的乘积，确定颠簸路段长度；
其中，平均速度根据第一时刻的车辆行驶速度和第二时刻的车辆行驶速度而确定。
由此，通过颠簸存在标记进行有效的颠簸标记，三次连续出现则为颠簸路段的起点，三次未出现，则为颠簸路段的终点，从而将确定为颠簸路段的起点和终点，以此有效判断路况的颠簸程度。
以一个具体的实施例进行说明，通过车载陀螺仪颠簸测量系统发送的isbumpy字段、时间戳与车辆行驶速度(如表1所示)进行计算。当车载节点连续三次收到的颠簸数据中isbumpy＝1(即出现颠簸存在标记)时，车载节点取第一次收到的时间戳为t1；当车载节点连续三次收到的颠簸数据中isbumpy＝0(即未出现颠簸存在标记)时，车载节点取第一次收到的时间戳为t2，经历颠簸的时间间隔为δt＝t2-t1。颠簸路段长度l颠簸＝平均速度×δt。平均速度为t1到t2时间段内，车辆行驶的平均速度，由车辆心跳信息中的车辆速度信息经过数学计算得出。
优选地，车辆颠簸数据包括颠簸存在标记，车辆心跳信息包括车辆行驶方向以及地理位置信息，路段颠簸数据包括初始颠簸行驶方向和初始颠簸位置，上述步骤s2包括：
若检测到连续三次收到颠簸存在标记，则记录其中第一次收到颠簸存在标记的的第一时刻；
将第一时刻对应的车辆行驶方向和地理位置信息分别记录为初始颠簸行驶方向和初始颠簸位置。
由此，通过颠簸存在标记进行有效的颠簸标记，三次连续出现则为颠簸路段的起点，以此有效确定颠簸路段的起点，从而确定在颠簸路段的起点的初始颠簸行驶方向和初始颠簸位置。
优选地，路段颠簸数据包括路段颠簸程度、颠簸路段长度、初始颠簸行驶方向和初始颠簸位置，上述步骤s3具体包括：
将路段颠簸程度、颠簸路段长度、初始颠簸行驶方向和初始颠簸位置添加至车辆心跳信息，根据添加后的结果确定整合结果信息。
由此，对路段颠簸数据和车辆心跳信息进行整合，保证路侧节点接收数据的全面性和丰富性，以此加强预警的准确性。
以一个具体的实施例进行说明，车载节点将第二步中计算的路段颠簸数据整合到车辆心跳信息中，广播给范围内的路侧节点。具体车载节点增加字段定义如表2所示，其中，初始颠簸位置包括颠簸起点精度、颠簸起点纬度，初始颠簸行驶方向包括车量行驶方向与正北方向的顺时针夹角。
表2
优选地，结合图2来看，图2为本发明提供的道路颠簸的预警方法的流程示意图二，上述道路颠簸的预警方法，还包括步骤s104至步骤s105，其中：
在步骤s104中，获取修正后的路段颠簸数据；
在步骤s105中，根据当前车辆行驶方向、当前车辆行驶位置以及修正后的路段颠簸数据，判断是否满足预警条件，若满足，则发出颠簸预警信息；
其中，预警条件包括当前车辆行驶方向与修正后的路段颠簸数据中的初始颠簸行驶方向一致，且当前车辆行驶位置与修正后的路段颠簸数据中的初始颠簸位置之间的距离达到第一距离。
需要说明的是，第一距离优选为200米。车载节点根据车辆心跳信息中的当前车辆行驶方向与初始颠簸位置中的车辆位置经纬度信息进行判断，当当前车辆行驶方向与初始颠簸行驶方向一致并且距离初始颠簸位置(即颠簸路段起点)200米时，车载节点发出颠簸预警信息，预警信息包括前方200米处有颠簸路段，颠簸路段颠簸级别，颠簸路段颠簸长度，提醒驾驶员降低车速，谨慎驾驶。
实施例2
本发明实施例提供了一种道路颠簸的预警方法，应用于路侧节点，结合图3来看，图3为本发明提供的道路颠簸的预警方法的流程示意图三，包括步骤s201，其中：
在步骤s201中，获取整合结果信息后进行修正处理，生成修正后的路段颠簸数据并向第二范围内的车载节点进行广播，其中，整合结果信息采用根据如上的道路颠簸的预警方法进行确定。
本发明实施例提供的道路颠簸的预警方法，应用于路侧节点，利用车载节点和路侧节点之间的实时通信过程，通过路侧节点对路段颠簸数据进行进一步地修正，由于路侧节点可以接受多个车载节点广播的路段颠簸数据，因而其可以根据获取的多种路段颠簸数据进行修正的数据处理，从而广播更为准确的修正后的路段颠簸数据至覆盖范围内的车载节点，以此保证对颠簸路况预测的实时性和准确性。
