本实用新型涉及轮胎硫化设备技术领域，具体是一种群控硫化机组。
背景技术：
目前轮胎生产工厂内，硫化机的布局通常是单台独立布局，一般从硫化机的前侧通过装胎机械手装入生胎，再从硫化机的后侧通过卸胎机械手取出熟胎，而硫化机的硫化时间在整个轮胎生产中占用较长时间，两个机械手一般都处于等待状态，造成了硫化机配套设备的成本浪费，同时也占据了大量的场地空间，影响工厂单位面积的产胎量。
技术实现要素：
为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供了一种群控硫化机组。
为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种群控硫化机组，包括：
至少一排硫化机单排组合，所述硫化机单排组合包括多台并排设置的硫化机，每台硫化机的每个硫化位都设有一个用于往硫化模具内放人生胎和从硫化模具内取出熟胎的硫化机机械手；
至少一公共输送系统，其与硫化机单排组合平行设置，所述公共输送系统上设有供所述硫化机单排组合内所有硫化机共用的公共机械手，所述公共机械手沿着公共输送系统移动；
多个双工位存胎装置，每个硫化机机械手与公共输送系统之间的位置配置一个所述双工位存胎装置，所述双工位存胎装置具有第一工位和第二工位，所述硫化机机械手可转到所述双工位存胎装置的第一工位，所述公共机械手可移动到所述双工位存胎装置的第二工位，所述双工位存胎装置包括框体、第一存胎器、第二存胎器和驱动机构，所述驱动机构带动第一存胎器和第二存胎器在第一工位和第二工位之间轮流切换。
采用本实用新型技术方案，多台硫化机并排设置，硫化机的装胎和卸胎在同一侧共用一个硫化机机械手，一排硫化机配置一条公共输送系统，通过公共机械手送入生胎和取走熟胎，并通过硫化机和公共输送系统之间的双工位存胎装置在所在的上下空间内实现生胎和熟胎的位置快速切换。跟通常的硫化机单机布局相比，占用空间和成本都减少了30％左右，大大提升了轮胎硫化工厂的经济效益。
进一步地，在具有两排及两排以上硫化机单排组合的情况下，所有硫化机单排组合两两配对，在相配对的两排硫化机单排组合中，各自的公共输送系统紧邻设置。
进一步地，紧邻设置的两公共输送系统之间上部设有维护平台。
采用上述优选的方案，使硫化机布局更为紧凑，同时确保了硫化机各方位的维护空间。
进一步地，在公共输送系统的下方地基内设有地沟，地沟内设置硫化主管道。
采用上述优选的方案，综合利用地下空间，提高工厂整洁度。
进一步地，在所述公共输送系统的端部设有生胎供料线和熟胎收料线，所述生胎供料线和熟胎收料线分别位于公共输送系统的两端或者位于公共输送系统的同一端，所述公共机械手将生胎从生胎供料线移载到各双工位存胎装置上，所述公共机械手将熟胎从各双工位存胎装置上移载到熟胎收料线。
采用上述优选的方案，提升了轮胎硫化生产的自动化水准，工厂整体布局更为合理。
进一步地，各个公共输送系统上的公共机械手的数量为1个或多个，在数量为多个时，多个公共机械手独立运行或者同步运行。
采用上述优选的方案，可以根据需要合理选择公共机械手的设置方式。
进一步地，以双工位存胎装置上第一工位中心和第二工位中心之间连线为x轴，以经x轴的竖直平面为xz面，所述驱动机构带动第一存胎器和第二存胎器沿xz面方向移动。
进一步地，所述双工位存胎装置还包括第一移动架和第二移动架，所述第一存胎器固定安装在所述第一移动架上，所述第二存胎器固定安装在所述第二移动架上，所述第一存胎器和第二存胎器处于不同的高度，所述第一移动架经第一导轨可平移地安装在所述框体上，所述驱动机构包括第一驱动机构，所述第一驱动机构带动所述第一移动架沿第一导轨平移；所述第二移动架经第二导轨可平移地安装在所述框体上，所述驱动机构包括第二驱动机构，所述第二驱动机构带动所述第二移动架沿第二导轨平移。
