本发明涉及无人驾驶停车系统技术领域，尤其涉及一种无人驾驶停车系统。
背景技术：
近几年，自动泊车系统(aps)在汽车市场上流行，但从整体的泊车功能上，实际上它远没有达到自动泊车的效果，只能说是一种辅助泊车系统。因为在泊车的过程中，驾驶员还必须参与到油门控制、车位识别等环节，也就是说整个泊车的过程中必须要有人的干预和监督。在基于自动驾驶技术的基础上，对整车实现真正的全自动泊车就成为了可能。在整个自动泊车的过程中，车位的识别是其关键的环节之一。它是车辆在驾驶过程中通过传感器收集障碍物的数据，确定障碍物的位置，从而判断是否有可停车的区域。就目前的自动泊车系统而言，要完全依靠车自身的传感器去识别车位，继而在此基础上完成完全无人干预的自动泊车技术是一个新的课题。
当今世界科学技术的高速发展，物品智能化的快速推进，任何事物的运用都在需求自己的科技革新。同样停车场作为我们生活中必不可少的设施，它的科技革新将提高我们的生活质量。传统停车场的停车方法和车库管理是限制停车场发展的根本难题。为了解决日益增长的停车空间不足，提供一种智能无人驾驶停车系统意义重大，对现有的停车场系统进行进一步的改进，将解决现有停车场找车位难，找车耗时长，收费繁琐（人工收费）等问题，能够帮助司机方便、快速地找到停车位，以此节约大量时间。
技术实现要素：
本发明的目的是为了解决现有技术中传统停车场的停车方法和车库管理是限制停车场发展的根本难题。为了解决日益增长的停车空间不足，提供一种智能无人驾驶停车系统意义重大，对现有的停车场系统进行进一步的改进，将解决现有停车场找车位难，找车耗时长，收费繁琐（人工收费）的问题，而提出的一种无人驾驶停车系统。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种无人驾驶停车系统，包括出入口控制模块、无线通信模块、停车定位检测模块、无人驾驶模块、上位机模块以及数据库。
优选的，所述无人驾驶模块包括控制器模块、循迹模块、路程计量模块、显示模块、电机驱动模块以及避障模块。
优选的，所述循迹模块包括轨迹规划模块和轨迹跟踪模块，所述轨迹规划模块是根据环境信息，规划出一条无碰安全的轨迹供车辆行驶。
优选的，所述轨迹跟踪模块是使用轨迹跟踪算法规划的结果，是车辆安全到达泊车位，所述控制器模块为控制车辆自动进行换挡、方位和速度控制，并主动避撞。
一种无人驾驶停车自动收费机，包括底座和收费机，所述底座的上端开设有圆槽，所述收费机位于圆槽的内部，所述收费机的底部固定连接有支撑板，所述支撑板的下端固定连接有多个固定杆，多个所述固定杆的下端均固定连接有万向滚轮，所述圆槽的槽底处与万向滚轮相抵，所述支撑板的侧壁固定连接有多个稳固机构，所述底座的内部位于圆槽的下方一侧设有第一空腔和第二空腔，所述第一空腔的上侧固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端通过联轴器固定连接有螺杆，所述螺杆远离驱动电机的一端贯穿第一空腔的下侧并延伸至第二空腔的内部，所述第二空腔的内部横向设有移动板，所述移动板的表面通过螺纹孔与螺杆的杆壁螺纹连接，所述移动板的下表面四角处均固定连接有万向轮，所述底座的下端与四个万向轮的位置对应处均开设有通孔，所述收费机的左右两侧均设有支撑机构。
优选的，所述稳固机构包括固定设置在支撑板侧壁上的固定块，所述固定块的侧壁开设有第一盲孔，所述第一盲孔的内部活动设有移动杆，所述移动杆的一端延伸至第一盲孔的外部并固定连接有滚轮，所述滚轮与圆槽的侧壁相抵，所述第一盲孔的上下两侧均开设有滑槽，所述移动杆的杆壁固定连接有两个滑块，两个所述滑块分别与两个滑槽滑动连接，两个所述滑块的侧壁均通过第一弹簧分别与两个滑槽的侧壁固定连接。