优先地，结合图4来看，图4为本发明提供的修正处理的流程示意图，包括步骤s2011至步骤s2013，其中：
在步骤s2011中，获取多个车载节点发送的整合结果信息；
在步骤s2012中，过滤整合结果信息中的无效数据；
在步骤s2013中，对多个过滤后的整合结果信息中的路段颠簸数据进行取平均计算，以确定修正后的路段颠簸数据。
具体地，路侧节点接收到大量路段颠簸数据，对路段颠簸数据进行清洗，确定中心节点数据。偏差大于等于±1％的路段颠簸数据规定为无效数据并进行过滤，路侧节点对于偏差小于±1％的路段颠簸数据进行取平均计算，作为最终的修正后的路段颠簸数据，路侧节点不断接收路段颠簸数据，并对路段颠簸数据不断进行修正，以确定修正后的路段颠簸数据，保证数据的准确性。
实施例3
本发明实施例提供了一种道路颠簸的预警装置500，结合图5来看，图5为本发明提供的道路颠簸的预警装置的结构示意图一，应用于车载节点，包括：
获取单元501，用于获取车辆颠簸数据和车辆心跳信息；
处理单元502，用于根据车辆颠簸数据和车辆心跳信息，确定路段颠簸数据；
控制单元503，用于对车辆心跳信息和路段颠簸数据进行整合，生成整合结果信息并向第一范围内的路侧节点进行广播，其中，路侧节点获取整合结果信息后进行修正处理，生成修正后的路段颠簸数据并向第二范围内的车载节点进行广播。
实施例4
本发明实施例提供了一种道路颠簸的预警装置600，结合图6来看，图6为本发明提供的道路颠簸的预警装置的结构示意图二，应用于路侧节点，包括：
修正单元601，用于获取整合结果信息后进行修正处理，生成修正后的路段颠簸数据并向第二范围内的车载节点进行广播，其中，整合结果信息采用如上应用于车载节点的道路颠簸的预警方法进行确定。
实施例5
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机该程序被处理器执行时，实现如上的应用于车载节点的道路颠簸的预警方法，或实现如上的应用于路侧节点的道路颠簸的预警方法。
本发明公开了一种道路颠簸的预警方法、装置及存储介质，利用车载节点和路侧节点之间的实时通信过程，先通过车载节点获取车辆颠簸数据和车辆心跳信息，并对其进行初次的数据处理，以确定路段颠簸数据并广播至路侧节点，再通过路侧节点对路段颠簸数据进行进一步地修正，由于路侧节点可以接受多个车载节点广播的路段颠簸数据，因而其可以根据获取的多种路段颠簸数据进行修正的数据处理，从而广播更为准确的修正后的路段颠簸数据至覆盖范围内的车载节点，以此保证对颠簸路况预测的实时性和准确性。
本发明技术方案，利用了车载节点和路侧节点之间的实时通信过程、车载节点的数据处理、路侧节点的修正数据处理，在保证数据实时传输的同时，进一步提高了路段颠簸数据的准确性，以此加强了对道路颠簸情况的预测，以便对颠簸道路的预警，全面保证了车辆行驶的安全性。综上，本发明的技术方案首先实现成本低，无需增加硬件成本，同时可对已经部署的车载节点和路侧节点进行软件升级改造；其次具有极高的可靠性，采用车载短距离通信方式实现，路侧节点不断学习、更新颠簸数据信息；最后，具有数据精度，本发明采用的预警方法实现精度在1m以内，保证了预警方法的实用性。
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
1.一种道路颠簸的预警方法，其特征在于，应用于车载节点，包括：
获取车辆颠簸数据和车辆心跳信息；
根据所述车辆颠簸数据和所述车辆心跳信息，确定路段颠簸数据；
对所述车辆心跳信息和所述路段颠簸数据进行整合，生成整合结果信息并向第一范围内的路侧节点进行广播，其中，所述路侧节点获取所述整合结果信息后进行修正处理，生成修正后的路段颠簸数据并向第二范围内的所述车载节点进行广播。
2.根据权利要求1所述的道路颠簸的预警方法，其特征在于，所述车辆颠簸数据包括颠簸数值量，所述路段颠簸数据包括路段颠簸程度，所述根据所述车辆颠簸数据和所述车辆心跳信息，确定路段颠簸数据包括：
将所述颠簸数值量和预设的第一颠簸阈值、第二颠簸阈值、第三颠簸阈值以及第四颠簸阈值进行比较；