采用上述优选的方案，第一存胎器和第二存胎器仅在两者所在上下空间内移动，无需回转半径空间，有效节约占地面积，高效适用于群控硫化机组的生胎和熟胎的流转。
进一步地，所述硫化机机械手包括立柱、升降架、升降驱动机构、转臂、转进转出驱动机构、爪盘和爪盘张闭驱动机构，所述升降架经导轨安装在立柱上，所述升降驱动机构带动升降架沿导轨升降移动，所述转臂安装在所述升降架上，所述转进转出驱动机构带动转臂摆动，所述爪盘安装在所述转臂下方，所述爪盘张闭驱动机构驱动所述爪盘的爪片张开和闭合；所述升降驱动机构包括第一伺服电机和丝杠，所述升降架与丝杠的螺母连接；所述转进转出驱动机构包括第二伺服电机和减速机，所述转臂与减速机的输出轴连接；所述爪盘张闭驱动机构包括伺服电缸，所述伺服电缸经传动机构带动所述爪盘的爪片张闭。
采用上述优选的方案，第一伺服电机能精准控制移动到不同的升降高度，能够兼用于装入生胎和卸下熟胎，故每个硫化工位只需配置一个硫化机机械手即可；伺服电缸能精准控制爪盘上爪片的张闭尺寸，以适用不同型号轮胎，只需要通过程序控制调节，无需手动调节，大大提升了换模和调模效率。
进一步地，还包括多个液压站，每个液压站供能给多台硫化机，所述液压站包括蓄能器、多台电机泵和用于检测蓄能器蓄能压力的压力传感器，液压站控制器根据压力传感器检测的蓄能压力控制电机泵的开启数量。
采用上述优选的方案，节约了液压站的配置，根据蓄能压力来控制电机泵的开启数量，既能确保可靠供能，又节约了耗能。
进一步地，还包括群控控制系统，所述群控控制系统包括主控制柜、plc控制器、主操作面板、液压站io模块、主交换机以及至少两个分交换机；所述plc控制器、所述主操作面板、所述液压站io模块和所述主交换机布置在所述主控制柜内，并且所述plc控制器、所述主操作面板和所述液压站io模块分别与所述主交换机连接；每个所述分交换机分别与所述主交换机连接，并且每个所述分交换机用于分别连接至每台硫化机设备的伺服驱动器和io模块；所述液压站io模块包括多个液压站io子模块，每个液压站io子模块连接到一个液压站。
采用上述优选的方案，实现了对多台硫化机设备的群控控制，取消了原有单台硫化机的控制柜，仅需要在硫化机单排组合的末端放置一个主控制柜，单台硫化机设备以分布式i/o的系统布局，较少的元件控制同等数量的机器。可以有效减少占地面积，降低制造成本。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型一种实施方式的结构示意图之一；
图2是图1中b段两个硫化位的局部结构示意图；
图3是本实用新型一种实施方式的侧面结构示意图；
图4是双工位存胎装置的结构示意图；
图5是图4相对应的主视图；
图6是存胎器一种实施方式的结构示意图；
图7是存胎器一种实施方式的背面结构示意图；
图8是存胎器一种实施方式隐藏第一转动盘后的背面结构示意图；
图9是存胎器一种实施方式的剖视图；
图10是图9中a处局部放大图；
图11是放胎状态的示意图；
图12是调位状态的示意图；
图13是调位完成状态的示意图。
图中数字和字母所表示的相应部件的名称：