优选的，所述支撑机构包括铰接在收费机侧壁上的第一支撑杆，所述底座的内部设有环形空腔，所述圆槽位于环形空腔的内部，所述环形空腔的内部滑动连接有移动环，所述环形空腔的上侧开设有环形孔，所述移动环的上端固定连接有两个凸块，两个所述凸块穿过环形孔并均转动连接有第二支撑杆，所述第二支撑杆远离凸块的一端开设有第二盲孔，所述第一支撑杆远离收费机的一端通过第二弹簧与第二盲孔的底部固定连接。
优选的，所述移动板的上表面两侧均固定连接有伸缩杆，两个所述伸缩杆远离移动板的一侧与第二空腔的上侧固定连接。
优选的，所述底座的下端四角处均固定连接有支撑脚。
与现有技术相比，本发明提供了一种无人驾驶停车系统，具备以下有益效果：
1、该无人驾驶停车系统，通过设有的出入口控制模块、无线通信模块、停车定位检测模块、无人驾驶模块、上位机模块、数据库、无人驾驶模块包括控制器模块、循迹模块、路程计量模块、显示模块、电机驱动模块以及避障模块，能够解决现有停车场找车位难，找车耗时长，收费繁琐人工收费等问题，从而节约了大量时间。
2、该无人驾驶停车系统，通过设置在第一空腔内的驱动电机，能够带动螺杆旋转，螺杆能够带动移动板向下移动，进而能够将四个万向轮从底座的内部推出并将收费机顶起，从而便于人们将收费机的位置进行移动，便于人们使用。
3、该无人驾驶停车系统，通过设置在支撑板下端的固定杆以及万向滚珠，能够实现将该收费机进行角度旋转，通过设置在支撑板上的稳固装置，当收费机在旋转时，能够使得滚轮加压移动杆，移动杆通过滑块挤压第一弹簧，进而便于收费机旋转角度，通过设置在第二盲孔内的第二弹簧，第一支撑杆挤压第二弹簧，进而能够使得收费机具有缓冲效果。
该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明能够解决现有停车场找车位难，找车耗时长，收费繁琐人工收费等问题，从而节约了大量时间，而且便于车主缴费。
附图说明
图1为本发明提出的一种无人驾驶停车系统的结构示意图；
图2为本发明提出的一种无人驾驶停车系统稳固机构的结构示意图；
图3为本发明提出的一种无人驾驶停车系统支撑机构的结构示意图；
图4为本发明提出的一种无人驾驶停车系统原理图。
图中：1底座、2收费机、3圆槽、4支撑板、5固定杆、6驱动电机、7螺杆、8移动板、9万向轮、10固定块、11移动杆、12滚轮、13滑槽、14滑块、15第一弹簧、16第一支撑杆、17固定杆、18凸块、19第二支撑杆、20第二弹簧、21伸缩杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-4，一种无人驾驶停车系统，包括出入口控制模块、无线通信模块、停车定位检测模块、无人驾驶模块、上位机模块以及数据库，所述无人驾驶模块包括控制器模块、循迹模块、路程计量模块、显示模块、电机驱动模块以及避障模块，所述循迹模块包括轨迹规划模块和轨迹跟踪模块，所述轨迹规划模块是根据环境信息，规划出一条无碰安全的轨迹供车辆行驶，所述轨迹跟踪模块是使用轨迹跟踪算法规划的结果，是车辆安全到达泊车位，所述控制器模块为控制车辆自动进行换挡、方位和速度控制，并主动避撞，通过设有的出入口控制模块、无线通信模块、停车定位检测模块、无人驾驶模块、上位机模块、数据库、无人驾驶模块包括控制器模块、循迹模块、路程计量模块、显示模块、电机驱动模块以及避障模块，能够解决现有停车场找车位难，找车耗时长，收费繁琐人工收费等问题。