若所述颠簸数值量介于所述第一颠簸阈值和所述第二颠簸阈值之间，则所述路段颠簸程度为第一颠簸等级；
若所述颠簸数值量介于所述第二颠簸阈值和所述第三颠簸阈值之间，则所述路段颠簸程度为第二颠簸等级；
若所述颠簸数值量介于所述第三颠簸阈值和所述第四颠簸阈值之间，则所述路段颠簸程度为第三颠簸等级；
其中，所述第一颠簸阈值小于所述第二颠簸阈值，所述第二颠簸阈值小于所述第三颠簸阈值，所述第三颠簸阈值小于所述第四颠簸阈值。
3.根据权利要求1所述的道路颠簸的预警方法，其特征在于，所述车辆颠簸数据包括颠簸存在标记，所述车辆心跳信息包括车辆行驶速度，所述路段颠簸数据包括颠簸路段长度，所述根据所述车辆颠簸数据和所述车辆心跳信息，确定路段颠簸数据包括：
若检测到连续三次收到所述颠簸存在标记，则记录其中第一次收到所述颠簸存在标记的第一时刻；
若检测到连续三次未收到所述颠簸存在标记，则记录其中第一次未收到所述颠簸存在标记的第二时刻；
根据所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间差值和平均速度的乘积，确定所述颠簸路段长度；
其中，所述平均速度根据所述第一时刻的所述车辆行驶速度和所述第二时刻的所述车辆行驶速度而确定。
4.根据权利要求1所述的道路颠簸的预警方法，其特征在于，所述车辆颠簸数据包括颠簸存在标记，所述车辆心跳信息包括车辆行驶方向以及地理位置信息，所述路段颠簸数据包括初始颠簸行驶方向和初始颠簸位置，所述根据所述车辆颠簸数据和所述车辆心跳信息，确定路段颠簸数据包括：
若检测到连续三次收到所述颠簸存在标记，则记录其中第一次收到所述颠簸存在标记的的第一时刻；
将所述第一时刻对应的所述车辆行驶方向和所述地理位置信息分别记录为所述初始颠簸行驶方向和所述初始颠簸位置。
5.根据权利要求1所述的道路颠簸的预警方法，其特征在于，所述路段颠簸数据包括路段颠簸程度、颠簸路段长度、初始颠簸行驶方向和初始颠簸位置，所述对所述车辆心跳信息和所述路段颠簸数据进行整合包括：
将所述路段颠簸程度、所述颠簸路段长度、所述初始颠簸行驶方向和所述初始颠簸位置添加至所述车辆心跳信息，根据添加后的结果确定所述整合结果信息。
6.根据权利要求1-5任一项所述的道路颠簸的预警方法，其特征在于，还包括：
获取所述修正后的路段颠簸数据；
根据当前车辆行驶方向、当前车辆行驶位置以及所述修正后的路段颠簸数据，判断是否满足预警条件，若满足，则发出颠簸预警信息；
其中，所述预警条件包括所述当前车辆行驶方向与所述修正后的路段颠簸数据中的初始颠簸行驶方向一致，且所述当前车辆行驶位置与所述修正后的路段颠簸数据中的初始颠簸位置之间的距离达到第一距离。
7.一种道路颠簸的预警方法，其特征在于，应用于路侧节点，包括如下步骤：
获取整合结果信息后进行修正处理，生成修正后的路段颠簸数据并向第二范围内的所述车载节点进行广播，其中，所述整合结果信息采用根据权利要求1-6任一项所述的道路颠簸的预警方法进行确定。
8.根据权利要求7所述的道路颠簸的预警方法，其特征在于，所述获取整合结果信息后进行修正处理包括：
获取多个车载节点发送的所述整合结果信息；
过滤所述整合结果信息中的无效数据；
对多个过滤后的整合结果信息中的路段颠簸数据进行取平均计算，以确定所述修正后的路段颠簸数据。
9.一种道路颠簸的预警装置，其特征在于，应用于车载节点，包括：
获取单元，用于获取车辆颠簸数据和车辆心跳信息；
处理单元，用于根据所述车辆颠簸数据和所述车辆心跳信息，确定路段颠簸数据；
控制单元，用于对所述车辆心跳信息和所述路段颠簸数据进行整合，生成整合结果信息并向第一范围内的路侧节点进行广播，其中，所述路侧节点获取所述整合结果信息后进行修正处理，生成修正后的路段颠簸数据并向第二范围内的所述车载节点进行广播。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-6中任一项所述的道路颠簸的预警方法，或实现根据权利要求7-8中任一项所述的道路颠簸的预警方法。
技术总结