1-双工位存胎装置；10-第一存胎器；11-底盘；12-固定托架；13-移动托架；131-第一直线导轨；14-滚动元件组件；15-第一驱动机构；151-第一驱动气缸；152-第一转动盘；153-第一连接轴；154-长条孔；16-内定位爪片；161-第二直线导轨；17-第二驱动机构；171-第二驱动气缸；172-第二转动盘；173-第一连杆；18-支撑轴；181-上导轮；182-下导轮；19-轮胎；20-第二存胎器；21-框体；22-第一工位；23-第二工位；24-第一移动架；25-第二移动架；26-第一驱动机构；27-第一导轨；28-第二驱动机构；29-第二导轨；6-硫化机单排组合；61-硫化机；7-硫化机机械手；8-公共输送系统；81-公共机械手；811-第一公共机械手；812-第二公共机械手；82-维护平台；83-地沟；91-生胎供料线；92-熟胎收料线。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-4所示，本实用新型的一种实施方式为：一种群控硫化机组，包括：
至少一排硫化机单排组合6，硫化机单排组合6包括多台并排设置的硫化机61，每台硫化机的每个硫化位都设有一个用于往硫化模具内放入生胎和从硫化模具内取出熟胎的硫化机机械手7；
至少一公共输送系统8，其与硫化机单排组合6平行设置，公共输送系统8上设有供硫化机单排组合内所有硫化机共用的公共机械手81，公共机械手81沿着公共输送系统8移动；
多个双工位存胎装置1，每个硫化机机械手7与公共输送系统8之间的位置配置一个双工位存胎装置1，双工位存胎装置1具有第一工位22和第二工位23，硫化机机械手7可转到双工位存胎装置的第一工位22，公共机械手7可移动到双工位存胎装置的第二工位23，双工位存胎装置1包括框体21、第一存胎器10、第二存胎器20和驱动机构，所述驱动机构带动第一存胎器10和第二存胎器20在第一工位22和第二工位23之间轮流切换。
采用上述技术方案的有益效果是：多台硫化机并排设置，硫化机的装胎和卸胎在同一侧共用一个硫化机机械手，一排硫化机配置一条公共输送系统，通过公共机械手送入生胎和取走熟胎，并通过硫化机和公共输送系统之间的双工位存胎装置在所在的上下空间内实现生胎和熟胎的位置快速切换。跟通常的硫化机单机布局相比，占用空间和成本都减少了30％左右，大大提升了轮胎硫化工厂的经济效益。
本实用新型的公共输送系统可以采用桁架式输送系统，也可以采用ems输送系统。公共机械手沿着公共输送系统移动，公共机械手上设有升降机构和用于取放轮胎的爪盘机构。
如图1、3所示，在本实用新型的另一些实施方式中，在具有两排及两排以上硫化机单排组合的情况下，硫化机单排组合两两配对，在相配对的两排硫化机单排组合中，各自的公共输送系统8紧邻设置。紧邻设置的两公共输送系统之间上部设有维护平台82。采用上述技术方案的有益效果是：使硫化机布局更为紧凑，同时确保了硫化机各方位的维护空间。
如图3所示，在本实用新型的另一些实施方式中，在公共输送系统8的下方地基内设有地沟83，地沟83内设置硫化主管道。采用上述技术方案的有益效果是：综合利用地下空间，提高工厂整洁度。
如图1所示，在本实用新型的另一些实施方式中，在公共输送系统8的一端设有生胎供料线91，在公共输送系统8的另一端设有熟胎收料线92，各个公共输送系统上的公共机械手81包括用于抓取生胎的第一公共机械手811和用于抓取熟胎的第二公共机械手812。采用上述技术方案的有益效果是：第一公共机械手和第二公共机械手独立或者同步运行，提升生胎和熟胎的取放效率。
如图4所示，在本实用新型的另一些实施方式中，双工位存胎装置包括框体21、第一存胎器10、第二存胎器20和驱动机构，框体21上设有第一工位22和第二工位23，以第一工位中心和第二工位中心之间连线为x轴，以经x轴的竖直平面为xz面，所述驱动机构带动第一存胎器10和第二存胎器20沿xz面方向移动，并使第一存胎器10和第二存胎器20在第一工位22和第二工位23之间轮流切换。采用上述技术方案的有益效果是：第一存胎器和第二存胎器仅在两者所在上下空间内移动，无需回转半径空间，方便多个群控硫化机组跟多个并排排布的硫化机一一对应设置，有效节约占地面积。