一种无人驾驶停车自动收费机，包括底座1和收费机2，底座1的下端四角处均固定连接有支撑脚，底座1的上端开设有圆槽3，收费机2位于圆槽3的内部，收费机2的底部固定连接有支撑板4，支撑板4的下端固定连接有多个固定杆5，多个固定杆5的下端均固定连接有万向滚轮，圆槽3的槽底处与万向滚轮相抵，通过设置在支撑板4下端的固定杆5以及万向滚珠，能够实现将该收费机2进行角度旋转，支撑板4的侧壁固定连接有多个稳固机构，稳固机构包括固定设置在支撑板4侧壁上的固定块10，固定块10的侧壁开设有第一盲孔，第一盲孔的内部活动设有移动杆11，移动杆11的一端延伸至第一盲孔的外部并固定连接有滚轮12，滚轮12与圆槽3的侧壁相抵，第一盲孔的上下两侧均开设有滑槽13，移动杆11的杆壁固定连接有两个滑块14，两个滑块14分别与两个滑槽13滑动连接，两个滑块14的侧壁均通过第一弹簧15分别与两个滑槽13的侧壁固定连接，底座1的内部位于圆槽3的下方一侧设有第一空腔和第二空腔，第一空腔的上侧固定连接有驱动电机6，驱动电机6能够带动螺杆7旋转，螺杆7能够带动移动板8向下移动，进而能够将四个万向轮9从底座1的内部推出并将收费机2顶起，从而便于人们将收费机2的位置进行移动，便于人们使用，驱动电机6的输出端通过联轴器固定连接有螺杆7，螺杆7远离驱动电机6的一端贯穿第一空腔的下侧并延伸至第二空腔的内部，第二空腔的内部横向设有移动板8，移动板8的上表面两侧均固定连接有伸缩杆21，两个伸缩杆21远离移动板8的一侧与第二空腔的上侧固定连接，移动板8的表面通过螺纹孔与螺杆7的杆壁螺纹连接，移动板8的下表面四角处均固定连接有万向轮9，底座1的下端与四个万向轮9的位置对应处均开设有通孔，收费机2的左右两侧均设有支撑机构，支撑机构包括铰接在收费机2侧壁上的第一支撑杆16，底座1的内部设有环形空腔，圆槽3位于环形空腔的内部，环形空腔的内部滑动连接有移动环17，环形空腔的上侧开设有环形孔，移动环17的上端固定连接有两个凸块18，两个凸块18穿过环形孔并均转动连接有第二支撑杆19，第二支撑杆19远离凸块18的一端开设有第二盲孔，第一支撑杆16远离收费机2的一端通过第二弹簧20与第二盲孔的底部固定连接，通过设置在支撑板4下端的固定杆5以及万向滚珠，能够实现将该收费机2进行角度旋转，通过设置在支撑板4上的稳固装置，当收费机2在旋转时，能够使得滚轮12加压移动杆11，移动杆11通过滑块14挤压第一弹簧15，进而便于收费机2旋转角度，通过设置在第二盲孔内的第二弹簧20，第一支撑杆16挤压第二弹簧20，进而能够使得收费机2具有缓冲效果。
本发明中，使用时，通过设有的出入口控制模块、无线通信模块、停车定位检测模块、无人驾驶模块、上位机模块、数据库、无人驾驶模块包括控制器模块、循迹模块、路程计量模块、显示模块、电机驱动模块以及避障模块，能够解决现有停车场找车位难，找车耗时长，收费繁琐人工收费等问题，从而节约了大量时间，通过设置在第一空腔内的驱动电机6，能够带动螺杆7旋转，螺杆7能够带动移动板8向下移动，进而能够将四个万向轮9从底座1的内部推出并将收费机2顶起，从而便于人们将收费机2的位置进行移动，便于人们使用，通过设置在支撑板4下端的固定杆5以及万向滚珠，能够实现将该收费机2进行角度旋转，通过设置在支撑板4上的稳固装置，当收费机2在旋转时，能够使得滚轮12加压移动杆11，移动杆11通过滑块14挤压第一弹簧15，进而便于收费机2旋转角度，通过设置在第二盲孔内的第二弹簧20，第一支撑杆16挤压第二弹簧20，进而能够使得收费机2具有缓冲效果。
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