这里的第一工位22和第二工位23并不限定在一定的水平高度位置，是包括一定水平平面面积在竖向的空间，第一存胎器10和第二存胎器20在第一工位22上的高度位置是不一样的，两者在第二工位23上的高度位置也是不一样的。
如图4、5所示，在本实用新型的另一些实施方式中，还包括第一移动架24和第二移动架25，第一存胎器10固定安装在第一移动架24上，第二存胎器20固定安装在第二移动架25上，第一移动架24经第一导轨27可平移地安装在框体21上，驱动机构包括第一驱动机构26，第一驱动机构26带动第一移动架24沿第一导轨27平移。第二移动架25经第二导轨29可平移地安装在框体21上，驱动机构还包括第二驱动机构28，第二驱动机构28带动第二移动架25沿第二导轨29平移。第一存胎器10与第二存胎器20在不同的高度上平移，实现两者在第一工位22和第二工位23的切换。
在本实用新型中，驱动机构的具体形式不作具体限定，可以从现有技术中获得，并可根据实际应用场合挑选适宜方式。驱动机构可以为气缸、水缸、油缸和电缸，也可以是电机加丝杠、电机加链轮链条，电机加齿轮齿条传动等形式。
如图6-8所示，在本实用新型的另一些实施方式中，所述第一存胎器或者第二存胎器包括：
底盘11；
固定托架12，其固定在底盘11上，固定托架12上设有与轮胎相匹配的托持面；
多个移动托架13，移动托架13经第一直线导轨131安装在底盘11上，多个移动托架13在底盘11上成圆周分布，每个移动托架13的托持面上设有滚动元件组件14；
托架驱动机构15，其驱动多个移动托架13沿各自对应的第一直线导轨131移动，以使多个移动托架13在回缩位置状态和张大位置状态之间切换；在多个移动托架13处于回缩位置状态时，移动托架13的托持面高于固定托架12的托持面；在多个移动托架13处于张大位置状态时，移动托架13的托持面低于固定托架12的托持面；
多个内定位爪片16，内定位爪片16经第二直线导轨161安装在底盘11上，多个内定位爪片16在底盘11上成圆周分布；
爪片驱动机构17，其驱动多个内定位爪片16沿各自对应的第二直线导轨161移动。
如图11中，放胎前，移动托架13和内定位爪片16处于回缩位置状态，轮胎19从正上方放置到移动托架13上的滚动元件组件14上；如图12所示，放胎后，内定位爪片16在爪片驱动机构的带动下张大，接触轮胎19内圈，将轮胎拨到中心位置，内定位爪片再回缩，为了确保对中调节效果，内定位爪片可以往复多次；如图13所示，最后，移动托架13在托架驱动机构的带动下张大，轮胎19渐渐向下落到固定托架12上。采用上述技术方案的有益效果是：大大提升了轮胎生产工厂的自动化水平，可以很好地保证轮胎放置精度，提高硫化机机械手抓胎成功率，提高硫化机的生产效率。
如图7所示，在本实用新型的另一些实施方式中，托架驱动机构15包括第一驱动气缸151、第一转动盘152和多个第一连接轴153，每个移动托架13上连接一个第一连接轴153，第一转动盘152上设有多条长条孔154，长条孔154的长度方向与第一转动盘152的径向成角度设置，第一连接轴153安装在相对应位置的长条孔154内，第一驱动气缸151的缸体铰接于底盘11上，第一驱动气缸151的伸缩杆端部铰接在第一转动盘152上。采用上述技术方案的有益效果是：通过一个第一驱动气缸和一个第一转动盘即可带动各个移动托架相对底盘中心轴线同步张闭，达到快速抬升和放下轮胎的目的。
如图8所示，在本实用新型的另一些实施方式中，爪片驱动机构17包括第二驱动气缸171、第二转动盘172和多个第一连杆173，第二驱动气缸171的缸体铰接于底盘11上，第二驱动气缸171的伸缩杆端部铰接在第二转动盘172上，第一连杆173的一端铰接在第二转动盘172上，第一连杆173的另一端铰接于内定位爪片16上。采用上述技术方案的有益效果是：通过一个第二驱动气缸和一个第二转动盘即可带动各个内定位爪片相对底盘中心轴线同步张闭，达到快速将轮胎中心对位的目的。
如图9、12所示，在本实用新型的另一些实施方式中，底盘11上设有多个支撑轴18，每个支撑轴18上都套设有上导轮181和下导轮182，第二转动盘172的外圈边部置于上导轮181的限位槽内，第一转动盘152的内圈边部置于下导轮182的限位槽内。上导轮181和下导轮182与支撑轴18之间设有轴套或轴承。采用上述技术方案的有益效果是：结构紧凑，减小占用空间，减轻了存胎装置的重量，第一转动盘和第二转动盘的转动更为稳定顺畅。
在本实用新型的另一些实施方式中，所述硫化机机械手包括立柱、升降架、升降驱动机构、转臂、转进转出驱动机构、爪盘和爪盘张闭驱动机构，所述升降架经导轨安装在立柱上，所述升降驱动机构带动升降架沿导轨升降移动，所述转臂安装在所述升降架上，所述转进转出驱动机构带动转臂摆动，所述爪盘安装在所述转臂下方，所述爪盘张闭驱动机构驱动所述爪盘的爪片张开和闭合；所述升降驱动机构包括第一伺服电机和丝杠，所述升降架与丝杠的螺母连接；所述转进转出驱动机构包括第二伺服电机和减速机，所述转臂与减速机的输出轴连接；所述爪盘张闭驱动机构包括伺服电缸，所述伺服电缸经传动机构带动所述爪盘的爪片张闭。采用上述技术方案的有益效果是：第一伺服电机能精准控制移动到不同的升降高度，能够兼用于装入生胎和卸下熟胎，故每个硫化工位只需配置一个硫化机机械手即可；伺服电缸能精准控制爪盘上爪片的张闭尺寸，以适用不同型号轮胎，只需要通过程序控制调节，无需手动调节，大大提升了换模和调模效率。
在本实用新型的另一些实施方式中，还包括多个液压站，每个液压站供能给多台硫化机，所述液压站包括蓄能器、多台电机泵和用于检测蓄能器蓄能压力的压力传感器，液压站控制器根据压力传感器检测的蓄能压力控制电机泵的开启数量。以一个液压站供能给六个硫化机为例，控制蓄能压力在12-14mpa，采用三台相同电机泵给蓄能器供油，根据蓄能压力传感器反馈的信息，确定电机泵需要工作的数量。例，当蓄能压力≤13.5mpa时，随机启动1台电机泵；当蓄能压力≤12.5mpa时，随机启动2台电机泵；当蓄能压力≤12mpa时，同时启动3台电机泵。采用上述技术方案的有益效果是：节约了液压站的配置，根据蓄能压力来控制电机泵的开启数量，既能确保可靠供能，又节约了耗能。
在本实用新型的另一些实施方式中，还包括群控控制系统，所述群控控制系统包括主控制柜、plc控制器、主操作面板、液压站io模块、主交换机以及至少两个分交换机；所述plc控制器、所述主操作面板、所述液压站io模块和所述主交换机布置在所述主控制柜内，并且所述plc控制器、所述主操作面板和所述液压站io模块分别与所述主交换机连接；每个所述分交换机分别与所述主交换机连接，并且每个所述分交换机用于分别连接至每台硫化机设备的伺服驱动器和io模块；所述液压站io模块包括多个液压站io子模块，每个液压站io子模块连接到一个液压站。以1控12台群控控制系统为例，每台硫化机设备的操作面板、机械手伺服驱动器分别连接到一个分交换机，12个分交换机与一个主交换机连接。实现了对多台硫化机设备的群控控制，取消了原有单台硫化机的控制柜，仅需要在硫化机单排组合的末端放置一个主控制柜，单台硫化机设备以分布式i/o的系统布局，较少的元件控制同等数量的机器。可以有效减少占地面积，降低制造成本。
上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让本领域普通技术人员能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