1.一种无人驾驶停车系统，包括出入口控制模块、无线通信模块、停车定位检测模块、无人驾驶模块、上位机模块以及数据库。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶停车系统，其特征在于，所述无人驾驶模块包括控制器模块、循迹模块、路程计量模块、显示模块、电机驱动模块以及避障模块。
3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶停车系统，其特征在于，所述循迹模块包括轨迹规划模块和轨迹跟踪模块，所述轨迹规划模块是根据环境信息，规划出一条无碰安全的轨迹供车辆行驶，所述轨迹跟踪模块是使用轨迹跟踪算法规划的结果，是车辆安全到达泊车位。
4.根据权利要求2所述的一种无人驾驶停车系统，其特征在于，所述控制器模块为控制车辆自动进行换挡、方位和速度控制，并主动避撞。
5.一种无人驾驶停车自动收费机，包括底座（1）和收费机（2），其特征在于，所述底座（1）的上端开设有圆槽（3），所述收费机（2）位于圆槽（3）的内部，所述收费机（2）的底部固定连接有支撑板（4），所述支撑板（4）的下端固定连接有多个固定杆（5），多个所述固定杆（5）的下端均固定连接有万向滚轮，所述圆槽（3）的槽底处与万向滚轮相抵，所述支撑板（4）的侧壁固定连接有多个稳固机构，所述底座（1）的内部位于圆槽（3）的下方一侧设有第一空腔和第二空腔，所述第一空腔的上侧固定连接有驱动电机（6），所述驱动电机（6）的输出端通过联轴器固定连接有螺杆（7），所述螺杆（7）远离驱动电机（6）的一端贯穿第一空腔的下侧并延伸至第二空腔的内部，所述第二空腔的内部横向设有移动板（8），所述移动板（8）的表面通过螺纹孔与螺杆（7）的杆壁螺纹连接，所述移动板（8）的下表面四角处均固定连接有万向轮（9），所述底座（1）的下端与四个万向轮（9）的位置对应处均开设有通孔，所述收费机（2）的左右两侧均设有支撑机构。
6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶停车自动收费机，其特征在于，所述稳固机构包括固定设置在支撑板（4）侧壁上的固定块（10），所述固定块（10）的侧壁开设有第一盲孔，所述第一盲孔的内部活动设有移动杆（11），所述移动杆（11）的一端延伸至第一盲孔的外部并固定连接有滚轮（12），所述滚轮（12）与圆槽（3）的侧壁相抵，所述第一盲孔的上下两侧均开设有滑槽（13），所述移动杆（11）的杆壁固定连接有两个滑块（14），两个所述滑块（14）分别与两个滑槽（13）滑动连接，两个所述滑块（14）的侧壁均通过第一弹簧（15）分别与两个滑槽（13）的侧壁固定连接。
7.根据权利要求5所述的一种无人驾驶停车自动收费机，其特征在于，所述支撑机构包括铰接在收费机（2）侧壁上的第一支撑杆（16），所述底座（1）的内部设有环形空腔，所述圆槽（3）位于环形空腔的内部，所述环形空腔的内部滑动连接有移动环（17），所述环形空腔的上侧开设有环形孔，所述移动环（17）的上端固定连接有两个凸块（18），两个所述凸块（18）穿过环形孔并均转动连接有第二支撑杆（19），所述第二支撑杆（19）远离凸块（18）的一端开设有第二盲孔，所述第一支撑杆（16）远离收费机（2）的一端通过第二弹簧（20）与第二盲孔的底部固定连接。
8.根据权利要求5所述的一种无人驾驶停车自动收费机，其特征在于，所述移动板（8）的上表面两侧均固定连接有伸缩杆（21），两个所述伸缩杆（21）远离移动板（8）的一侧与第二空腔的上侧固定连接。
9.根据权利要求5所述的一种无人驾驶停车自动收费机，其特征在于，所述底座（1）的下端四角处均固定连接有支撑脚。
技术总结