1.一种群控硫化机组，其特征在于，包括：
至少一排硫化机单排组合，所述硫化机单排组合包括多台并排设置的硫化机，每台硫化机的每个硫化位都设有一个用于往硫化模具内放入生胎和从硫化模具内取出熟胎的硫化机机械手；
至少一公共输送系统，其与硫化机单排组合平行设置，所述公共输送系统上设有供所述硫化机单排组合内所有硫化机共用的公共机械手，所述公共机械手沿着公共输送系统移动；
多个双工位存胎装置，每个硫化机机械手与公共输送系统之间的位置配置一个所述双工位存胎装置，所述双工位存胎装置具有第一工位和第二工位，所述硫化机机械手可转到所述双工位存胎装置的第一工位，所述公共机械手可移动到所述双工位存胎装置的第二工位，所述双工位存胎装置包括框体、第一存胎器、第二存胎器和驱动机构，所述驱动机构带动第一存胎器和第二存胎器在第一工位和第二工位之间轮流切换。
2.根据权利要求1所述的群控硫化机组，其特征在于，在具有两排及两排以上硫化机单排组合的情况下，所有硫化机单排组合两两配对，在相配对的两排硫化机单排组合中，各自的公共输送系统紧邻设置。
3.根据权利要求2所述的群控硫化机组，其特征在于，紧邻设置的两公共输送系统之间上部设有维护平台。
4.根据权利要求2所述的群控硫化机组，其特征在于，在公共输送系统的下方地基内设有地沟，地沟内设置硫化主管道。
5.根据权利要求1所述的群控硫化机组，其特征在于，在所述公共输送系统的端部设有生胎供料线和熟胎收料线，所述生胎供料线和熟胎收料线分别位于公共输送系统的两端或者位于公共输送系统的同一端，所述公共机械手将生胎从生胎供料线移载到各双工位存胎装置上，所述公共机械手将熟胎从各双工位存胎装置上移载到熟胎收料线。
6.根据权利要求5所述的群控硫化机组，其特征在于，各个公共输送系统上的公共机械手的数量为1个或多个，在数量为多个时，多个公共机械手独立运行或者同步运行。
7.根据权利要求1所述的群控硫化机组，其特征在于，以双工位存胎装置上第一工位中心和第二工位中心之间连线为x轴，以经x轴的竖直平面为xz面，所述驱动机构带动第一存胎器和第二存胎器沿xz面方向移动。
8.根据权利要求1所述的群控硫化机组，其特征在于，所述硫化机机械手包括立柱、升降架、升降驱动机构、转臂、转进转出驱动机构、爪盘和爪盘张闭驱动机构，所述升降架经导轨安装在立柱上，所述升降驱动机构带动升降架沿导轨升降移动，所述转臂安装在所述升降架上，所述转进转出驱动机构带动转臂摆动，所述爪盘安装在所述转臂下方，所述爪盘张闭驱动机构驱动所述爪盘的爪片张开和闭合；所述升降驱动机构包括第一伺服电机和丝杠，所述升降架与丝杠的螺母连接；所述转进转出驱动机构包括第二伺服电机和减速机，所述转臂与减速机的输出轴连接；所述爪盘张闭驱动机构包括伺服电缸，所述伺服电缸经传动机构带动所述爪盘的爪片张闭。
9.根据权利要求1所述的群控硫化机组，其特征在于，还包括多个液压站，每个液压站供能给多台硫化机，所述液压站包括蓄能器、多台电机泵和用于检测蓄能器蓄能压力的压力传感器，液压站控制器根据压力传感器检测的蓄能压力控制电机泵的开启数量。
10.根据权利要求9所述的群控硫化机组，其特征在于，还包括群控控制系统，所述群控控制系统包括主控制柜、plc控制器、主操作面板、液压站io模块、主交换机以及至少两个分交换机；所述plc控制器、所述主操作面板、所述液压站io模块和所述主交换机布置在所述主控制柜内，并且所述plc控制器、所述主操作面板和所述液压站io模块分别与所述主交换机连接；每个所述分交换机分别与所述主交换机连接，并且每个所述分交换机用于分别连接至每台硫化机设备的伺服驱动器和io模块；所述液压站io模块包括多个液压站io子模块，每个液压站io子模块连接到一个液压站。
技术总结